CN2787619Y - 利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了在同一构思下的两种利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其升降工作台的托盘上放置待分离纸张，第一种装置采用旋片刀沿纸张中预先插入的纸条底面根部旋入，掀起缝隙，机械手将位于纸条上面的纸张夹住移到下一个工位，第二种装置采用机械手卡头将纸张中预先插入的纸条夹住旋转90°，机械手夹子插入纸条处的缝隙将分离处的纸张夹住移出，并由推杆推到下一个工位，整个装置的工作在计算机控制系统的控制自动进行。本实用新型实现了纸张分离的自动化，提高了工作效率，提高了准确率，减少了劳动强度，当用于钞票分离时，还极大地提高了钞票的安全性，减少了工作量。

Description

利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置

技术领域

本实用新型涉及纸张分离装置，特别是利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，这种装置可用于印钞造币等领域。

技术背景

在印钞生产中，需要将剪切好的小张钞票每一百张分为一摞(简称分百)，捆一腰条，形成一个百张，然后顺序将5个百张与另外5个百张掉头码放，将10个百张为一单元(千张)进行绑扎和封装。目前，分百工作是由人工完成的，这种人工分百的方式存在这样一些缺陷：(1)劳动强度大，动作单调乏味，容易出错；(2)工作量大，每次转手都需要进行认真全面的交接，由接收者重新数数验收，造成重复劳动；(3)由于作业人员直接接触钞票，存在钞票安全上的隐患，也增大了管理难度和管理上的工作量。

实用新型内容

为克服现有技术的缺陷，本实用新型基于相同的构思，提供了两种自动纸张分离装置，这些装置可以利用纸张中预先插入的分摞纸条，自动将纸张依照要求的方式分离成若干单元，将这些装置用于钞票分百或类似作业，可以实现作业的自动化，降低作业人员的劳动强度，减少工作量，提高生产效率，降低差错率，保证钞票的安全性。

本实用新型提供的第一种技术方案是：一种利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，主要由升降工作台、旋片刀、机械手和机架构成，所述升降工作台与机架活动连接，设有其升降装置，所述旋片刀的转轴位于所述升降工作台的一侧，设有其转动驱动装置，所述机械手采用气爪结构，位于所述升降工作台的一侧，设有其运动装置，所有升降工作台升降装置、旋片刀转动驱动装置、机械手运动装置连接计算机控制系统，接受计算机控制系统的动作控制信号，所述计算机控制系统设有若干传感器，分别向计算机控制系统传输对升降工作台、旋片刀、机械手、位于升降工作台上的纸张以及纸张上的纸条的检测信号。

本实用新型提供的第二种技术方案是：一种利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，主要由升降工作台、机械手卡头、机械手夹子、推杆和机架构成，所述升降工作台与机架活动连接，设有其升降装置，所述机械手卡头采用气爪结构，位于所述升降工作台的一侧，设有其横向移动装置和旋转装置，所述机械手夹子采用气爪结构，位于所述升降工作台的一侧，设有其纵向移动装置，所述推杆带有护纸板，位于所述机械手夹子和所述升降工作台之间，并设有其横向移动装置，所有升降工作台升降装置、机械手卡头横向移动装置、机械手卡头旋转装置、机械手夹子纵向移动装置、推杆横向移动装置连接计算机控制系统，接受计算机控制系统的动作控制信号，所述计算机控制系统设有若干传感器，分别向计算机控制系统传输对升降工作台、机械手卡头、机械手夹子、推杆、位于升降工作台上的纸张以及纸张上的纸条的检测信号。

本实用新型的有益效果是：可以在计算机控制系统的控制下，利用钞票或其他纸张上预先插入的纸条，将钞票或其他纸张按照预先设定的数量一摞一摞地分离开，以便对各摞进行下一步处理，由此实现了纸张分离的自动化，提高了工作效率，提高了准确率，减少了劳动强度，特别是当用于钞票分离时，由于可以同其他前后序设备形成封闭的生产线，不需要作业人员直接接触钞票，极大地提高了钞票的安全性，也避免了因作业者之间钞票交接带来的工作量。

