CN108705512B - 一种可乘载式双臂全向移动护理机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；乘坐部安装于移动底盘上，机械臂位于乘坐部后方并装在机械臂安装部；移动底盘底面设有万向脚轮组和麦克纳姆轮组，麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，升降机构包括电动升降台和四个气压杆；电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构；机械臂安装部包括底座支承结构和抗倾覆结构；乘坐部包括座椅、万向脚轮和滑轨机构。本发明安全、高效、便捷、实用，可满足失能老人和残障人士的部分生活需求，提高自理能力，大大减轻护理人员工作强度，具有良好的市场应用前景。

Description

一种可乘载式双臂全向移动护理机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域的一种护理机器人，特别是涉及一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。

背景技术

随着中国人口老龄化速度加剧，失能老人的数量日趋增多，劳动力成本的迅速上升，社会福利负担加重，社会保障和服务的需求愈加紧迫。在劳动年龄人口的绝对量、相对量同时减少的情况下，护理人员缺口日益扩大，由于工作负担重、薪酬待遇低，家庭保姆以及机构养老护理人员都难以寻觅且流动性大，因此社会关于护理型服务机器人的需求日趋显著。目前国内外市场的护理型机器人大都集中于临床单臂护理以及智能代步轮椅的研究，对于需要双臂协作才能完成的复杂护理需求还尚未实现。

发明内容

本发明提供了一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，确切的说，是一种集助力代步、协助取物、辅助起身、日常护理等功能于一身的护理机器人，可以实现对失能老人和残障人士的复杂的护理动作。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

本发明包括机械臂、机械臂安装部、移动底盘、升降机构和乘坐部，移动底盘置于机械臂安装部上方，并和机械臂安装部之间通过升降机构连接；所述乘坐部安装于所述机械臂前方的移动底盘上，所述机械臂位于乘坐部后方并安装在机械臂安装部上。

所述移动底盘底面设有从动的六个万向脚轮组和主动工作的四个麦克纳姆轮组。

所述的四个麦克纳姆轮组分别布置于移动底盘底面的四角且结构相同，所述麦克纳姆轮组包括麦克纳姆轮、轮轴、联轴器、减速器、轮轴支座、直流伺服电机、减速器支座、上连接板和下连接板，轮轴一端通过联轴器与减速器输出轴相联接，减速器输入轴与直流伺服电机的输出轴同轴连接，轮轴另一端与麦克纳姆轮连接，并且轮轴用一对滑动轴承支承装配于轮轴支座上；所述减速器通过螺栓装配于减速器支座上，轮轴支座与减速器支座固定连接在上连接板和下连接板之间；所述麦克纳姆轮组经悬挂机构连接安装于移动底盘底面，悬挂机构包括避震器和铰链机构；避震器顶端通过尼龙套管和避震器支座铰接，避震器支座固定在移动底盘机架上，避震器底端经铰链机构和麦克纳姆轮组的轮轴支座和减速器支座铰接。

所述移动底盘上安装有控制驱动系统，控制驱动系统包括驱动器、系统控制板和车载可充电电源，所述车载可充电电源连接到系统控制板和驱动器而提供电源，直流伺服电机经驱动器和系统控制板连接，系统控制板输出控制信号到驱动器驱动对应的直流伺服电机转动，从而驱动麦克纳姆轮组实现移动底盘的全向移动。

所述移动底盘后部设有激光雷达。

所述升降机构主要由安装于机械臂安装部与移动底盘之间的电动升降台以及机械臂安装部四角与移动底盘之间的四个气压杆组成；所述电动升降台包括升降顶台、安装底座、铝制外壳、电动机、减速器和多级螺杆套装结构组成，电动机安装在安装底座上，安装底座固定在移动底盘上，电动机输出端朝上并经过减速器和多级螺杆套装结构的下端连接，多级螺杆套装结构上端与升降顶台连接，升降顶台固定连接到机械臂安装部底面，安装底座和升降顶台之间设有可伸缩的多套筒套接构成的铝制外壳铝制外壳，套装于多级螺杆套装结构外，电动机经减速器驱动多级螺杆套装结构旋转带动升降顶台升降；所述气压杆上下均通过T型接头和螺纹转头连接于机械臂安装部与移动底盘，T型接头通过螺纹转头固定于机械臂安装部与移动底盘。

