CN111494125A - 一种智能助老机器人系统 - Google Patents

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朱成豪
于书汀
尹帅
王娜
江春平
蒋婷婷
郭靖
高珊
赖振宏
项思维
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Abstract

一种智能助老机器人系统，前轮和后轮组成整个系统的行走机构，前轮和后轮通过螺栓固定在升降机构的底部，升降机构通过前支撑杆和后支撑杆和上部床身连接，前支撑杆和后支撑杆形成三角形结构以增强上部床身的稳定性，两个座板电推杆一端和升降机构后部铰接，另一端和上部床身铰接，通过控制座板电推杆的同时伸缩可使上部床身绕支撑杆铰接处转动，控制系统主体固定于升降机构顶部，传感器布置在不同的位置，主要实现对轮椅床姿态的控制和自身以及环境信息的获取；本发明具有功能丰富、使用方便、安全可靠等优势，非常适合用于腿脚不便的老人的日常生活护理。

Description

一种智能助老机器人系统
技术领域
本发明属于医疗护理辅助器械技术领域，特别涉及一种智能助老机器人系统。
背景技术
随着我国社会老龄化的加剧，高龄老人的数量不断增加，其中有很多老人腿脚不便，需要使用轮椅代步，而且由于腿脚羸弱，使得老人在站立起身时往往比较吃力，传统的轮椅只能实现简单的代步功能而且位姿不可调，不太适合老人使用。针对上述问题，本发明设计一种智能助老机器人，使其在保留传统轮椅功能的基础上，加入姿态转换功能，既可以调整高度，又可以在轮椅状态、床状态和辅助站立状态之间切换，达到一物多用的效果，可以很好地解决腿脚不便的老人的日常生活护理问题。
发明内容
针对上述提出的老人在日常生活护理中最常见的问题，本发明提供一种智能助老机器人系统及方法，通过多块床板的组合运动实现姿态变换，通过升级机构实现垂直高度的调整，并且加入了智能传感器保证老人的安全。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种智能助老机器人系统，包括前轮6和后轮7组成整个系统的行走机构，两组前轮6和后轮7通过螺栓固定在升降机构8的底部，升降机构8通过前支撑杆4和后支撑杆5与上部床身3连接，前支撑杆4和后支撑杆5形成三角形结构，升降机构8后部和两个座板电推杆10一端铰接，座板电推杆10另一端和上部床身3铰接，通过控制座板电推杆10伸缩的同时，可使上部床身3绕支撑杆铰接处转动，控制系统9主体固定于升降机构8顶部，通过不同的位置陀螺仪98和距离传感器99实现对轮椅床姿态的控制和自身以及环境信息的获取。
所述的前轮6包括万向轮61，其通过万向轮支架62和升降机构8底部固连在一起，万向轮61上带有自锁装置，所述的后轮7包括驱动轮71，其通过联轴器72和直流电机73输出轴相连，直流电机73通过螺栓固定在升降机构8底部，操纵杆1通过对直流电机73的控制实现助老机器人的加减速和转向，操纵杆1和直流电机73都通过锂电池92供电。
所述的升降机构8包括底座81，底座81上固定有前轮6和后轮7，底座81通过剪叉机构82和顶盖86连接，剪叉机构82横梁上安装有底部电推杆83，剪叉机构82前端铰接，后端安装有滑轮85，滑轮85可在导轨84里滑动，通过控制底部电动推杆83的伸缩实现上部床身3的升降。
所述的上部床身3包括有腿板31、座板32和背板33三块板，相邻板之间通过蝶形铰链17铰接，座板31底部焊接有钢结构架14，座板32和腿板31之间通过腿板电推杆16连接，座板32和背板33通过背板电推杆13和两个手动液压撑杆12连接。
所述的腿板31包括腿板中板313，腿板中板313通过蝶形铰链17和两个腿板侧板314铰接，此外，腿板中板313和左右两块腿板侧板314各通过一根侧板电推杆15连接，腿板中板313上还安装有一块脚板312，脚板312底部有两个脚板万向轮311，脚板312和腿板中板313的角度能够调整。
所述的座板32包括座板中板321，通过蝶形铰链17和两个座板侧板322铰接，此外，座板中板321和左右两块座板侧板322各通过一根侧板电推杆15连接。
所述的背板33包括背板中板332，背板中板332通过蝶形铰链17和两个背板侧板333铰接，背板中板332后面安装有背板展开机构11，背板中板332上面还铰接有两个手扶杆331，其可绕铰接处转动并固定。
所述的背板展开机构11包括减速电机113，减速电机113的输出轴和凸轮114固连，凸轮114两端铰接有两个连杆112，连杆112另一端通过球铰链111和背板侧板333相连。
