CN221739818U - 用于立体仓库的货架堆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于立体仓库的货架堆垛机，包括：竖直布置的左支撑架和右支撑架；分别设置至左支撑架和右支撑架的底部的左移动平台和右移动平台，均包括安装壳体，左移动平台和右移动平台中的一个安装壳体设置驱动轮、另一个安装壳体设置被动轮；其中，货架堆垛机在驱动轮和被动轮的驱动下沿第一方向可横向移动；设置在左支撑架和右支撑架之间的可升降的提升平台，包括左厢壁、右厢壁，以及位于顶部且两端分别连接至左厢壁和右厢壁的顶梁；载物台，载物台以沿第二方向可横向移动的方式安装在左厢壁和右厢壁各自的底部内侧延伸的左支座和右支座；其中，第一方向垂直于第二方向。根据本实用新型提供的货架堆垛机，可以提高货物转运工作效率。

Description

用于立体仓库的货架堆垛机

技术领域

本实用新型涉及智能仓储设备领域，尤其涉及一种用于立体仓库的货架堆垛机。

背景技术

目前为了提高仓库的存储容量，在立体仓库中利用立体货架对货物进行存储。货架堆垛机是立体仓库或者智能仓储中的重要设备之一，是一种能够在立体货架上自动、快速、准确地存取物品的设备。使用货架堆垛机可以将货物或者搬运车在多个仓储层进行搬运。例如，可以将地面上的载有货物的搬运车特别是穿梭搬运车，通过货架堆垛机提升至立体货架上。货架堆垛机提高了货物的存储率和运输效率，降低了人力成本，成为物流行业的重要技术装备。

在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在传统的物流行业中，手动操作的货架堆垛机要大量的人力，货物转运工作效率低下，已经无法满足现代物流行业的要求。

因此需要一种用于立体仓库的货架堆垛机，以至少部分地解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于立体仓库的货架堆垛机，可以提高货物转运工作效率。

本实用新型提供一种用于立体仓库的货架堆垛机，所述货架堆垛机可沿立体货架的母道行走，包括：

竖直布置的左支撑架和右支撑架；

分别设置至所述左支撑架和所述右支撑架的底部的左移动平台和右移动平台，所述左移动平台和所述右移动平台均包括安装壳体，所述左移动平台和所述右移动平台中的一个所述安装壳体设置驱动轮、另一个所述安装壳体设置配置有独立悬架机构的被动轮；其中，所述货架堆垛机在所述驱动轮和所述被动轮的驱动下沿第一方向可横向移动；

设置在所述左支撑架和所述右支撑架之间的沿竖向方向可升降的提升平台，所述提升平台构造为前后开放的门型结构，所述提升平台包括左厢壁、右厢壁，以及位于顶部并且两端分别连接至所述左厢壁和所述右厢壁的顶梁；

载物台，所述载物台以沿第二方向可横向移动的方式安装在所述左厢壁和右厢壁各自的底部内侧延伸的左支座和右支座；所述载物台用于承载穿梭搬运车；

其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。

根据本实用新型的货架堆垛机，通过可升降的提升平台，以及以沿第二方向可横向移动的方式安装在提升平台上的载物台，实现穿梭搬运车在竖向方向的垂直升降和第二方向的横向移动，再通过左移动平台和右移动平台实现穿梭搬运车在第一方向的横向移动，以使穿梭搬运车搬运的货箱或货物在货位与货位之间、地面与货架之间快速转运，货物转运效率高。其中，配置有独立悬架机构的被动轮可以使各个被动轮一定程度上下浮动，以使货架堆垛机适应工作平面不平整的问题，使得货架堆垛机移动时更加平稳，提高工作安全性。

可选地，所述左厢壁和所述右厢壁的外侧还各自设置对应抵接至所述左支撑架和所述右支撑架的第一导向轮组件，所述第一导向轮组件包括抵接至所述左支撑架或所述右支撑架的可竖直转动的第一导向轮，以用于提升平台升降时导向。

