CN211658550U - 一种可站立式康复行走机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可站立式康复行走机器人，属于康复医疗技术领域。技术方案是：包括底盘装置、靠背装置、坐垫装置和脚踏装置，通过带轮底盘装置中的储能电池驱动，完成机器人有坐姿到站姿的变化，并能够驱动底盘装置的驱动轮完成机器人的行走。本实用新型的有益效果是：本实用新型可以帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担。

Description

一种可站立式康复行走机器人

技术领域

本实用新型涉及一种可站立式康复行走机器人，属于康复医疗技术领域。

背景技术

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的下肢瘫痪和残疾人数不减，此类患者不能进行自主站立，大部分时间都坐在轮椅上，大大降低了他们的身体健康状况及生活品质。

目前下肢瘫痪和残疾人士渴望和健全人一样站立起来，恢复自信自尊。在现有的电动智能轮椅中，大多数不能满足下肢不便人士上述需求，存在着此类产品不多、产品智能化水平低、难以满足患者需求的问题。

可站立式康复行走机器人是机器人领域其中之一，是根据人体形状和下肢残障人士制作的一台能够实现站立行走的康复轮式机器人。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种可站立式康复行走机器人，采用轮式行走，帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担，解决背景技术中存在的问题。

本实用新型的技术方案是：一种可站立式康复行走机器人，包括底盘装置、靠背装置、坐垫装置和脚踏装置，所述底盘装置包括驱动轮、左驱动电机、减震器、减震支架、从动轮、站立推杆一、从动轮支架、底盘支架、储能电池、右驱动电机和坐垫支撑架，驱动轮分别与左驱动电机输出轴和右驱动电机输出轴固连，所述储能电池安装于底盘支架上，所述左驱动电机和右驱动电机分别固定在底盘支架的左右两端，所述减震器通过减震支架与底盘支架相连接，站立推杆一一端与底盘支架连接，另一端与坐垫支撑架连接，所述从动轮安装在从动轮支架上，从动轮支架安装在底盘支架上，所述靠背装置包含靠背支架、靠背驱动推杆、靠背、靠背连动支架、靠背背板、靠背安全带和靠背铰链，所述靠背固定在靠背背板上，靠背支架通过靠背铰链与靠背背板相连，所述靠背支架底部连接坐垫支架，靠背驱动推杆一端安装在坐垫支架上，另一端安装在靠背连动支架上，所述坐垫装置包含坐垫支架、坐垫、扶手、扶手支架和站立推杆二，所述站立推杆二一端安装在底盘支架上，另一端安装在坐垫支架上，扶手安装在扶手支架上，扶手支架安装在坐垫支架的两侧，所述脚踏装置包含脚踏板、护膝杆、脚踏连动支架和脚踏驱动推杆，所述护膝杆卡在脚踏装置两侧，脚踏驱动推杆一端安装在坐垫支架上，另一端安装在脚踏连动支架上，脚踏连动支架一端固定在坐垫支架上，另一端与脚踏支架通过脚踏铰链铰连接，脚踏板两侧连接脚踏支架，两个脚踏连动支架分别连接坐垫支架的两侧。

所述储能电池为可循环充电电池。

所述从动轮支架安装可绕底盘支架的安装轴360度旋转。

所述站立推杆一、脚踏驱动推杆、靠背驱动推杆和站立推杆均为滑轨电动推杆。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可以帮助下肢残疾或行走障碍的患者进行自主站立和室内外代步，提升下肢行走障碍患者的自理能力和生活品质，通过站立改善下肢身体循环从而提高健康状况，蹲下站起帮助康复训练，减轻患者家属的负担。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的底盘结构示意图；

图2是本实用新型的站姿状态后视图；

图3是本实用新型的站姿状态前视图；

图4是本实用新型的坐姿状态前视图；

图5是本实用新型的坐姿状态后视图；

图中： 1、驱动轮，2、左驱动电机，3、减震器，4、减震支架，5、从动轮，6、站立推杆一，7、从动轮支架，8、底盘支架，9、储能电池，10、右驱动电机，11、坐垫支撑架，12、扶手支架，13、扶手，14、靠背，15、靠背支架，16、脚踏板，17、户膝装置，18、坐垫，19、操纵杆，20、安全卡扣一，21、缓冲弹簧，22、靠背连动支架，23、脚踏连动支架，24、脚踏驱动推杆，25、靠背驱动推杆，26、靠背背板，27、坐垫支架，28、站立推杆二，29、坐垫安全带，30、靠背安全带，31、靠背铰链，32、脚踏支架，33、脚踏铰链，34、安全卡扣二。