所述的升降顶台和安装底座上均设有螺栓孔，供分别安装到机械臂安装部与移动底盘上使用。

所述机械臂安装部主要由底座支承结构和抗倾覆结构组成；机械臂底座支承结构位于底部，包括架体型材、四个三角结构铝板，架体型材固定于移动底盘上，四个三角结构铝板分别通过各自的机械螺钉和T型螺母紧固于架体型材的四角，机械臂底座的四角均固定有橡胶地脚，四角的橡胶地脚分别支承在四个三角结构铝板上；抗倾覆结构包括铝型材和安装前预先埋入铝型材中的滑块螺母，机械臂前部支承通过螺钉与滑块螺母紧固于铝型材；机械臂前部支承与铝型材之间设有安装垫板，安装垫板的四角设有螺纹孔，螺钉上端连接于机械臂前部支承中，螺钉下端穿过螺纹孔后与嵌装于铝型材内部的螺母连接。

所述乘坐部包括座椅、万向脚轮和滑轨机构，座椅底部与移动底盘之间通过滑轨机构连接，滑轨机构连接有滑轨操纵杆，通过滑轨操纵杆带动滑轨机构实现安装部相对于移动底盘之间的前后位置调整，座椅底部安装有脚踏板，座椅底面安装有万向脚轮。

所述的座椅的后三分之二部分安装于移动底盘机架之上，座椅前三分之一部分伸出于移动底盘。

本发明整个护理机器人采用双臂操作器、移动底盘和可承载座椅相结合的方式，以完成复杂的护理动作，并实现助力代步、协助取物、辅助起身、日常护理等功能。

本发明使用麦克纳姆轮驱动移动底盘，移动底盘上设有乘坐部和机械臂，机械臂与移动底盘之间设有升降机构，可实现机械臂与乘坐部之间相对高度的调节，所述乘坐部与移动底盘之间设有滑轨机构，可实现机械臂与乘坐部之间相对距离的调节，以此调节机械臂与乘坐者之间的相对位置，保证机械臂合适的动作空间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明提出了一种新颖的服务机器人架构，采用双臂操作器、移动底盘和可承载座椅相结合的方式，大大提高失能老人和残障人士生活自理能力，有效减轻护理人员的工作强度。

2.本发明使用双机械臂，且将机械臂安装于乘坐部后方，机械臂从乘坐者身后做出相应护理动作，一方面这种布置方式使得护理机器人整体结构紧凑，有效提高了服务机器人的功率密度，另一方面，双机械臂也可以使得护理机器人实现更复杂护理动作。

3.本发明所设计的可承载式护理机器人采用麦克纳姆轮组进行驱动，可提高机器人运动的灵活性。

4.本发明的可承载式移动护理机器人设有激光雷达，可实现即时定位与地图构建，以保证护理机器人移动代步过程中的安全性和可靠性。

5.本发明所涉及的机械臂与移动底盘之间设有的升降机构可方便地实现机械臂相对于乘坐者的相对位置调节，可以保证机械臂的动作空间。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2a为本发明中的移动底盘结构示意图；