附图说明

图1是本实用新型第一个技术方案主要部分的结构示意图；

图2是本实用新型第二个技术方案主要部分的结构示意图。

具体实施方式

参见图1，本实用新型提供的第一种装置主要由升降工作台50、旋片刀21、机械手31和机架构成，所述升降工作台50与机架活动连接，设有其升降装置，所述旋片刀21的转轴位于所述升降工作台50的一侧，设有其转动驱动装置，所述机械手31采用气爪结构，位于所述升降工作台50的一侧，设有其运动装置，所有升降工作台升降装置、旋片刀转动驱动装置、机械手运动装置连接计算机控制系统，接受计算机控制系统的动作控制信号，所述计算机控制系统设有若干传感器，分别向计算机控制系统传输对升降工作台50、旋片刀21、机械手31、位于升降工作台50上的纸张40以及纸张上的纸条10的检测信号。

所述升降工作台50上设有托盘，所述托盘上固定连接有由两个相互垂直的侧板构成的挡纸规矩60，托盘和挡纸规矩60共同构成用于放置纸张40和给纸张40定位的框架。

所述升降工作台50的升降装置可以包括升降工作台升降电机及其传动机构，所述传动机构可以是链传动机构、带传动机构、齿轮传动机构或丝杠丝母传动机构等等，所述升降工作台升降电机通过其传动机构连接所述升降工作台50。

所述升降工作台50可以采用滑动配合的方式实现同机架的活动连接。具体结构可以是机架上设有位于升降工作台50一侧的垂直导轨，导轨数量一般可以是两个，两导轨相互平行，所述升降工作台50上设置与所述导轨间隙配合的滑槽或滑孔，所述导轨和滑槽或滑孔的断面形状可以是圆形、方形或者三角形等。

所述导轨同滑槽或滑孔之间可以设有斜铁，用于调解升降工作台50升降时的平行度、位置精度和阻力等。

所述旋片刀21采用曲面刀片，刀片的一端连接其转轴，转轴的安装方向和位置，应恰好使在转轴旋转90度时，曲面刀片的刀尖部位恰好接触到纸条10的底面根部。

所述机械手31可以采用现有成品气爪，其爪部由一个上爪片和两个下爪片组成，上爪片居中，下爪片左右分开，分离的间距在纸张40长度的1/2左右，例如在为纸张40长度的1/2±1/8范围内，上、下爪片的厚度可以大于分离后每摞纸张的平均厚度的30％，所述机械手31的运动装置可以由多个不同运动方式的运动装置组成，其中包括横向移动装置，还可以包括竖向移动装置，还可以包括纵向移动装置或转动装置，由此构成机械手31的三维运动方式，所述横向移动装置、竖向移动装置、纵向移动装置或转动装置可以主要由各自的气缸机构构成，为保证机械手31上下爪片的动作，还可以设有爪片驱动气缸，由该气缸驱动并控制上、下爪片的加紧和松开，所述机械手横向移动装置气缸、竖向移动装置气缸、纵向移动装置气缸或转动装置气缸以及爪片驱动气缸分别同气路连接，各连接管路上均设有各自的电磁阀，通过电磁阀控制相应气缸的动作，进而控制机械手31的相应动作，这些活动装置或气缸机构以及其同机械手31和机架的安装与连接方式均可以采用现有技术。由于机械手31的横向移动、竖向移动、纵向移动或转动都均有特定的轨迹，故其同机架在各个方向上的活动连接结构(例如滑槽、滑杆、转轴等)应相互适应，以便保证机械手31各种方式运动之间的相互衔接。

所述机架可以采用纵向滑道/滑槽和横向滑道/滑槽等滑动配合结构同所述机械手31的主体活动连接，以便机械手31的纵向和横向移动。

所述计算机控制系统可以采用任意现有技术，例如可以包括工控机、64点输入信号32点输出信号的可编程序控制器PLC和若干传感器，所述传感器与PLC通信，向PLC传送其检测到的机械部件的状态信号，所述PLC与工控机通信，使得工控机能随时掌握PLC的工作状态，其输入信号来自多个传感器的检测信号，PLC收到输入信号后，按照所编动作程序输出信号给电磁阀(或电机等驱动装置，依实际情况)，使电磁阀开启或闭合，由此控制各部分的动作。

所述传感器可以包括精密位移/测长传感器、旋片刀传感器、机械手横向位移传感器、机械手压力传感器以及纸张传感器。

所述精密位移/测长传感器安装在升降工作台50上，用于检测纸张40的纸条10和升降工作台50之间的相对距离，向PLC输入距离信号，PLC根据精密位移/测长传感器的信号，控制升降工作台50的驱动电机等驱动装置工作，使升降工作台做相应的升降，直至纸张40的纸条10到达精确位置。

