CN110788126A - 一种林区土壤修复用翻地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种林区土壤修复用翻地机器人，包括机器人壳体，还包括移动组件、翻地组件和修复组件，移动组件设置于机器人壳体的内侧底部，翻地组件设置于机器人壳体的外侧前端，并且翻地组件位于移动组件的一侧，修复组件设置于机器人壳体的外侧顶部，并且修复组件位于移动组件的上方，翻地组件包括一个升降机构和一个翻地机构，升降机构设置于机器人壳体的前端，翻地机构设置于升降机构的下方，修复组件的驱动方向平行于移动组件的驱动方向，并且翻地机构的驱动方向均垂直于修复组件与移动组件的驱动方向，本发明解决了林区土壤进行修复时需要人工进行翻地的问题，节省了人力，提高了土壤的修复效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种林区土壤修复用翻地机器人。
背景技术
随着工业化进程的不断加快，矿产资源的不合理开采及其冶炼排放、长期对土壤进行污水灌溉和污泥施用、人为活动引起的大气沉降、化肥和农药的施用等原因，造成了土壤污染严重，土壤本来是各类废弃物的天然收容所和净化处理场所，土壤接纳污染物，并不表示土壤即受到污染，只有当土壤中收容的各类污染物过多，影响和超过了土壤的自净能力，从而在卫生学上和流行病学上产生了有害的影响，才表明土壤受到了污染，造成土壤污染的原因很多，如工业污泥、垃圾农用、污水灌溉、大气中污染物沉降，大量使用含重金属的矿质化肥和农药等等。
翻地可以对土壤进行移动修复的作用，翻地不仅能改善土壤、加深耕层、消灭病虫害、清除杂草，还具有蓄水保墒、防御旱涝的作用，翻地可以使土质松软适合植物根的生长和养分的吸收，翻过的土壤土质松软，透气性好，雨水很容易保留在土壤里，空气也能进到土壤中，翻土时，还能杀死一部分藏在土壤中的昆虫，这样，播进去的种子就很容易发芽和生长，虽然土壤自身有一定的净化能力，但当进入土壤的农药量超过土壤的环境容量时就会形成土壤污染，对土壤生态系统产生严重的影响，同时还会通过食物链进入人体，对人体的健康造成危害。
目前，通过翻地来对土壤进行修复时，往往需要人工进行翻地，这样不仅费时费力，还降低了土壤修复的效率，因此，需要设计一种能够自动对土壤进行翻地修复的机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种林区土壤修复用翻地机器人，解决了林区土壤进行修复时需要人工进行翻地的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
提供一种林区土壤修复用翻地机器人，包括机器人壳体，还包括移动组件、翻地组件和修复组件，移动组件设置于机器人壳体的内侧底部，翻地组件设置于机器人壳体的外侧前端，并且翻地组件位于移动组件的一侧，修复组件设置于机器人壳体的外侧顶部，并且修复组件位于移动组件的上方，翻地组件包括一个升降机构和一个翻地机构，升降机构设置于机器人壳体的前端，翻地机构设置于升降机构的下方，修复组件的驱动方向平行于移动组件的驱动方向，并且翻地机构的驱动方向均垂直于修复组件与移动组件的驱动方向。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，移动组件由一个转动机构和四个轮毂组成，每两个轮毂分别能够转动的对称设置于机器人壳体的底部两侧，转动机构设置于机器人壳体前端的两个轮毂之间，并且每个轮毂处分别设有一个能够驱动轮毂移动的驱动电机，转动机构包括一个固定块、一个条形板和两个连杆，固定块呈水平状态设置于机器人壳体的内侧底部，并且固定块位于机器人壳体的内侧前端，条形板呈水平状态沿着固定块的长度方向设置于固定块上，两个连杆呈水平状态对称设置于条形板的两端上，并且两个连杆与条形板之间能够转动的进行铰接。