图2b为本发明中移动底盘轮组布置结构示意图；

图2c为本发明中麦克纳姆轮组结构示意图；

图2d为本发明中麦克纳姆轮悬挂结构示意图；

图3a为本发明中升降机构结构示意图；

图3b为图3a中的A区域局部放大图；

图3c为本发明中升降机构电动升降台结构示意图；

图3d为电动升降台顶台安装结构示意图；

图4a为本发明中机械臂安装部结构示意图；

图4b为图4a中的B区域局部放大示意图；

图4c为安装垫板结构示意图；

图4d为图4a中的C区域局部放大示意图；

图5为本发明中乘坐部结构示意图；

图6为本发明的使用状态图一；

图7为本发明的使用状态图二。

图中：机械臂1、机械臂前部支承11、机械臂底座12；移动底盘2、机械臂安装部3、升降机构4；麦克纳姆轮组21、麦克纳姆轮210、轮轴211、减速器212、联轴器213、下连接板214、上连接板215、轮轴支座216、减速器支座217、直流伺服电机218；悬挂机构22、避震器221、铰链机构222、避震器支座223、尼龙套管224；万向脚轮组23、脚轮安装座24、驱动器25、系统控制板26、车载可充电电源27、激光雷达28；机械臂安装部3、抗倾覆结构31、铝型材310、滑块螺母311、螺钉312、安装垫板313、定位销孔3132、螺纹孔3131、底座支承结构32、架体型材320、四个三角结构铝板321、机械螺钉322、橡胶地脚323；电动升降台41、升降顶台415、安装底座414、铝制外壳411、内置电动机412、减速器413、多级螺杆套装结构416；气压杆42、T型接头421、螺纹转头422；乘坐部5、座椅51、滑轨机构52、滑轨操纵杆53、两个万向脚轮组54、脚踏板55、小桌板56。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

本发明包含的内容主要与机器人技术相关，更确切的说是一种可乘载式双臂全向移动护理机器人。本发明旨在协助失能老人和残障人士，完成助力代步、协助取物、辅助起身、日常护理等功能，本发明适用于降低医护中心以及日常家居环境中护理人员的劳动强度，也在一定程度上提升失能老人及残障人士的日常生活自理能力。由于本发明中的移动底盘为多麦克纳姆轮驱动，且带有激光雷达进行即时定位构图与环境认知，可以保证底盘移动的灵活性和安全性；由于本发明的机械臂为双臂，且具有升降结构，可以保证机械臂的动作空间，能实现单机械臂无法完成的部分复杂护理动作。

如图1所示，本发明包括机械臂1、机械臂安装部3、移动底盘2、升降机构4和乘坐部5，移动底盘2置于机械臂安装部3上方，并和机械臂安装部3之间通过升降机构4连接，由机械臂安装部3实现机械臂1与乘坐部5相对距离调整；乘坐部5安装于机械臂1前方的移动底盘2上，机械臂1位于乘坐部5后方并安装在机械臂安装部3上，机械臂1为双臂结构，可实现复杂护理动作，械臂1具有触觉反馈功能可保证交互安全性。

乘坐部5与移动底盘2之间设有滑轨机构52，可调整其与机械臂1的相对距离。在护理机器人工作过程中，通过升降机构4和滑轨机构52调节机械臂1与乘坐部5之间的相对位置关系，保证机械臂1动作空间，做出相应护理动作，同时通过移动底盘2和乘坐部5实现护理机器人助力代步功能。

如附图2a所示，移动底盘2底面设有从动的六个万向脚轮组23和主动工作的四个麦克纳姆轮组21。万向脚轮组23的布置方式为：移动底盘2底面前边沿和后边沿各两个以及两侧边各一个。万向脚轮组23只起支承作用而不起驱动和转向作用，可以保证移动底盘2运动过程中的稳定性。移动底盘2采用四个具有悬挂机构22的麦克纳姆轮组21驱动，万向脚轮组23跟随移动，可实现全向移动，移动底盘2后部设有激光雷达28，激光雷达28实现即时定位与地图构建。

如附图2b、附图2c所示，四个麦克纳姆轮组21分别布置于移动底盘2底面的四角且结构相同，麦克纳姆轮组21包括麦克纳姆轮210、轮轴211、联轴器213、减速器212、轮轴支座216、直流伺服电机218、减速器支座217、上连接板215和下连接板214，轮轴211一端通过联轴器213与减速器212输出轴相联接，减速器212输入轴与直流伺服电机218的输出轴同轴连接，轮轴211另一端与麦克纳姆轮210通过螺栓紧固连接，并且轮轴211用一对滑动轴承支承装配于轮轴支座216上；减速器212通过螺栓装配于减速器支座217上，轮轴支座216与减速器支座217固定连接在上连接板215和下连接板214之间。

如附图2d所示，麦克纳姆轮组21经悬挂机构22连接安装于移动底盘2底面，麦克纳姆轮组21通过悬挂结构22实现与地面的有效贴合，从而保证移动底盘2驱动的可靠摩擦力。悬挂机构22包括避震器221和铰链机构222；具体实施中，布置有两个避震器221，避震器221顶端通过尼龙套管224和避震器支座223铰接，避震器支座223固定在移动底盘机架20上，避震器221底端经铰链机构222和麦克纳姆轮组21的轮轴支座216和减速器支座217铰接，通过避震器221弹性力与避震器221两端铰接的配合，悬挂机构22可现麦克纳姆轮组21与地面之间的紧切贴合，保证移动底盘2驱动所需的可靠摩擦力，同时实现麦克纳姆轮组21与移动底盘机架20之间的转动。