所述旋片刀传感器用于检测旋片刀21的位置，向PLC输入旋片刀位置信号，在旋片刀21旋转90度时，PLC根据旋片刀传感器发来信号，发出动作指令，控制其横向移动装置气缸的气路电磁阀开启，使机械手31的两个下爪片从纸张的缝隙中插入，一直插入到能完全托住位于缝隙上方的纸张为止。

所述机械手横向位移传感器检测机械手31的横向移动位置，向PLC输入机械手横向位移信号，当机械手的爪片横向插到位时，PLC根据机械手横向位移传感器输入的信号，向驱动爪片的气缸的气路电磁阀发出指令，带动机械手的上下爪片夹紧。

所述机械手压力传感器检测机械手上下爪片的夹紧程度，向PLC输入上下爪片的压力信号，当机械手上下爪片夹紧时，PLC根据机械手压力传感器输入的信号，发出指令驱动机械手横向移动装置气缸的气路的相应电磁阀，使机械手夹着分离处理的纸张缩回原位，缩回后纵向移动装置的气缸动作，把机械手整体推送到前方的一定位置，或者旋转装置的气缸动作，把机械手夹着纸张的爪部转动一定的位置，然后机械手在各自气缸的驱动下，完成伸出、松开、放下一沓百张的动作，将分离处理的纸张送到下一个工作的工位，随后机械手退回原位等待下一个动作循环。对这些动作的控制，可以在预设程序下，由工控机和PLC控制自动完成。

所述纸张传感器检测托盘上的钞票，向PLC输出托盘上有无纸张的信号，当托盘上的钞票被全部取走，PLC根据纸张传感器发出的信号，向升降工作台升降装置的驱动电机或其他驱动装置发出指令信号，将升降工作台降到接纸位置。

这种装置的工作方式为(以钞票分百为例)：上一个工序的设备将一千张小张钞票放在升降工作台50的托盘上，并通过挡纸规矩定位(钞票的相应边贴紧挡纸规矩)，升降工作台50上升，至第一个分百位置，分百位置由精密位移/测长传感器确定，以检测到标记纸条10为准，旋片刀21在控制系统的控制下侧旋，转至所插纸条10的底部，刀片由纸条10的底面根部切入并旋转一个角度，将纸条上方的百张钞票的一边顶起后，旋片刀继续旋进，其曲面刀片会将纸条10向上推，在上下钞票之间掀开一个缝隙，当刀片旋转到终点位置时，这个缝隙可达到6mm宽，然后机械手31横向移向钞票，其下爪片插入钞票之间的缝隙，上、下爪片将百张钞票夹紧，然后机械手31上升一个高度，再旋转一个角度或纵向移动一段距离，将百张送至下一工位，然后再退回原位，当机械手31转走前，旋片刀21不动，起到压纸和防止连张与带纸等作用，机械手31转走后，旋片刀21转回原位，由此完成一次分百，然后升降工作台50上升到下一个分百位置，进行下一次分百动作，直至托盘上的千张分百完成后，升降工作台50向后再向下移动至接纸位置，进行下一个千张的分百。

依照上述装置结构和工作方式的介绍，本领域的技术人员可以通过现有技术下任意可以理解的方式，设置各部分的安装位置和连接方式，并设置相应的辅助部分，以实现本实用新型的目的，这些安装位置、连接方式和辅助部分的变化，均落入本实用新型的保护范围。

参见图2，本实用新型提供的第二种装置主要由升降工作台50、机械手卡头22、机械手夹子32、推杆70和机架构成，所述升降工作台50与机架活动连接，设有其升降装置，所述机械手卡头22采用气爪结构，位于所述升降工作台50的一侧，设有其横向移动装置和旋转装置，所述机械手夹子32采用气爪结构，位于所述升降工作台50的一侧，设有其纵向移动装置，所述推杆70带有护纸板，位于所述机械手夹子32和所述升降工作台50之间，并设有其横向移动装置，所有升降工作台升降装置、机械手卡头横向移动装置、机械手卡头旋转装置、机械手夹子纵向移动装置、推杆横向移动装置连接计算机控制系统，接受计算机控制系统的动作控制信号，所述计算机控制系统设有若干传感器，分别向计算机控制系统传输对升降工作台50、机械手卡头22、机械手夹子32、推杆70、位于升降工作台上的纸张40以及纸张上的纸条10的检测信号。