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，两个连杆的自由端上还设有一个矩形板，矩形板的两端分别能够活动的铰接于两个连杆的自由端上，并且一个连杆与条形板之间的铰接处还设有一个用于对前端轮毂进行转向的旋转电机，旋转电机呈竖直状态设置于连杆上，并且旋转电机的输出轴与连杆的铰接处固定连接，旋转电机通过一个第一机架固定于机器人壳体的内侧底部上。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，机器人壳体的前端呈竖直状态固定设有一个卡槽板，卡槽板的一端通过螺栓固定于机器人壳体的前端，并且卡槽板上还设有一个用于安装升降机构的安装壳，安装壳与卡槽板之间通过卡接配合进行固定，升降机构包括两个第一滑槽和两个第一滑块，两个第一滑槽呈竖直状态对称设置于安装壳的内部两侧，并且两个第一滑槽的长度方向均垂直于机器人壳体的长度方向，两个第一滑块分别呈水平状态能够滑动的设置于相对应的第一滑槽内。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，两个第一滑槽的相对端还设有两个第一螺杆，两个第一螺杆分别呈竖直状态对称设置于安装壳的两端，并且两个第一螺杆的下端均能够转动的设置于一个支撑座上，两个第一螺杆的自由端均穿过安装壳向上伸出，两个第一滑块之间还呈水平状态设有一个用于安装翻地机构的连接板，并且连接板的两端分别固定于两个第一滑块的顶部下端，每个第一滑块的顶部上端还分别设有一个升降块，并且每个升降块均套设于相应的第一螺杆上。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，升降机构还包括一个齿轮传动装置，齿轮传动装置设置于安装壳的顶部，齿轮传动装置由两个第一锥齿轮和两个第二锥齿轮组成，两个第一锥齿轮分别呈竖直状态固定于相应的第一螺杆的伸出端上，两个第二锥齿轮分别呈水平状态设置于相应的第一锥齿轮的一侧，并且每个第二锥齿轮与相应的第一锥齿轮之间均相互啮合。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，两个第二锥齿轮还通过一个传动轴固定连接，传动轴还通过一个支撑架进行稳定，并且传动轴与一个第二锥齿轮的连接处还设有一个用于驱动转轴的第一电机，第一电机通过一个第二机架固定于安装壳的顶部一侧，并且每个第一锥齿轮的直径大小均大于每个第二锥齿轮的直径，齿轮传动装置的外侧还设有一个保护壳。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，翻地机构包括一个U形板、一个转轴和若干个刀具，U形板呈水平状态固定于连接板的顶部，并且U形板的两端均穿过连接板向下伸出，转轴呈水平状态能够转动的设置于U形板的伸出端上，若干个刀具均套设于转轴上，并且若干个刀具均沿着转轴的长度方向均匀分布，转轴的一端上还呈水平状态套设有一个第一斜齿轮，第一斜齿轮的一侧还设有一个互相啮合的第二斜齿轮，并且第二斜齿轮的一端通过一个第二电机进行驱动，第二电机通过一个第三机架固定于U形板的顶部一侧。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，修复组件包括一个药剂箱、一个水泵和一个移动机构，药剂箱设置于机器人壳体的内部，水泵设置于药剂箱的旁侧，移动机构设置于机器人壳体的顶部，移动机构包括一个第二滑槽、一个第二滑块、两个第二螺杆和两个固定座，两个固定座分别呈水平状态对称设置于机器人壳体的顶部，两个第二螺杆分别呈水平状态对称设置于两个固定座的两端上，第二滑槽呈水平状态设置于两个固定座之间，第二滑块能够滑动的设置于第二滑槽上。
作为一种林区土壤修复用翻地机器人的一种优选方案，两个第二螺杆的一端均设有一个带轮，两个带轮上还套设有一个皮带，并且一个第二螺杆的一端还设有一个第三电机进行驱动，两个第二螺杆上还套设有一个移动块，移动块的底部固定于第二滑块的顶部，移动块的顶部还对称设有两个喷头，两个喷头分别通过一个压紧环进行固定，每个压紧环均能够转动的设置于一个铰接座上，并且压紧环的一端还通过一个第四电机进行驱动，移动机构的外侧还设有一个防护罩。