移动底盘2上安装有控制驱动系统，控制驱动系统包括驱动器25、系统控制板26和车载可充电电源27，车载可充电电源27连接到系统控制板26和驱动器25而提供电源，直流伺服电机218经驱动器25和系统控制板26连接，系统控制板26输出控制信号到驱动器25驱动对应的直流伺服电机218转动，从而驱动麦克纳姆轮组21实现移动底盘2的全向移动。

如附图3a所示，升降机构4主要由安装于机械臂安装部3与移动底盘2之间的电动升降台41以及机械臂安装部3四角与移动底盘2之间的四个气压杆42组成。如附图3c所示，电动升降台41包括升降顶台415、安装底座414、铝制外壳411、电动机412、减速器413和多级螺杆套装结构416组成，电动机412安装在安装底座414上，安装底座414固定在移动底盘2上，电动机412输出端朝上并经过减速器413和多级螺杆套装结构416的下端连接，多级螺杆套装结构416上端与升降顶台415连接，升降顶台415固定连接到机械臂安装部3底面，安装底座414和升降顶台415之间设有可伸缩的多套筒套接构成的铝制外壳411铝制外壳411，套装于多级螺杆套装结构416外，电动机412经减速器413驱动多级螺杆套装结构416旋转带动升降顶台415升降。升降顶台415和安装底座414上均设有螺栓孔417，供分别安装到机械臂安装部3与移动底盘2上使用。

如附图3b所示，气压杆42上下均通过T型接头421和螺纹转头422连接于机械臂安装部3与移动底盘2，T型接头421通过螺纹转头422固定于机械臂安装部3与移动底盘2，保证升降过程中机械臂1的稳定性。气压杆42上端通过螺纹转头422与T型接头421连接，装配于所述机械臂安装部3架体的垂直方向型材，气压杆42下端与上端装配结构相同，下端T型接头装配于所述移动底盘2的垂直方向型材，所述T型接头421通过T型螺母紧固件423与型材装配连接，通过在机械臂安装座四角安装所述气压杆42的方式保证升降机构4在升降过程中的平稳性。

如附图4a所示，机械臂安装部3主要由底座支承结构32和抗倾覆结构31组成。

如附图4b所示，机械臂底座支承结构32位于底部，包括架体型材320、四个三角结构铝板321，架体型材320固定于移动底盘2上，四个三角结构铝板321分别通过各自的机械螺钉322和T型螺母紧固于架体型材320的四角，起到支承机械臂底座的作用；机械臂底座12的四角均固定有橡胶地脚323，四角的橡胶地脚323分别支承在四个三角结构铝板321上。见附图3d，升降顶台415通过螺栓418与三角结构铝板321紧固连接，所述三角结构铝板321通过两直角边的五个螺栓孔417用螺钉322和T型螺母与机械臂安装部3架体底部型材320进行紧固连接。见附图4d，三角结构铝板321两直角边侧设有五个螺栓孔，通过机械螺钉322与互为垂直的两边铝型材320紧固连接，四角结构相同，机械臂底座12的四个橡胶地脚323直接由底座支承结构可靠支承。

如附图4c所示，机械臂前部支承11、机械臂底座12均为机械臂1其中一部分。机械臂1底部为机械臂底座12，机械臂底座12上部的机械臂1向前伸出形成机械臂前部支承11，机械臂1上部为机械臂实质结构。抗倾覆结构31包括铝型材310和安装前预先埋入铝型材310中的滑块螺母311，机械臂前部支承11通过螺钉312与滑块螺母311紧固于铝型材310；机械臂前部支承11与铝型材310之间设有安装垫板313，安装垫板313的四角设有起到定位和紧固作用的螺纹孔3131，螺钉312上端连接于机械臂前部支承11中，螺钉312下端穿过螺纹孔3131后与嵌装于铝型材310内部的螺母311连接。通过这个结构实现机械臂1相对于机械臂安装部3的抗倾覆作用。抗倾覆结构31的装配方式为：在所述机械臂安装部3的组装过程中预先在机械臂安装部前部上方两根铝型材310中埋入四个所述滑块螺母311，将所述机械臂前部支承11的定位销314穿过安装垫板313的中部销孔，将机械螺钉312穿过机械臂前部支承11的螺栓孔，并穿过安装垫板313，之后与预先埋入型材的滑块螺母311进行紧固连接。