所述升降工作台50上设有托盘，所述托盘上固定连接有由两个相互垂直的侧板构成的挡纸规矩60，托盘和挡纸规矩60共同构成用于放置纸张40和给纸张40定位的框架。

所述升降工作台50的升降装置可以包括升降工作台升降电机及其传动机构，所述传动机构可以是链传动机构、带传动机构、齿轮传动机构或丝杠丝母传动机构等等，所述升降工作台升降电机通过其传动机构连接所述升降工作台50。

所述升降工作台50可以采用滑动配合的方式实现同机架的活动连接。具体结构可以是机架上设有位于升降工作台50一侧的垂直导轨，导轨数量一般可以是两个，两导轨相互平行，所述升降工作台50上设置与所述导轨间隙配合的滑槽或滑孔，所述导轨和滑槽或滑孔的断面形状可以是圆形、方形或者三角形等。

所述导轨同滑槽或滑孔之间可以设有斜铁，用于调解升降工作台50升降时的平行度、位置精度和阻力等。

所述推杆70带有护纸板。

所述机械手夹子32可以采用现有成品气爪，其爪部由一个上爪片和两个下爪片组成，上爪片居中，下爪片左右分开，分离的间距在纸张40长度的1/2左右，例如在为纸张40长度的1/2±1/8范围内，上、下爪片的厚度可以大于分离后每摞纸张的平均厚度的30％。

所述机械手夹子32还可以设有一个竖向移动装置，以便在机械手夹子32夹住纸张送往下一个工位之前抬起，避免碰撞或连带下面不动的纸张。

所述机械手卡头22的横向移动装置和旋转装置、所述机械手夹子32的纵向移动装置和竖向移动装置、所述推杆70的横向移动装置均可以主要由各自的气缸机构构成，其中所述推杆横向移动装置的气缸可采用双向气缸，各气缸分别同气路连接，相应的各连接管路上均设有各自的电磁阀，通过电磁阀控制相应气缸的动作，进而控制机械手卡头22、机械手夹子32、推杆70的相应动作，这些移动装置或气缸机构以及其同机械手卡头22、机械手夹子32、推杆70和机架的安装与连接方式均可以采用现有技术。为保证这些运动，相应的部分应同机架设立相应的活动连接方式，这些活动连接方式均可以采用现有技术。

可以理解的是，所述机架上可以设有与机械手夹子、机械手卡头和推杆间隙配合的纵向和横向轨道或轨道槽，或采用其他任意可以实现相关构件进行所需移动和转动连接方式，以实现这些运动。

所述计算机控制系统可以采用任意现有技术，例如可以包括工控机、64点输入信号32点输出信号的可编程序控制器PLC和若干传感器，所述传感器与PLC通信，向PLC传送其检测到的机械部件的状态信号，所述PLC与工控机通信，使得工控机能随时掌握PLC的工作状态，其输入信号来自多个传感器的检测信号，PLC收到输入信号后，按照所编动作程序输出信号给电磁阀(或电机等驱动装置，依实际情况)，使电磁阀开启或闭合，由此控制各部分的动作。

所述传感器可以包括激光测距传感器、机械手卡头传感器、机械手夹子纵向位移传感器、机械手夹子压力传感器、纸张传感器和纸张输出传感器等。

所述激光测距传感器安装在升降工作台50上，用于检测纸张40上的纸条10和升降工作台50之间的相对距离，向PLC输入距离信号，PLC根据精密位移/测长传感器的信号，控制升降工作台的升降装置的驱动电机或其他驱动装置工作，带动升降工作台升降，使纸条10达到精确高度。

所述机械手卡头传感器检测机械手卡头22的横向位置，向PLC输入机械手卡头22的位置信号，PLC根据机械手卡头传感器发来信号，发出动作指令，依照设定的程序控制机械手卡头的横向移动装置的气缸、卡头自身的爪片夹紧气缸和卡头旋转转制的气缸的相应气路的电磁阀的启闭，控制机械手卡头22移向纸条10，其爪片将纸条10夹紧，然后旋转90度。

所述机械手夹子纵向位移传感器检测机械手夹子32的纵向移动位置，向PLC输入机械手夹子纵向位移信号，当其爪片向纸张纵向插到位时，PLC根据机械手纵向位移传感器输入的信号，向机械手夹子的爪片驱动气缸的气路电磁阀发出指令，驱动机械手夹子32的上下爪片夹紧。