具体实施方式

以下结合附图，通过实例对本实用新型作进一步说明。

一种可站立式康复行走机器人，包括底盘装置、靠背装置、坐垫装置和脚踏装置，所述底盘装置包括驱动轮1、左驱动电机2、减震器3、减震支架4、从动轮5、站立推杆一6、从动轮支架7、底盘支架8、储能电池9、右驱动电机10和坐垫支撑架11；驱动轮1分别与左驱动电机2输出轴和右驱动电机10输出轴固连，用于驱动整个轮椅的前进、后退和转向，所述储能电池9为动力单元，安装于底盘支架8上，为本机器人运动提供动力来源，可循环充电使用；所述左驱动电机2和右驱动电机10分别固定在底盘支架8的左右两端，电机本身带有刹车功能，通过操作操纵杆19来控制电机的运转，所述减震器3通过减震支架4与底盘支架8相连接，站立推杆一6一端与底盘支架8连接，另一端与坐垫支撑架11连接，所述从动轮5安装在从动轮支架7上，从动轮支架7安装在底盘支架8上，从动轮支架7可绕底盘支架8的安装轴360旋转，所述靠背装置包含安全卡扣二34、靠背支架15、靠背驱动推杆25、靠背14、靠背连动支架22、靠背背板26和靠背安全带30，所述靠背14固定在靠背背板26上，靠背支架15通过靠背铰链31与靠背背板26相连，靠背背板26可沿其后表面滑槽上下滑动，所述靠背支架15底部连接坐垫支架27，靠背驱动推杆25一端安装在坐垫支架27上，另一端安装在靠背连动支架22上，通过靠背驱动推杆25的伸缩实现靠背装置的摆动，所述坐垫装置包含坐垫支架27、坐垫18、扶手13、扶手支架12、安全卡扣一20、操作杆19、缓冲弹簧21、站立推杆二28和坐垫安全带29，所述站立推杆二28一端安装在底盘支架8上，另一端安装在坐垫支架27上，扶手13安装在扶手支架12上，扶手支架12安装在坐垫支架27的两侧，用来拖住患者的双手和保护患者不会摔倒；患者通过操纵杆19进行站立操作，站立推杆一6和站立推杆二28通过控制进行伸缩，推动坐垫装置运动，使之站立；所述脚踏装置包含脚踏板16、护膝杆17、脚踏连动支架23和脚踏驱动推杆24，护膝杆17卡在脚踏装置两边，可灵活拆卸；脚踏驱动推杆24一端安装在坐垫支架27上，另一端安装在脚踏连动支架23上，通过脚踏驱动推杆24的伸缩实现脚踏装置的摆动，所述脚踏装置和坐垫装置由脚踏连动支架23和脚踏支架32连接，脚踏连动支架23一端固定在坐垫支架27上，脚踏连动支架23另一端和脚踏支架32由脚踏铰链33连接，脚踏板16两侧连接脚踏支架32，两个脚踏连动支架23分别连接坐垫支架27的两侧。