安装垫板313的中间设有起到方便准确安装作用的定位销孔3132，定位销314穿过定位销孔3132后连接到机械臂前部支承11上，使得安装时安装垫板313能准确安装定位。

机械臂前部支承11、机械臂底座12均为机械臂1其中一部分。机械臂1底部为机械臂底座12，机械臂底座12上部的机械臂1向前伸出形成机械臂前部支承11，机械臂1上部为机械臂实质结构。

如附图5所示，乘坐部5包括座椅51、万向脚轮54和滑轨机构52，座椅51底部与移动底盘2之间通过滑轨机构52连接，滑轨机构52连接有滑轨操纵杆53，通过滑轨操纵杆53带动滑轨机构52实现安装部5相对于移动底盘2之间的前后位置调整，即类似于汽车座椅的前后调节，从而调整机械臂1与乘坐部5的相对距离，保证乘坐者的舒适性和机械臂1的操作空间。座椅51底部安装有脚踏板55，脚踏板55可供乘坐者放置双脚，使得乘坐放松舒适。座椅51底面安装有万向脚轮54，万向脚轮54安装于座椅51相对于移动底盘2的伸出部分，可起一定的支承和抗倾覆作用。

具体实施中，座椅51的后三分之二部分安装于移动底盘机架20之上，座椅51前三分之一部分伸出于移动底盘2。

座椅51一侧设有小桌板56，小桌板56可以供乘坐者放置操纵面板以及其他用品，小桌板56通过侧面机架固定于座椅51上。具体实施中，在小桌板56上设有控制器，通过控制器实现对移动底盘2、升降机构4和机械臂1的控制。

如附图6和附图7所示，展示了本发明护理机器人100为乘坐者200提供护理服务的具体实施例示意图。附图6示范了本发明护理机器人100对乘坐者200进行日常护理的情形，此种状态下，机械臂1根据乘坐者200的具体身高体型等通过升降机构4进行合适的位置调整，保证机械臂1的合适动作空间，对病人做出协助取物，日常护理等动作；附图7示范了本发明护理机器人100对乘坐者200进行辅助起身的情形，此种状态相较于附图6状态升降机构4降低位置，机械臂1调至合适姿态，机械臂从背后穿过乘坐者200两腋下位置，对乘坐者200做出辅助起身的协助动作。

以上具体使用状态所描述的仅是本发明的一部分实施例，而不是全部。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (8)

1.一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：包括机械臂（1）、机械臂安装部（3）、移动底盘（2）、升降机构（4）和乘坐部（5），移动底盘（2）置于机械臂安装部（3）上方，并和机械臂安装部（3）之间通过升降机构（4）连接；所述乘坐部（5）安装于所述机械臂（1）前方的移动底盘（2）上，所述机械臂（1）位于乘坐部（5）后方并安装在机械臂安装部（3）上；

所述升降机构（4）主要由安装于机械臂安装部（3）与移动底盘（2）之间的电动升降台（41）以及机械臂安装部（3）四角与移动底盘（2）之间的四个气压杆（42）组成；

所述电动升降台（41）包括升降顶台（415）、安装底座（414）、铝制外壳（411）、电动机（412）、减速器（413）和多级螺杆套装结构（416）组成，电动机（412）安装在安装底座（414）上，安装底座（414）固定在移动底盘（2）上，电动机（412）输出端朝上并经过减速器（413）和多级螺杆套装结构（416）的下端连接，多级螺杆套装结构（416）上端与升降顶台（415）连接，升降顶台（415）固定连接到机械臂安装部（3）底面，安装底座（414）和升降顶台（415）之间设有可伸缩的多套筒套接构成的铝制外壳（411）铝制外壳（411），套装于多级螺杆套装结构（416）外，电动机（412）经减速器（413）驱动多级螺杆套装结构（416）旋转带动升降顶台（415）升降；