所述机械手夹子压力传感器检测机械手夹子的上下爪片的夹紧程度，向PLC输入其上下爪片的压力信号，当机械手夹子的上下爪片夹紧时，PLC根据机械手夹子压力传感器输入的信号，发出指令驱动机械手纵向移动装置的气缸的气路的另一个电磁阀，使机械手夹子夹着分离出来的纸张缩回，机械手夹子运动到设定位置后，机械手夹子在各自气缸的驱动下，完成伸出、松开、放下夹住的纸张等一系列动作，将夹出来的纸张放到适宜位置，然后在起始位置等待下一个动作循环，这些动作可在预设程序下，由工控机和PLC控制自动完成。

所述纸张输出传感器用于检测在机械手夹子放下纸张的位置上的纸张有无的信号，向PLC输入纸张有无的信号，PLC接到纸张输出传感器的信号后，向推杆70的横向移动装置的气缸的气路的电磁阀发出控制信号，控制推杆动作，将分离出来的纸张推到下一工序的工位。

所述纸张传感器检测升降工作台托盘上的钞票，向PLC输出托盘上有无纸张的信号，当托盘上的钞票被全部取走后，PLC根据纸张传感器发出的信号，向升降工作台升降装置的驱动电机或其他驱动装置发出指令信号，将升降工作台降到接纸位置。

这种装置的工作过程为(以钞票分百为例)：由上一工序的设备将待分离的一千张钞票放在升降工作台的托盘上，由托盘上的挡纸规矩进行钞票的定位，升降工作台50上升至分百位置，该分百位置由激光测距传感器检测到纸条10的位置信号定位，垂直于钞票长边的机械手卡头22横向移动，其爪片移至纸条10的根部，然后将纸条10夹紧，以纸条10的一边为轴心线，旋转90度使水平纸条变成垂直状态(实践中纸条10的尺寸可以是宽6.3mm、厚0.25mm)，纸条将其上方的钞票自一角处向上掀起，在钞票之间支开6mm左右的缝隙，机械手夹子32从钞票缝隙中插入，将纸条上方的百张钞票夹紧后，上升一定距离后退回，然后机械手夹子32上的爪片松开，钞票落下，带有护纸板的推杆70将落下的钞票推至下一位置，将钞票的长边与挡纸规矩60对齐，以便进行对钞票捆腰条的下一个工序，当机械手32夹着纸上升脱离纸条时，机械手22旋转90度并回原位，一次分百过程完成后，工作台上升至下一个分百位置，重复上述分百动作，直至千张分完后，升降工作台下移至接纸位置接纸，开始下一个工作循环。

依照上述装置结构和工作方式的介绍，本领域的技术人员可以通过现有技术下任意可以理解的方式，设置各部分的安装位置和连接方式，并设置相应的辅助部分，以实现本实用新型的目的，这些安装位置、连接方式和辅助部分的变化，均落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1、一种利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于其主要由升降工作台、旋片刀、机械手和机架构成，所述升降工作台与机架活动连接，设有其升降装置，所述旋片刀的转轴位于所述升降工作台的一侧，设有其转动驱动装置，所述机械手采用气爪结构，位于所述升降工作台的一侧，设有其运动装置，所有升降工作台升降装置、旋片刀转动驱动装置、机械手运动装置连接计算机控制系统，接受计算机控制系统的动作控制信号，所述计算机控制系统设有若干传感器，分别向计算机控制系统传输对升降工作台、旋片刀、机械手、位于升降工作台上的纸张以及纸张上的纸条的检测信号。

2、如权利要求1所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述升降工作台上设有托盘，所述托盘上固定连接有由两个相互垂直的侧板构成的挡纸规矩，所述升降工作台的升降装置包括升降工作台升降电机及其传动机构，所述传动机构是链传动机构、带传动机构、齿轮传动机构或丝杠丝母传动机构，所述升降工作台升降电机通过其传动机构连接所述升降工作台，所述升降工作台采用滑动配合的方式实现同机架的活动连接，其滑动连接用的导轨同滑槽或滑孔之间设有斜铁。

3、如权利要求1所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述旋片刀采用曲面刀片，刀片的一端连接其转轴，所述机械手采用气爪，其爪部由一个上爪片和两个下爪片组成，上爪片居中，下爪片左右分开，分离的间距为纸张长度的1/2±1/8，所述机械手的运动装置包括横向移动装置、竖向移动装置和纵向移动装置或转动装置，所述横向移动装置、竖向移动装置、纵向移动装置或转动装置主要由各自的气缸机构构成，所述机械手横向移动装置气缸、竖向移动装置气缸、纵向移动装置气缸或转动装置气缸以及爪片驱动气缸分别同气路连接，各连接管路上均设有各自的电磁阀。