当使用者使用机器人前，需将机器人调整为坐姿状态，先打开护膝装置17，坐于所述坐垫18上，合上护膝装置17，用坐垫安全带29将使用者下半身固定，用靠背安全带30将使用者上半身固定；当使用者从站姿状态调整为坐姿状态时，所述站立推杆一6和站立推杆二28收缩，坐垫支架27与坐垫支撑架11连接着沿轴向下转动，坐垫支架27与坐垫支撑架11之间夹角变小，直至接近平行，靠背驱动推杆25推动靠背支架15，所述靠背支架15与坐垫支架27绕连接处转动，两者的角度关系由接近平行变成垂直；当使用者从站姿状态调整为坐姿状态时或者坐姿状态调整为站姿状态时，机器人中的站立推杆一3、站立推杆二28、脚踏驱动推杆24、靠背驱动推杆25四个电动推杆在运动中都有联动关系，机器人在某个姿态时存在其中两个、三个或者四个同时运转的情况；当使用者通从站姿状态调整为坐姿状态时，所述缓冲弹簧21慢慢被压缩，由坐姿状态调整为站姿状态时，缓冲弹簧21慢慢伸长；当使用者需要原地转向时，通过操作杆19，向右转向时只需把操纵杆19向右掰，整个轮椅即可向右转向，向左转向时只需把操纵杆19向左掰，整个轮椅即可向左转向，即可进行调转方向动作；当使用者需要在行走时需转向时，只需把操作杆19朝需行驶方向掰动即可，往行驶方向掰的角度越大，行驶的转弯半径就越小；轮椅站姿和坐姿都可以行驶，前进时只需把操作杆19朝正前方掰动即可，后退时只需把操作杆19朝需正后方掰动即可，行驶速度有4个挡位可调；当使用者需要后躺或斜躺时，所述靠背支架15可实现最大170度后躺角度，当使用者不需要后躺时，靠背支架15回到初始状态。

本实施方式只是对本实用新型的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (4)

1.一种可站立式康复行走机器人，其特征在于：包括底盘装置、靠背装置、坐垫装置和脚踏装置，所述底盘装置包括驱动轮(1)、左驱动电机(2)、减震器(3)、减震支架(4)、从动轮(5)、站立推杆一(6)、从动轮支架(7)、底盘支架(8)、储能电池(9)、右驱动电机(10)和坐垫支撑架(11)，驱动轮(1)分别与左驱动电机(2)输出轴和右驱动电机(10)输出轴固连，所述储能电池(9)安装于底盘支架(8)上，所述左驱动电机(2)和右驱动电机(10)分别固定在底盘支架(8)的左右两端，所述减震器(3)通过减震支架(4)与底盘支架(8)相连接，站立推杆一(6)一端与底盘支架(8)连接，另一端与坐垫支撑架(11)连接，所述从动轮(5)安装在从动轮支架(7)上，从动轮支架(7)安装在底盘支架(8)上，所述靠背装置包含靠背支架(15)、靠背驱动推杆(25)、靠背(14)、靠背连动支架(22)、靠背背板(26)、靠背安全带(30)和靠背铰链(31)，所述靠背(14)固定在靠背背板(26)上，靠背支架(15)通过靠背铰链(31)与靠背背板(26)相连，所述靠背支架(15)底部连接坐垫支架(27)，靠背驱动推杆(25)一端安装在坐垫支架(27)上，另一端安装在靠背连动支架(22)上，所述坐垫装置包含坐垫支架(27)、坐垫(18)、扶手(13)、扶手支架(12)和站立推杆二(28)，所述站立推杆二(28)一端安装在底盘支架(8)上，另一端安装在坐垫支架(27)上，扶手(13)安装在扶手支架(12)上，扶手支架(12)安装在坐垫支架(27)的两侧，所述脚踏装置包含脚踏板(16)、护膝杆(17)、脚踏连动支架(23)和脚踏驱动推杆(24)，护膝杆(17)卡在脚踏装置两侧，脚踏驱动推杆(24)一端安装在坐垫支架(27)上，另一端安装在脚踏连动支架(23)上，脚踏连动支架(23)一端固定在坐垫支架(27)上，另一端与脚踏支架(32)通过脚踏铰链(33)铰连接，脚踏板(16)两侧连接脚踏支架(32)，两个脚踏连动支架(23)分别连接坐垫支架(27)的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种可站立式康复行走机器人，其特征在于：所述储能电池(9)为可循环充电电池。

3.根据权利要求1所述的一种可站立式康复行走机器人，其特征在于：所述从动轮支架(7)可绕底盘支架(8)的安装轴旋转。

4.根据权利要求1所述的一种可站立式康复行走机器人，其特征在于：所述站立推杆一(6)、脚踏驱动推杆(24)、靠背驱动推杆(25)和站立推杆二(28)均为滑轨电动推杆。

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