本发明的有益效果：操作人员开始对林区土壤进行修复时，首先，机器人壳体通过驱动电机带动四个轮毂进行移动，当机器人壳体需要转向时，转动机构将机器人壳体的前端两个轮毂进行转动，当转动机构进行驱动的过程中，旋转电机带动一个连杆在条形板上进行转到，接着另一个轮毂也随着矩形板的转动进行转动，然后机器人壳体随之可以根据移动方向进行调整，机器人壳体移动到指定位置处时，接着升降机构带动翻地机构向下进行移动，升降机构进行驱动的过程中，翻地机构通过两个第一滑块在相应的第一滑槽内进行移动。每个第一滑块上的升降块分别在相应的第一螺杆上进行移动，每个升降块均与相应的第一螺杆上进行螺纹移动，当两个第一螺杆进行转动的过程中，首先，两个第二锥齿轮通过与相应的第一锥齿轮之间相互啮合进行驱动，两个第一锥齿轮随之带动相应的第一螺杆进行转动，当两个第二锥齿轮进行转动时，第一电机带动传动轴进行转动，由于两个第二锥齿轮与转轴之间固定连接，因此两个第二锥齿轮随之转动，两个第一锥齿轮也随之带动两个第一螺杆进行转动，当翻地机构通过升降机构向下移动后，若干个刀具向着土壤进行翻地处理，若干个刀具进行转动的过程中，第二电机转动带动第二斜齿轮进行转动，由于第二斜齿轮与第一斜齿轮之间相互啮合，因此，第一斜齿轮带动转轴进行转动，若干个刀具也随之转动对土壤进行翻地处理，接着修复组件对土壤进行修复，修复组件进行修复的过程中，移动机构带动两个喷头移动到机器人壳体的前端，移动机构驱动的过程中，第三电机通过皮带带动两个第二螺杆进行转动，移动块也随之带动两个喷头移动到机器人壳体的前端，水泵抽取药剂箱内的土壤修复剂，最终两个喷头通过相应的第四电机进行转动调整喷洒的位置，两个喷头随后对土壤进行药剂修复，本发明解决了林区土壤进行修复时需要人工进行翻地的问题，节省了人力，提高了土壤的修复效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明的立体结构分解示意图。
图3是移动组件的立体结构示意图。
图4是移动组件的立体结构分解示意图。
图5是翻地组件的立体结构示意图。
图6是翻地组件的立体结构分解示意图。
图7是图6的A处放大示意图。
图8是图6的B处放大示意图。
图9是修复组件的立体结构示意图。
图10是修复组件的立体结构分解示意图。
图中：机器人壳体1、移动组件2、翻地组件3、修复组件4、轮毂5、驱动电机6、固定块7、条形板8、连杆9、矩形板10、旋转电机11、第一机架12、卡槽板13、安装壳14、第一滑槽15、第一滑块16、第一螺杆17、支撑座18、连接板19、升降块20、第一锥齿轮21、第二锥齿轮22、传动轴23、支撑架24、第一电机25、第二机架26、保护壳27、U形板28、转轴29、刀具30、第一斜齿轮31、第二斜齿轮32、第二电机33、第三机架34、药剂箱35、水泵36、第二滑槽37、第二滑块38、第二螺杆39、固定座40、带轮41、皮带42、第三电机43、移动块44、喷头45、压紧环46、铰接座47、第四电机48、防护罩49。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1至图10所示的一种林区土壤修复用翻地机器人，包括机器人壳体1，还包括移动组件2、翻地组件3和修复组件4，移动组件2设置于机器人壳体1的内侧底部，翻地组件3设置于机器人壳体1的外侧前端，并且翻地组件3位于移动组件2的一侧，修复组件4设置于机器人壳体1的外侧顶部，并且修复组件4位于移动组件2的上方，翻地组件3包括一个升降机构和一个翻地机构，升降机构设置于机器人壳体1的前端，翻地机构设置于升降机构的下方，修复组件4的驱动方向平行于移动组件2的驱动方向，并且翻地机构的驱动方向均垂直于修复组件4与移动组件2的驱动方向。操作人员开始对林区土壤进行修复时，首先，机器人通过移动组件2移动到林区土壤需要修复的地方，接着翻地组件3对土壤进行翻地处理，当翻地组件3进行运行的过程中，升降机构带动翻地机构向着土壤移动，接着翻地机构对土壤进行翻地处理，土壤被翻地处理后，升降机构将翻地机构带动到原始位置，最后修复组件4对土壤进行修复。