所述气压杆（42）上下均通过T型接头（421）和螺纹转头（422）连接于机械臂安装部（3）与移动底盘（2），T型接头（421）通过螺纹转头（422）固定于机械臂安装部（3）与移动底盘（2）；

所述机械臂安装部（3）主要由底座支承结构（32）和抗倾覆结构（31）组成；机械臂底座支承结构（32）位于底部，包括架体型材（320）、四个三角结构铝板（321），架体型材（320）固定于移动底盘（2）上，四个三角结构铝板（321）分别通过各自的机械螺钉（322）和T型螺母紧固于架体型材（320）的四角，机械臂底座（12）的四角均固定有橡胶地脚（323），四角的橡胶地脚（323）分别支承在四个三角结构铝板（321）上；抗倾覆结构（31）包括铝型材（310）和安装前预先埋入铝型材（310）中的滑块螺母（311），机械臂前部支承（11）通过螺钉（312）与滑块螺母（311）紧固于铝型材（310）；机械臂前部支承（11）与铝型材（310）之间设有安装垫板（313），安装垫板（313）的四角设有螺纹孔（3131），螺钉（312）上端连接于机械臂前部支承（11）中，螺钉（312）下端穿过螺纹孔（3131）后与嵌装于铝型材（310）内部的螺母（311）连接。

2.根据权利要求1所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述移动底盘（2）底面设有从动的六个万向脚轮组（23）和主动工作的四个麦克纳姆轮组（21）。

3.根据权利要求2所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述的四个麦克纳姆轮组（21）分别布置于移动底盘（2）底面的四角且结构相同，所述麦克纳姆轮组（21）包括麦克纳姆轮（210）、轮轴（211）、联轴器（213）、减速器（212）、轮轴支座（216）、直流伺服电机（218）、减速器支座（217）、上连接板（215）和下连接板（214），轮轴（211）一端通过联轴器（213）与减速器（212）输出轴相联接，减速器（212）输入轴与直流伺服电机（218）的输出轴同轴连接，轮轴（211）另一端与麦克纳姆轮（210）连接，并且轮轴（211）用一对滑动轴承支承装配于轮轴支座（216）上；所述减速器（212）通过螺栓装配于减速器支座（217）上，轮轴支座（216）与减速器支座（217）固定连接在上连接板（215）和下连接板（214）之间；所述麦克纳姆轮组（21）经悬挂机构（22）连接安装于移动底盘（2）底面，悬挂机构（22）包括避震器（221）和铰链机构（222）；避震器（221）顶端通过尼龙套管（224）和避震器支座（223）铰接，避震器支座（223）固定在移动底盘机架（20）上，避震器（221）底端经铰链机构（222）和麦克纳姆轮组（21）的轮轴支座（216）和减速器支座（217）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述移动底盘（2）上安装有控制驱动系统，控制驱动系统包括驱动器（25）、系统控制板（26）和车载可充电电源（27），所述车载可充电电源（27）连接到系统控制板（26）和驱动器（25）而提供电源，直流伺服电机（218）经驱动器（25）和系统控制板（26）连接，系统控制板（26）输出控制信号到驱动器（25）驱动对应的直流伺服电机（218）转动，从而驱动麦克纳姆轮组（21）实现移动底盘（2）的全向移动。

5.根据权利要求1所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述移动底盘（2）后部设有激光雷达（28）。

6.根据权利要求1所述的一种可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述的升降顶台（415）和安装底座（414）上均设有螺栓孔（417），供分别安装到机械臂安装部（3）与移动底盘（2）上使用。

7.根据权利要求1所述的可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：

所述乘坐部（5）包括座椅（51）、万向脚轮（54）和滑轨机构（52），座椅（51）底部与移动底盘（2）之间通过滑轨机构（52）连接，滑轨机构（52）连接有滑轨操纵杆（53），通过滑轨操纵杆（53）带动滑轨机构（52）实现安装部（5）相对于移动底盘（2）之间的前后位置调整，座椅（51）底部安装有脚踏板（55），座椅（51）底面安装有万向脚轮（54）。

8.根据权利要求7所述的可乘载式双臂全向移动护理机器人，其特征在于：所述的座椅（51）的后三分之二部分安装于移动底盘机架（20）之上，座椅（51）前三分之一部分伸出于移动底盘（2）。

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