所述的控制系统9主要实现智能助老机器人姿态的控制，固定块91将锂电池92、单片机93、蓝牙模块94、蜂鸣器95、GSM模块96、和驱动器97固定在升降机构8上，控制系统9通过锂电池92供电，控制核心是单片机93，腿板中板313、座板中板321和背板中板332底部各固定一个陀螺仪98，用于测量各板角度，距离传感器99安装在升降机构8后部，用于测量障碍物距离，当距离过近时通过蜂鸣器95警示使用者，通过角度信号检测到轮椅床侧翻时，通过GSM模块96发送求救信号，单片机93通过蓝牙模块94接收来自于控制器2的控制信号，通过陀螺仪98和距离传感器99判断轮椅状态，通过驱动器97驱动从而改变轮椅床的姿态和垂直高度。
与现有技术相比，本发明至少具有以下有益效果：
本发明设计的智能助老机器人，其结构尺寸合理，应用范围广泛，除了包含市面上的电动轮椅的基本功能，可以起到代步作用，还增加了升降机构，使得上部床身的高度可以在一定范围内调整，方便老人取放物品。
进一步的，上部床身的各块床板皆可控制其旋转角度，实现智能助老机器人的任意姿态调整，主要可以实现轮椅功能、床功能以及辅助站立的功能，此外，也可以智能调整轮椅姿态使老人达到最舒适的体验。
进一步的，采用陀螺仪和距离传感器融合感知机器人本体以及环境的信息，控制方式多样，包括语音控制，远程控制等，方便老人使用，此外，控制系统中加入报警装置保证老人的生命安全。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进行进一步说明。
图1为本发明整体结构示意图。
图2为本发明轮毂结构示意图。
图3为本发明升降机构示意图。
图4为本发明轮椅状态右侧视图。
图5为本发明上部床身结构示意图。
图6为本发明背板展开机构示意图。
图7为本发明控制系统局部示意图。
图8为本发明控制系统连接示意图。
图9为本发明控制流程图。
图中：1.操纵杆；2.控制器；3.上部床身；4.前支撑杆；5.后支撑杆；6.前轮；7.后轮；8.升降机构；9.控制系统；10.座板电推杆；11.背板展开机构；12.手动液压撑杆；13.背板电推杆；14.钢结构架；15.侧板电推杆；16.腿板电推杆；17.蝶形铰链；31.腿板；32.座板；33.背板；311.脚板万向轮；312.脚板；313.腿板中板；314.腿板侧板；321.座板中板；322.座板侧板；331.手扶杆；332.背板中板；333.背板侧板；61.万向轮；62.万向轮支架；71.驱动轮；72.联轴器；73.直流电机；81.底座；82.剪叉机构；83.底部电推杆；84.导轨；85.滑轮；86.顶盖；91.固定块；92.锂电池；93.单片机；94.蓝牙模块；95.蜂鸣器；96.GSM模块；97.驱动器；98.陀螺仪；99.距离传感器；111.球铰链；112.连杆；113.减速电机；114.凸轮。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“一侧”、“一端”、“一边”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1，一种智能助老机器人系统，包括两个前轮6和两个后轮7组成整个系统的行走机构，两组前轮6和后轮7通过螺栓固定在升降机构8的底部，升降机构8通过前支撑杆4和后支撑杆5与上部床身3连接，前支撑杆4和后支撑杆5形成三角形结构，增强上部床身3的稳定性，升降机构8后部和两个座板电推杆10一端铰接，座板电推杆10另一端和上部床身3铰接，通过控制座板电推杆10伸缩的同时，可使上部床身3绕支撑杆铰接处转动，控制系统9主体固定于升降机构8顶部，通过不同的位置的陀螺仪98和距离传感器99实现对轮椅床姿态的控制和自身以及环境信息的获取。
参照图2，所述的前轮6包括万向轮61，其通过万向轮支架62和升降机构8底部固连在一起，万向轮61上带有自锁装置，所述的后轮7包括驱动轮71，其通过联轴器72和直流电机73输出轴相连，直流电机73通过螺栓固定在升降机构8底部，操纵杆1通过对直流电机73的控制，实现助老机器人的加减速和转向，操纵杆1和直流电机73都通过锂电池92供电。
参照图3，所述的升降机构8包括底座81，底座81上固定有前轮6和后轮7，底座81通过剪叉机构82和顶盖86连接，剪叉机构82横梁上安装有底部电推杆83，剪叉机构82前端铰接，后端安装有滑轮85，滑轮85可在导轨84里滑动，通过控制底部电动推杆83的伸缩，可以实现上部床身3的升降。