移动组件2由一个转动机构和四个轮毂5组成，每两个轮毂5分别能够转动的对称设置于机器人壳体1的底部两侧，转动机构设置于机器人壳体1前端的两个轮毂5之间，并且每个轮毂5处分别设有一个能够驱动轮毂5移动的驱动电机6，转动机构包括一个固定块7、一个条形板8和两个连杆9，固定块7呈水平状态设置于机器人壳体1的内侧底部，并且固定块7位于机器人壳体1的内侧前端，条形板8呈水平状态沿着固定块7的长度方向设置于固定块7上，两个连杆9呈水平状态对称设置于条形板8的两端上，并且两个连杆9与条形板8之间能够转动的进行铰接。操作人员开始对林区土壤进行修复时，首先，机器人壳体1通过驱动电机6带动四个轮毂5进行移动，当机器人壳体1需要转向时，转动机构将机器人壳体1的前端两个轮毂5进行转动。
两个连杆9的自由端上还设有一个矩形板10，矩形板10的两端分别能够活动的铰接于两个连杆9的自由端上，并且一个连杆9与条形板8之间的铰接处还设有一个用于对前端轮毂5进行转向的旋转电机11，旋转电机11呈竖直状态设置于连杆9上，并且旋转电机11的输出轴与连杆9的铰接处固定连接，旋转电机11通过一个第一机架12固定于机器人壳体1的内侧底部上。当转动机构进行驱动的过程中，旋转电机11带动一个连杆9在条形板8上进行转到，接着另一个轮毂5也随着矩形板10的转动进行转动，然后机器人壳体1随之可以根据移动方向进行调整。
机器人壳体1的前端呈竖直状态固定设有一个卡槽板13，卡槽板13的一端通过螺栓固定于机器人壳体1的前端，并且卡槽板13上还设有一个用于安装升降机构的安装壳14，安装壳14与卡槽板13之间通过卡接配合进行固定，升降机构包括两个第一滑槽15和两个第一滑块16，两个第一滑槽15呈竖直状态对称设置于安装壳14的内部两侧，并且两个第一滑槽15的长度方向均垂直于机器人壳体1的长度方向，两个第一滑块16分别呈水平状态能够滑动的设置于相对应的第一滑槽15内。当机器人壳体1移动到指定位置处时，接着升降机构带动翻地机构向下进行移动，升降机构进行驱动的过程中，翻地机构通过两个第一滑块16在相应的第一滑槽15内进行移动。
两个第一滑槽15的相对端还设有两个第一螺杆17，两个第一螺杆17分别呈竖直状态对称设置于安装壳14的两端，并且两个第一螺杆17的下端均能够转动的设置于一个支撑座18上，两个第一螺杆17的自由端均穿过安装壳14向上伸出，两个第一滑块16之间还呈水平状态设有一个用于安装翻地机构的连接板19，并且连接板19的两端分别固定于两个第一滑块16的顶部下端，每个第一滑块16的顶部上端还分别设有一个升降块20，并且每个升降块20均套设于相应的第一螺杆17上。当两个第一滑块16在相应的第一滑槽15内进行移动的过程中，每个第一滑块16上的升降块20分别在相应的第一螺杆17上进行移动，每个升降块20均与相应的第一螺杆17上进行螺纹移动。
升降机构还包括一个齿轮传动装置，齿轮传动装置设置于安装壳14的顶部，齿轮传动装置由两个第一锥齿轮21和两个第二锥齿轮22组成，两个第一锥齿轮21分别呈竖直状态固定于相应的第一螺杆17的伸出端上，两个第二锥齿轮22分别呈水平状态设置于相应的第一锥齿轮21的一侧，并且每个第二锥齿轮22与相应的第一锥齿轮21之间均相互啮合。当两个第一螺杆17进行转动的过程中，首先，两个第二锥齿轮22通过与相应的第一锥齿轮21之间相互啮合进行驱动，两个第一锥齿轮21随之带动相应的第一螺杆17进行转动。
两个第二锥齿轮22还通过一个传动轴23固定连接，传动轴23还通过一个支撑架24进行稳定，并且传动轴23与一个第二锥齿轮22的连接处还设有一个用于驱动传动轴23的第一电机25，第一电机25通过一个第二机架26固定于安装壳14的顶部一侧，并且每个第一锥齿轮21的直径大小均大于每个第二锥齿轮22的直径，齿轮传动装置的外侧还设有一个保护壳27。当两个第二锥齿轮22进行转动时，第一电机25带动传动轴23进行转动，由于两个第二锥齿轮22与转轴29之间固定连接，因此两个第二锥齿轮22随之转动，两个第一锥齿轮21也随之带动两个第一螺杆17进行转动。