可选地，所述左厢壁和/或所述右厢壁沿第二方向的两侧壁还设置第一扫码组件，用于提升平台与立体货架之间的高度位置校准。

可选地，所述货架堆垛机还包括用于驱动所述提升平台升降的驱动机构，包括：

布置在所述顶梁的左提升马达和右提升马达；

所述左提升马达驱动一个左提升齿轮，所述左提升齿轮被配置为啮合一个竖直布置在所述左支撑架的左竖直齿条；

所述右提升马达驱动一个右提升齿轮，所述右提升齿轮被配置为啮合一个竖直布置在所述右支撑架的右竖直齿条；

其中，所述左提升齿轮和右提升齿轮被配置为同步转动，从而驱动所述提升平台上升或下降。

可选地，所述顶梁还设置用于驱动所述载物台沿第二方向横向移动的平移驱动马达，所述平移驱动马达通过平移传动装置将动力传递到位于左厢壁和右厢壁底部的载物台；

所述载物台包括相向对称布置的沿第二方向延伸的左支撑轨和右支撑轨，所述左支撑轨和所述右支撑轨之间开放且被配置为在所述平移驱动马达的驱动下同步移动。

可选地，所述平移传动装置包括：

与所述平移驱动马达连接的传动轴，所述传动轴布置在顶梁内并且沿第一方向延伸；

与所述传动轴连接的柔性传动件，所述柔性传动件被布置成各自沿着所述左厢壁和右厢壁在竖直方向上延伸；以及

与所述柔性传动件分别连接的左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮；

其中，所述左支撑轨和所述右支撑轨均设置与所述左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮相配合的水平齿条。

可选地，所述左移动平台和所述右移动平台的所述安装壳体还分别安装定向轮，所述驱动轮和所述被动轮分布于所述定向轮之间的位置。

可选地，所述货架堆垛机还包括设置在所述左支撑架和所述右支撑架的顶部之间的顶部框架，所述顶部框架沿第二方向的两侧各设置第三导向轮组件，所述第三导向轮组件包括可用于与立体仓库中的天轨相接触的可水平转动的第三导向轮和可竖直转动的第四导向轮，以限定货架堆垛机沿第一方向的运动轨迹；其中，第四导向轮位于第三导向轮的上方。

可选地，所述左移动平台和/或所述右移动平台的所述安装壳体沿第二方向的两侧还设置第二导向轮组件，所述第二导向轮组件包括可用于与立体仓库中的地轨相接触的可水平转动的第二导向轮，以限定货架堆垛机沿第一方向的运动轨迹。和/或

所述左移动平台和/或所述右移动平台的所述安装壳体还安装第二扫码组件，用于货架堆垛机在第一方向上与立体货架的位置进行定位。

可选地，所述左支撑架和右支撑架还均连接至配置为环绕所述左支撑架和右支撑架的方框，以实现相互连接固定。

本实用新型的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本实用新型的实践而获知。本实用新型的目的和其它优点可以通过在说明书以及附图中具体指出的结构实现到并获得。

本领域技术人员将会理解的是，能够用本实用新型实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本实用新型能够实现的上述和其他目的。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的限定。附图中的部件不是成比例绘制的，而只是为了示出本实用新型的原理。为了便于示出和描述本实用新型的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据本实用新型实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

图1为根据本实用新型一实施例的货架堆垛机的整体示意图；

图2为根据本实用新型一实施例的货架堆垛机中的提升平台的示意图；

图3为根据本实用新型一实施例的货架堆垛机中的左移动平台和右移动平台的示意图；以及

图4为根据本实用新型一实施例的货架堆垛机中的顶部框架的示意图。

附图标记说明：

100、货架堆垛机；111、左支撑架；112、右支撑架；113、方框；121、左移动平台；122、右移动平台；123、安装壳体；124、驱动轮；125、被动轮；126、定向轮；127、第二导向轮组件；128、第二扫码组件；130、提升平台；131、左厢壁；132、右厢壁；133、顶梁；134、第一导向轮组件；135、第一扫码组件；140、载物台；141、左支撑轨；142、右支撑轨；150、顶部框架；151、第三导向轮组件；152、第三导向轮；153、第四导向轮；X、第一方向；Y、第二方向；200、穿梭搬运车。

具体实施方式

通过参考示范性实施例，本实用新型的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本实用新型并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本实用新型的具体细节。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

本实用新型提供一种用于立体仓库的货架堆垛机100。本实用新型提供的货架堆垛机100例如可以应用于智能仓储设备领域，比如使用在立体仓库中，可沿立体仓库的母道带动载有货箱或货物的穿梭搬运车200横向和竖向移动，以解决现有的堆垛机依靠手动操作而存在的货物转运工作效率低下的问题。

其中，穿梭搬运车200是一个集四向行驶、原地换轨、自动搬运、无人引导、智能监控和交通动态管理等功能于一体的智能穿梭车搬运设备。穿梭搬运车200可在立体货架的不同货物层的交叉轨道上沿纵向或横向轨道方向行驶。因此，穿梭搬运车200一般包括车架、设置在车架的子通道行驶轮组和母通道行驶轮组。子通道行驶轮组和母通道行驶轮组可分别沿互为垂直的子通道轨道和母通道轨道行驶(即纵向轨道和横向轨道)。

关于车架的整体形状，可以为方形车架，也可以采用其他形状车架，并不限制。子通道行驶轮组和母通道行驶轮组可以都设置在车架的外侧，也可以是车架的内侧，或者车架的内侧和外侧均有分布。另外，子通道行驶轮组或母通道行驶轮组的具体行驶轮数量可以不做限制，可以是两组行驶轮(4个行驶轮)，可以是三组行驶轮(6个行驶轮)，还可以是四组行驶轮(8个行驶轮)，并不限制。