参照图4，所述的上部床身3包括有腿板31、座板32和背板33三块板，相邻板之间通过两个蝶形铰链17铰接，座板31底部焊接有钢结构架14，主要用来固定电推杆支座，座板32和腿板31之间通过腿板电推杆16连接，其可带动腿板31旋转，座板32和背板33通过背板电推杆13和两个手动液压撑杆12连接，其中手动液压撑杆12起到对背板33的支撑作用。
参照图4和图5，所述的腿板31包括腿板中板313，腿板中板313通过蝶形铰链17和两个腿板侧板314铰接，此外，腿板中板313和左右两块腿板侧板314各通过一根侧板电推杆15连接，用于控制腿板侧板314的转动，通过控制侧板电推杆15的伸缩可以带动腿板侧板314绕和腿板中板313铰接处转动，用于当机器人转换成床状态时增加腿板31宽度，腿板中板313上还安装有一块脚板312用于支撑双脚，脚板312和腿板中板313之间还通过弹性绳索连接，脚步用力可以使脚板312旋转，脚板312下部的脚板万向轮311起到支撑作用。
参照图4和图5，座板32包括座板中板321，通过蝶形铰链17和两个座板侧板322铰接，此外，座板中板321和左右两块座板侧板322各通过一根侧板电推杆15连接，通过控制侧板电推杆15的伸缩可以带动座板侧板322绕座板中板321铰接处转动，用于当机器人转换成床状态时增加座板32宽度。
参照图4和图5，所述的背板33包括背板中板332，通过蝶形铰链17和两个背板侧板333铰接，背板中板332后面安装有背板展开机构11，用于控制背板侧板333的转动，背板中板332上面还铰接有两个手扶杆331，其可绕铰接处转动并固定，在辅助老人站立时可用于手部支撑，不使用时可以完全嵌入到背板中板332内部。
参照图6，所述的背板展开机构11包括减速电机113，减速电机113的输出轴和凸轮114固连，凸轮114两端铰接有两个连杆112，连杆112另一端通过球铰链111和背板侧板333相连，通过减速电机113的转动可带动背板侧板333转动，从而可以加宽背板33宽度。
参照图7和图8，控制系统9主要实现智能助老机器人姿态的控制，固定块91将锂电池92、单片机93、蓝牙模块94、蜂鸣器95、GSM模块96、和驱动器97固定在升降机构8上，系统通过锂电池92供电，控制核心是单片机93，腿板中板313、座板中板321和背板中板332底部各固定一个陀螺仪98，用于测量各板角度，距离传感器99安装在升降机构8后部，用于测量障碍物距离，当距离过近时，通过蜂鸣器95警示使用者，通过角度信号检测到轮椅床侧翻时，通过GSM模块96发送求救信号，单片机93通过蓝牙模块94接收来自于控制器2的控制信号，通过陀螺仪98和距离传感器99判断轮椅状态，通过驱动器97驱动从而改变轮椅床的姿态和垂直高度，然后通过驱动器97驱动相应的执行机构从而可以改变轮椅床的姿态和垂直高度，通过控制系统的9的协调工作，智能助老机器人可以实现高度变化以及轮椅状态到床状态到辅助站立状态的切换，另外也可以单独调整各块床板的角度以达到舒适的位置。
本发明的工作原理为：
参照图1—图9，当使用者想要控制智能助老机器人移动时，通过操纵杆1上的按键可以调整机器人的行走速度并且带有喇叭按键，必要时可以提醒他人，通过操纵杆1的方向控制机器人的行走方向，这一点与普通的电动轮椅无异。
当使用者想要调整上部床身3的高度，或者改变助老机器人的姿态时，通过控制器2上的按键向单片机93上连接的蓝牙模块94发送控制信号，当单片机93收到控制信号时，会根据通过陀螺仪98实时读取到的各板的角度数据判断助老机器人的当前姿态，然后按照提前预设好的各姿态对应角度来调整各板转动角度，直到达到预设角度位置，其中各板角度是通过对应电推杆的伸缩实现的，为了保证使用的舒适性，各电推杆都按照一定的加减速曲线运动，使得姿态调整过程缓慢平稳，为了保证使用的安全性，系统实时监测助老机器人的横向角度，当助老机器人侧翻时，通过GSM模块96向相应人员发送求救信号，此外，还有距离传感器99监测后部障碍物的距离，避免视觉盲区。整个智能助老机器人系统可由语音控制，也可通过手势或者按键控制，大大地方便了老人的操作。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种智能助老机器人系统，包括前轮(6)和后轮(7)组成整个系统的行走机构，其特征在于，两组前轮(6)和后轮(7)通过螺栓固定在升降机构(8)的底部，升降机构(8)通过前支撑杆(4)和后支撑杆(5)与上部床身(3)连接，前支撑杆(4)和后支撑杆(5)形成三角形结构，升降机构(8)后部和两个座板电推杆(10)一端铰接，座板电推杆(10)另一端和上部床身(3)铰接，通过控制座板电推杆(10)伸缩的同时，可使上部床身(3)绕支撑杆铰接处转动，控制系统(9)主体固定于升降机构(8)顶部，通过不同的位置的陀螺仪(98)和距离传感器(99)实现对轮椅床姿态的控制和自身以及环境信息的获取。