翻地机构包括一个U形板28、一个转轴29和若干个刀具30，U形板28呈水平状态固定于连接板19的顶部，并且U形板28的两端均穿过连接板19向下伸出，转轴29呈水平状态能够转动的设置于U形板28的伸出端上，若干个刀具30均套设于转轴29上，并且若干个刀具30均沿着转轴29的长度方向均匀分布，转轴29的一端上还呈水平状态套设有一个第一斜齿轮31，第一斜齿轮31的一侧还设有一个互相啮合的第二斜齿轮32，并且第二斜齿轮32的一端通过一个第二电机33进行驱动，第二电机33通过一个第三机架34固定于U形板28的顶部一侧。当翻地机构通过升降机构向下移动后，若干个刀具30向着土壤进行翻地处理，若干个刀具30进行转动的过程中，第二电机33转动带动第二斜齿轮32进行转动，由于第二斜齿轮32与第一斜齿轮31之间相互啮合，因此，第一斜齿轮31带动转轴29进行转动，若干个刀具30也随之转动对土壤进行翻地处理。
修复组件4包括一个药剂箱35、一个水泵36和一个移动机构，药剂箱35设置于机器人壳体1的内部，水泵36设置于药剂箱35的旁侧，移动机构设置于机器人壳体1的顶部，移动机构包括一个第二滑槽37、一个第二滑块38、两个第二螺杆39和两个固定座40，两个固定座40分别呈水平状态对称设置于机器人壳体1的顶部，两个第二螺杆39分别呈水平状态对称设置于两个固定座40的两端上，第二滑槽37呈水平状态设置于两个固定座40之间，第二滑块38能够滑动的设置于第二滑槽37上。当土壤被翻地处理后，修复组件4对土壤进行修复，修复组件4进行修复的过程中，水泵36抽取药剂箱35内的土壤修复剂，最终土壤通过药剂进行修复处理。
两个第二螺杆39的一端均设有一个带轮41，两个带轮41上还套设有一个皮带42，并且一个第二螺杆39的一端还设有一个第三电机43进行驱动，两个第二螺杆39上还套设有一个移动块44，移动块44的底部固定于第二滑块38的顶部，移动块44的顶部还对称设有两个喷头45，两个喷头45分别通过一个压紧环46进行固定，每个压紧环46均能够转动的设置于一个铰接座47上，并且压紧环46的一端还通过一个第四电机48进行驱动，移动机构的外侧还设有一个防护罩49。当两个喷头45喷洒药剂对土壤进行修复的过程中，首先，移动机构带动两个喷头45移动到机器人壳体1的前端，移动机构驱动的过程中，第三电机43通过皮带42带动两个第二螺杆39进行转动，移动块44也随之带动两个喷头45移动到机器人壳体1的前端，最终两个喷头45通过相应的第四电机48进行转动调整喷洒的位置，两个喷头45随后对土壤进行药剂修复。
工作原理：操作人员开始对林区土壤进行修复时，首先，机器人壳体1通过驱动电机6带动四个轮毂5进行移动，当机器人壳体1需要转向时，转动机构将机器人壳体1的前端两个轮毂5进行转动，当转动机构进行驱动的过程中，旋转电机11带动一个连杆9在条形板8上进行转到，接着另一个轮毂5也随着矩形板10的转动进行转动，然后机器人壳体1随之可以根据移动方向进行调整，机器人壳体1移动到指定位置处时，接着升降机构带动翻地机构向下进行移动，升降机构进行驱动的过程中，翻地机构通过两个第一滑块16在相应的第一滑槽15内进行移动。每个第一滑块16上的升降块20分别在相应的第一螺杆17上进行移动，每个升降块20均与相应的第一螺杆17上进行螺纹移动，当两个第一螺杆17进行转动的过程中，首先，两个第二锥齿轮22通过与相应的第一锥齿轮21之间相互啮合进行驱动，两个第一锥齿轮21随之带动相应的第一螺杆17进行转动，当两个第二锥齿轮22进行转动时，第一电机25带动传动轴23进行转动，由于两个第二锥齿轮22与转轴29之间固定连接，因此两个第二锥齿轮22随之转动，两个第一锥齿轮21也随之带动两个第一螺杆17进行转动，当翻地机构通过升降机构向下移动后，若干个刀具30向着土壤进行翻地处理，若干个刀具30进行转动的过程中，第二电机33转动带动第二斜齿轮32进行转动，由于第二斜齿轮32与第一斜齿轮31之间相互啮合，因此，第一斜齿轮31带动转轴29进行转动，若干个刀具30也随之转动对土壤进行翻地处理，接着修复组件4对土壤进行修复，修复组件4进行修复的过程中，移动机构带动两个喷头45移动到机器人壳体1的前端，移动机构驱动的过程中，第三电机43通过皮带42带动两个第二螺杆39进行转动，移动块44也随之带动两个喷头45移动到机器人壳体1的前端，水泵36抽取药剂箱35内的土壤修复剂，最终两个喷头45通过相应的第四电机48进行转动调整喷洒的位置，两个喷头45随后对土壤进行药剂修复。