在优选的实施方式中，如图1和图2所示，货架堆垛机100包括左支撑架111、右支撑架112、左移动平台121、右移动平台122、提升平台130和载物台140。其中，左支撑架111和右支撑架112共同组成提升平台130竖直升降的承托机构。左移动平台121和右移动平台122用于驱动货架堆垛机100在工作平面上移动。提升平台130用于带动载物台140上下升降。载物台140用于承载穿梭搬运车200并使穿梭搬运车200进出立体货架。

具体地，左支撑架111和右支撑架112竖直布置。其中，左支撑架111和右支撑架112的具体形式可以不限制，例如可以采用多根立柱联结而成的架体结构。为了货架堆垛机100在工作平面上移动时，左支撑架111和右支撑架112之间结构牢固，可以通过相应连接结构将左支撑架111和右支撑架112固定，例如可以采用均连接至且环绕左支撑架111和右支撑架112的方框113，以实现相互连接固定。方框113的布置以不影响提升平台130、载物台140、穿梭搬运车200和穿梭搬运车200上的货物或货箱升降为准。

参考图3，左移动平台121和右移动平台122分别设置至左支撑架111和右支撑架112的底部。左移动平台121和右移动平台122均包括安装壳体123。安装壳体123需具有一定的强度，以承载其上的重量和压力。左移动平台121和右移动平台122中的一个安装壳体123设置驱动轮124、另一个安装壳体123设置配置有独立悬架机构的被动轮125。至于驱动轮124或被动轮125安装在左移动平台121或右移动平台122的哪一个安装壳体123上，并不做限制。其中，驱动轮124具有使之滚动的动力和驱动机构，该动力和驱动机构设置在对应的安装壳体123上，比如马达和机械传动结构(例如链轮链条机构)，由于为现有技术结构，在此不进行详述。同理，被动轮125所配置的独立悬架机构，也为常见的现有技术结构，在此不展开描述。货架堆垛机100在驱动轮124和被动轮125的驱动下沿第一方向X可横向移动。其中，第一方向X即左移动平台121和右移动平台122之间的连接延伸方向。以货架堆垛机100沿立体货架的母道行走时为例，也就是母道的延伸方向。

沿竖向方向可升降的提升平台130设置在左支撑架111和右支撑架112之间。提升平台130为前后开放的门型结构，以使有足够的空间容纳穿梭搬运车200及其搬运的货箱或货物，以及方便穿梭搬运车200沿第二方向Y前后进出。其中，提升平台130可以包括左厢壁131、右厢壁132，以及位于顶部并且两端分别连接至左厢壁131和右厢壁132的顶梁133。

载物台140以沿第二方向Y可横向移动的方式安装在左厢壁131和右厢壁132各自的底部内侧延伸的左支座和右支座。载物台140用于承载穿梭搬运车200。其中，第二方向Y垂直于第一方向X。

根据本实用新型的货架堆垛机100，通过沿左支撑架111和右支撑架112可升降的提升平台130，以及以沿第二方向Y可横向移动的方式安装在提升平台130上的载物台140，实现穿梭搬运车200在竖向方向的垂直升降和第二方向Y的横向移动，再通过左移动平台121和右移动平台122实现穿梭搬运车200在第一方向X的横向移动，以使穿梭搬运车200搬运的货箱或货物在货位与货位之间、地面与货架之间快速转运，货物转运效率高。其中，配置有独立悬架机构的被动轮125可以使各个被动轮125一定程度上下浮动，以使货架堆垛机100适应不平整的工作平面，使得货架堆垛机100移动时更加平稳，提高工作安全性。

为了提升平台130在左支撑架111和右支撑架112之间竖直升降时更加平稳，左厢壁131和右厢壁132的外侧还各自设置对应抵接至左支撑架111和右支撑架112的第一导向轮组件134。第一导向轮组件134包括抵接至左支撑架111或右支撑架112的可竖直转动的第一导向轮，提升平台130竖直升降时第一导向轮紧密贴在左支撑架111或右支撑架112上并转动，以用于提升平台130升降时导向。其中，第一导向轮组件134的数量及位置按需合理设置，以保证提升平台130升降时不出现较大的偏移。优选地，第一导向轮沿第二方向Y从两侧紧密贴在左支撑架111或右支撑架112上，以及紧密贴在左支撑架111或右支撑架112的内侧。