2.根据权利要求1所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的前轮(6)包括万向轮(61)，其通过万向轮支架(62)和升降机构(8)底部固连在一起，万向轮(61)上带有自锁装置，所述的后轮(7)包括驱动轮(71)，其通过联轴器(72)和直流电机(73)输出轴相连，直流电机(73)通过螺栓固定在升降机构(8)底部，操纵杆(1)通过对直流电机(73)的控制实现助老机器人的加减速和转向，操纵杆(1)和直流电机(73)都通过锂电池(92)供电。
3.根据权利要求1所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的升降机构(8)包括底座(81)，底座(81)上固定有前轮(6)和后轮(7)，底座(81)通过剪叉机构(82)和顶盖(86)连接，剪叉机构(82)横梁上安装有底部电推杆(83)，剪叉机构(82)前端铰接，后端安装有滑轮(85)，滑轮(85)可在导轨(84)里滑动，通过控制底部电动推杆(83)的伸缩，实现上部床身(3)的升降。
4.根据权利要求1所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的上部床身(3)包括有腿板(31)、座板(32)和背板(33)三块板，相邻板之间通过蝶形铰链(17)铰接，座板(31)底部焊接有钢结构架(14)，座板(32)和腿板(31)之间通过腿板电推杆(16)连接，座板(32)和背板(33)通过背板电推杆(13)和两个手动液压撑杆(12)连接。
5.根据权利要求4所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的腿板(31)包括腿板中板(313)，腿板中板(313)通过蝶形铰链(17)和两个腿板侧板(314)铰接，此外，腿板中板(313)和左右两块腿板侧板(314)各通过一根侧板电推杆(15)连接，腿板中板(313)上还安装有一块脚板(312)，脚板(312)底部有两个脚板万向轮(311)，脚板(312)和腿板中板(313)的角度能够调整。
6.根据权利要求4所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的座板(32)包括座板中板(321)，通过蝶形铰链(17)和两个座板侧板(322)铰接，此外，座板中板(321)和左右两块座板侧板(322)各通过一根侧板电推杆(15)连接。
7.根据权利要求1所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的背板(33)包括背板中板(332)，背板中板(332)通过蝶形铰链(17)和两个背板侧板(333)铰接，背板中板(332)后面安装有背板展开机构(11)，背板中板(332)上面还铰接有两个手扶杆(331)，其可绕铰接处转动并固定。
8.根据权利要求7所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的背板展开机构(11)包括减速电机(113)，减速电机(113)的输出轴和凸轮(114)固连，凸轮(114)两端铰接有两个连杆(112)，连杆(112)另一端通过球铰链(111)和背板侧板(333)相连。
9.根据权利要求1所述的一种智能助老机器人系统，其特征在于，所述的控制系统(9)实现智能助老机器人姿态的控制，固定块(91)将锂电池(92)、单片机(93)、蓝牙模块(94)、蜂鸣器(95)、GSM模块(96)、和驱动器(97)固定在升降机构(8)上，系统通过锂电池(92)供电，控制核心是单片机(93)，腿板中板(313)、座板中板(321)和背板中板(332)底部各固定一个陀螺仪(98)，用于测量各板角度，距离传感器(99)安装在升降机构(8)后部，用于测量障碍物距离，当距离过近时通过蜂鸣器(95)警示使用者，通过角度信号检测到轮椅床侧翻时，通过GSM模块(96)发送求救信号，单片机(93)通过蓝牙模块(94)接收来自于控制器(2)的控制信号，通过陀螺仪(98)和距离传感器(99)判断轮椅状态，通过驱动器(97)驱动改变轮椅床的姿态和垂直高度。
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