CN2717789Y - 四轮驱动轮式机器人移动车 - Google Patents

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扈敏
王明瑞
管瑞清
鲁守银
付孟潮
姜志鹏
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Abstract

本实用新型涉及一种轮式机器人移动车，包括车架和车轮，四个车轮呈矩形对称布置在车架两侧，四个车轮分别由四套电机减速机组驱动。两前轮、两后轮之间分别通过一梯形连杆机构相连，四个车轮与电机之间通过电磁离合器相连。本实用新型可承受较大的载重，直线行驶和转向灵活，可广泛应用于室内外各种复杂路况中的移动机器人领域。

Description

四轮驱动轮式机器人移动车
技术领域
本实用新型提供了一种轮式机器人移动车，特别是四轮驱动轮式机器人移动车。
技术背景
现有的四轮移动机器人载体大致上分为链轮式、履带式等几种结构形式。链轮式和履带式的移动车体是采用链轮或履带传动将车体同侧的车轮连接，采用异侧轮差速转向。这两种结构的车体运动时机械效率损失大导致资源成本的浪费，转向时会产生很大的侧滑力而造成车轮磨损严重，仅适合运行路面状况良好的场合，使用存在较大的局限性。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种能适应各种复杂路况，可承受较大的载重(如机械臂、检测设备等)，直线行驶和转向灵活无侧滑，结构紧凑机械传动效率高的机器人移动车。
本实用新型的技术方案是这样实现的：四轮驱动轮式机器人移动车，包括车架和车轮，四个车轮呈矩形对称布置在车架两侧，其特征是四个车轮分别由四套电机减速机组驱动，两前轮和两后轮之间分别通过一梯形连杆机构连接。
四个车轮和电机减速机组之间通过电磁离合器相连，通过电磁离合器的吸合、分离动作实现主动轮与从动轮的切换，以适应路况的需要。
四个车轮的两个前轮和两个后轮各有一步进电机驱动的转向机构，步进电机控制完成前进和后退过程中的转弯动作。
与现有技术相比，本实用新型的优点是：四个车轮各有一套电机减速机组驱动，能使车体获得很大的驱动力，前两轮和后两轮之间通过梯形连杆机构连接可以避免侧滑力的影响。车轮与电机通过电磁离合器相连，能适应不同路况的需要。
本实用新型结构紧凑，操作灵活，控制方便，能适应各种复杂路况，可广泛应用于室内、外各种复杂路况下工作的机器人运载移动。
附图说明
图1是本实用新型的机械结构示意图。各标注号表示为：车轮1，电磁离合器2，电机减速机组3，步进电机4，梯形连杆机构5，同步带传动机构6，车架7。
具体实施例
本实用新型的实施方式如下：如图1所示整个移动车体是对称结构的。连接整个车体中心部件是刚性车架(7.)，车架(7.)由50×50×4的矩管焊接而成。车体的各驱动部件均连接在车架(7.)上。由于焊接工艺存在着变形问题，因此车架(7.)与车轮(1.)连接处采用焊后加工，在镗床上一次加工成型，然后以此为基准安装车轮(1.)、电磁离合器(2.)、电机减速机组(3.)，保证了驱动部分的同轴度。四个车轮(1.)呈矩形对称布置，共有四套电机减速机组。两前轮和两后轮之间通过梯形连杆机构(5.)相连，在车体的前后各装有一个步进电机(4.)，步进电机(4.)通过同步带传动机构(6.)，驱动两前轮或两后轮的其中一轮。

Claims (3)

1、一种四轮驱动轮式机器人移动车，包括车架和车轮，四个车轮呈矩形对称布置在车架两侧，其特征是：四个车轮分别由四套电机减速机组驱动，前两轮、后两轮之间分别通过一梯形连杆机构相连。
2、按权利要求1所述的四轮驱动轮式机器人移动车，其特征是：四个车轮与电机减速机组之间通过电磁离合器相连。
3、按权利要求1、2所述的四轮驱动轮式机器人移动车，其特征是：所说的前轮和后轮各有一步进电机驱动的转向机构。
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