需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。
Claims (10)
1.一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，包括机器人壳体(1)，其特征在于，还包括移动组件(2)、翻地组件(3)和修复组件(4)，移动组件(2)设置于机器人壳体(1)的内侧底部，翻地组件(3)设置于机器人壳体(1)的外侧前端，并且翻地组件(3)位于移动组件(2)的一侧，修复组件(4)设置于机器人壳体(1)的外侧顶部，并且修复组件(4)位于移动组件(2)的上方，翻地组件(3)包括一个升降机构和一个翻地机构，升降机构设置于机器人壳体(1)的前端，翻地机构设置于升降机构的下方，修复组件(4)的驱动方向平行于移动组件(2)的驱动方向，并且翻地机构的驱动方向均垂直于修复组件(4)与移动组件(2)的驱动方向。
2.根据权利要求1所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，移动组件(2)由一个转动机构和四个轮毂(5)组成，每两个轮毂(5)分别能够转动的对称设置于机器人壳体(1)的底部两侧，转动机构设置于机器人壳体(1)前端的两个轮毂(5)之间，并且每个轮毂(5)处分别设有一个能够驱动轮毂(5)移动的驱动电机(6)，转动机构包括一个固定块(7)、一个条形板(8)和两个连杆(9)，固定块(7)呈水平状态设置于机器人壳体(1)的内侧底部，并且固定块(7)位于机器人壳体(1)的内侧前端，条形板(8)呈水平状态沿着固定块(7)的长度方向设置于固定块(7)上，两个连杆(9)呈水平状态对称设置于条形板(8)的两端上，并且两个连杆(9)与条形板(8)之间能够转动的进行铰接。
3.根据权利要求2所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，两个连杆(9)的自由端上还设有一个矩形板(10)，矩形板(10)的两端分别能够活动的铰接于两个连杆(9)的自由端上，并且一个连杆(9)与条形板(8)之间的铰接处还设有一个用于对前端轮毂(5)进行转向的旋转电机(11)，旋转电机(11)呈竖直状态设置于连杆(9)上，并且旋转电机(11)的输出轴与连杆(9)的铰接处固定连接，旋转电机(11)通过一个第一机架(12)固定于机器人壳体(1)的内侧底部上。
4.根据权利要求3所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，机器人壳体(1)的前端呈竖直状态固定设有一个卡槽板(13)，卡槽板(13)的一端通过螺栓固定于机器人壳体(1)的前端，并且卡槽板(13)上还设有一个用于安装升降机构的安装壳(14)，安装壳(14)与卡槽板(13)之间通过卡接配合进行固定，升降机构包括两个第一滑槽(15)和两个第一滑块(16)，两个第一滑槽(15)呈竖直状态对称设置于安装壳(14)的内部两侧，并且两个第一滑槽(15)的长度方向均垂直于机器人壳体(1)的长度方向，两个第一滑块(16)分别呈水平状态能够滑动的设置于相对应的第一滑槽(15)内。