4、如权利要求1、2或3所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述计算机控制系统包括工控机、64点输入信号32点输出信号的可编程序控制器PLC和若干传感器，所述传感器与PLC通信，向PLC传送其检测到的机械部件和纸张的信号，所述PLC与工控机通信，其输入信号来自多个传感器的检测信号。

5、如权利要求4所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述传感器包括精密位移/测长传感器、旋片刀传感器、机械手横向位移传感器、机械手压力传感器以及纸张传感器，所述精密位移/测长传感器安装在升降工作台上，向PLC输入纸张上插的纸条同升降工作台之间的相对距离信号，所述旋片刀传感器向PLC输入旋片刀位置信号，所述机械手横向位移传感器向PLC输入机械手横向位移信号，所述机械手压力传感器向PLC输入机械手上下爪片的压力信号，所述纸张传感器向PLC输出托盘上有无纸张的信号。

6、一种利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于其主要由升降工作台、机械手卡头、机械手夹子、推杆和机架构成，所述升降工作台与机架活动连接，设有其升降装置，所述机械手卡头采用气爪结构，位于所述升降工作台的一侧，设有其横向移动装置和旋转装置，所述机械手夹子采用气爪结构，位于所述升降工作台的一侧，设有其纵向移动装置，所述推杆带有护纸板，位于所述机械手夹子和所述升降工作台之间，并设有其横向移动装置，所有升降工作台升降装置、机械手卡头横向移动装置、机械手卡头旋转装置、机械手夹子纵向移动装置、推杆横向移动装置连接计算机控制系统，接受计算机控制系统的动作控制信号，所述计算机控制系统设有若干传感器，分别向计算机控制系统传输对升降工作台、机械手卡头、机械手夹子、推杆、位于升降工作台上的纸张以及纸张上的纸条的检测信号。

7、如权利要求6所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述升降工作台上设有托盘，所述托盘上固定连接有由两个相互垂直的侧板构成的挡纸规矩，所述升降工作台的升降装置包括升降工作台升降电机及其传动机构，所述传动机构是链传动机构、带传动机构、齿轮传动机构或丝杠丝母传动机构，所述升降工作台升降电机通过其传动机构连接所述升降工作台，所述升降工作台采用滑动配合的方式实现同机架的活动连接，其滑动连接用的导轨同滑槽或滑孔之间设有斜铁。

8、如权利要求6所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述推杆带有护纸板，所述机械手夹子采用气爪，其爪部由一个上爪片和两个下爪片组成，上爪片居中，下爪片左右分开，分离的间距为纸张40长度的1/2±1/8，所述机械手夹子还设有一个竖向移动装置，所述机械手卡头的横向移动装置和旋转装置、所述机械手夹子的纵向移动装置和竖向移动装置、所述推杆的横向移动装置均主要由各自的气缸机构构成，其中所述推杆横向移动装置的气缸采用双向气缸，各气缸分别同气路连接，相应的各连接管路上均设有各自的电磁阀。

9、如权利要求6、7或8所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述计算机控制系统包括工控机、64点输入信号32点输出信号的可编程序控制器PLC和若干传感器，所述传感器与PLC通信，向PLC传送其检测到的机械部件和纸张的信号，所述PLC与工控机通信，其输入信号来自多个传感器的检测信号。

10、如权利要求9所述的利用分摞纸条分离纸张的自动纸张分离装置，其特征在于所述传感器包括激光测距传感器、机械手卡头传感器、机械手夹子纵向位移传感器、机械手夹子压力传感器、纸张传感器和纸张输出传感器，所述激光测距传感器安装在升降工作台上，向PLC输入纸张上的纸条同升降工作台之间的相对距离信号，所述机械手卡头传感器向PLC输入机械手卡头的横向位置信号，所述机械手夹子纵向位移传感器向PLC输入机械手夹子纵向位移信号，所述机械手夹子压力传感器向PLC输入机械手上下爪片的压力信号，所述纸张输出传感器向PLC输入机械手夹子放下纸张的位置上的纸张有无的信号，所述纸张传感器向PLC输出升降工作台托盘上有无纸张的信号。

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