5.根据权利要求4所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，两个第一滑槽(15)的相对端还设有两个第一螺杆(17)，两个第一螺杆(17)分别呈竖直状态对称设置于安装壳(14)的两端，并且两个第一螺杆(17)的下端均能够转动的设置于一个支撑座(18)上，两个第一螺杆(17)的自由端均穿过安装壳(14)向上伸出，两个第一滑块(16)之间还呈水平状态设有一个用于安装翻地机构的连接板(19)，并且连接板(19)的两端分别固定于两个第一滑块(16)的顶部下端，每个第一滑块(16)的顶部上端还分别设有一个升降块(20)，并且每个升降块(20)均套设于相应的第一螺杆(17)上。
6.根据权利要求5所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，升降机构还包括一个齿轮传动装置，齿轮传动装置设置于安装壳(14)的顶部，齿轮传动装置由两个第一锥齿轮(21)和两个第二锥齿轮(22)组成，两个第一锥齿轮(21)分别呈竖直状态固定于相应的第一螺杆(17)的伸出端上，两个第二锥齿轮(22)分别呈水平状态设置于相应的第一锥齿轮(21)的一侧，并且每个第二锥齿轮(22)与相应的第一锥齿轮(21)之间均相互啮合。
7.根据权利要求6所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，两个第二锥齿轮(22)还通过一个传动轴(23)固定连接，传动轴(23)还通过一个支撑架(24)进行稳定，并且传动轴(23)与一个第二锥齿轮(22)的连接处还设有一个用于驱动传动轴(23)的第一电机(25)，第一电机(25)通过一个第二机架(26)固定于安装壳(14)的顶部一侧，并且每个第一锥齿轮(21)的直径大小均大于每个第二锥齿轮(22)的直径，齿轮传动装置的外侧还设有一个保护壳(27)。
8.根据权利要求5所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，翻地机构包括一个U形板(28)、一个转轴(29)和若干个刀具(30)，U形板(28)呈水平状态固定于连接板(19)的顶部，并且U形板(28)的两端均穿过连接板(19)向下伸出，转轴(29)呈水平状态能够转动的设置于U形板(28)的伸出端上，若干个刀具(30)均套设于转轴(29)上，并且若干个刀具(30)均沿着转轴(29)的长度方向均匀分布，转轴(29)的一端上还呈水平状态套设有一个第一斜齿轮(31)，第一斜齿轮(31)的一侧还设有一个互相啮合的第二斜齿轮(32)，并且第二斜齿轮(32)的一端通过一个第二电机(33)进行驱动，第二电机(33)通过一个第三机架(34)固定于U形板(28)的顶部一侧。
9.根据权利要求4所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，修复组件(4)包括一个药剂箱(35)、一个水泵(36)和一个移动机构，药剂箱(35)设置于机器人壳体(1)的内部，水泵(36)设置于药剂箱(35)的旁侧，移动机构设置于机器人壳体(1)的顶部，移动机构包括一个第二滑槽(37)、一个第二滑块(38)、两个第二螺杆(39)和两个固定座(40)，两个固定座(40)分别呈水平状态对称设置于机器人壳体(1)的顶部，两个第二螺杆(39)分别呈水平状态对称设置于两个固定座(40)的两端上，第二滑槽(37)呈水平状态设置于两个固定座(40)之间，第二滑块(38)能够滑动的设置于第二滑槽(37)上。
10.根据权利要求9所述的一种林区土壤修复用翻地机器人，其特征在于，两个第二螺杆(39)的一端均设有一个带轮(41)，两个带轮(41)上还套设有一个皮带(42)，并且一个第二螺杆(39)的一端还设有一个第三电机(43)进行驱动，两个第二螺杆(39)上还套设有一个移动块(44)，移动块(44)的底部固定于第二滑块(38)的顶部，移动块(44)的顶部还对称设有两个喷头(45)，两个喷头(45)分别通过一个压紧环(46)进行固定，每个压紧环(46)均能够转动的设置于一个铰接座(47)上，并且压紧环(46)的一端还通过一个第四电机(48)进行驱动，移动机构的外侧还设有一个防护罩(49)。
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