由于穿梭搬运车200要进行取放货箱，则需要保证提升平台130与立体货架的指定存储位置或货箱之间的高度一致，因此左厢壁131和/或右厢壁132沿第二方向Y的两侧壁还设置第一扫码组件135，用于提升平台130与立体货架之间的高度位置校准。通过第一扫码组件135与立体货架上的相关位置标签或装置等配合，实现提升平台130准确到达指定高度。当提升平台130准确到达指定高度后，载物台140沿第二方向Y横向伸出，以与立体货架的轨道对接，实现穿梭搬运车200的进出。其中，第一扫码组件135采用现有技术装置，不额外进行描述。

继续参考图3，为了左移动平台121和右移动平台122移动时更加平稳，左移动平台121和右移动平台122的安装壳体123还分别安装定向轮126。其中，驱动轮124和被动轮125分布于定向轮126之间的位置。

参考图4，货架堆垛机100还包括设置在左支撑架111和右支撑架112的顶部之间的顶部框架150。顶部框架150沿第二方向Y的两侧各设置第三导向轮152组件151。第三导向轮152组件151包括可用于与立体仓库中的天轨相接触的可水平转动的第三导向轮152和可竖直转动的第四导向轮153，以限定货架堆垛机100沿第一方向X的运动轨迹，使货架堆垛机100移动更加平稳、精准。其中，第四导向轮153位于第三导向轮152的上方。

可以理解，顶部框架150还可以加强左支撑架111和右支撑架112之间的连接稳固性。

为了进一步使货架堆垛机100移动更加平稳、精准，左移动平台121和/或右移动平台122的安装壳体123沿第二方向Y的两侧还均设置第二导向轮组件127。第二导向轮组件127包括可用于与立体仓库中的地轨相接触的可水平转动的第二导向轮，以限定货架堆垛机100沿第一方向X的运动轨迹。

由于穿梭搬运车200要进行取放货箱，则需要保证提升平台130与立体货架的指定存储位置或货箱之间在水平方向上也要位置一致，因此，左移动平台121和/或右移动平台122的安装壳体123还安装第二扫码组件128，用于货架堆垛机100在第一方向X上与立体货架的位置进行定位。其中，第二扫码组件128也是采用现有技术装置。

为了提供一种使用效果好且结构简单的用于驱动提升平台130升降的驱动机构，用于驱动提升平台130升降的驱动机构，可以包括布置在顶梁133的左提升马达和右提升马达。左提升马达驱动一个左提升齿轮。左提升齿轮被配置为啮合一个竖直布置在左支撑架111的左竖直齿条。右提升马达驱动一个右提升齿轮。右提升齿轮被配置为啮合一个竖直布置在右支撑架112的右竖直齿条。其中，左提升齿轮和右提升齿轮被配置为同步转动，从而驱动提升平台130上升或下降。

为了实现载物台140沿第二方向Y横向移动，顶梁133还设置用于驱动载物台140沿第二方向Y横向移动的平移驱动马达。平移驱动马达通过平移传动装置将动力传递到位于左厢壁131和右厢壁132底部的载物台140。载物台140包括相向对称布置的沿第二方向Y延伸的左支撑轨141和右支撑轨142。左支撑轨141和右支撑轨142之间开放且被配置为在平移驱动马达的驱动下同步移动。

进一步地，平移传动装置可以包括传动轴、柔性传动件、左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮。

具体地，与平移驱动马达连接的传动轴布置在顶梁133内并且沿第一方向X延伸。与传动轴连接的柔性传动件被布置成各自沿着左厢壁131和右厢壁132在竖直方向上延伸。其中，柔性传动件可以采用链条或同步带等。与柔性传动件分别连接的左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮。其中，左支撑轨141和右支撑轨142均设置与左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮相配合的水平齿条。

综上所述，根据本实用新型的货架堆垛机100，通过设置沿左支撑架111和右支撑架112可升降的提升平台130，以及安装在提升平台130上的沿第二方向Y可横向移动的载物台140，实现穿梭搬运车200在竖向方向的垂直升降和第二方向Y的横向移动，再通过左移动平台121和右移动平台122实现穿梭搬运车200在第一方向X的横向移动，以使穿梭搬运车200搬运的货箱在货位与货位之间、地面与货架之间快速转运，货物转运效率高。同时，配置有独立悬架机构的被动轮125可以使各个被动轮125一定程度上下浮动，以使货架堆垛机100适应不平整的工作平面，左移动平台121和/或右移动平台122的安装壳体123沿第二方向Y的两侧均设置的第二导向轮组件127，再结合顶部框架150沿第二方向Y的两侧各设置的第三导向轮152组件151，使得货架堆垛机100移动时更加平稳，提高工作安全性。另外，通过左厢壁131和/或右厢壁132沿第二方向Y的两侧壁设置的第一扫码组件135，通过左移动平台121和/或右移动平台122的安装壳体123安装的第二扫码组件128，实现提升平台130(或穿梭搬运车200)与待转运的货箱或货箱存储位置之间精准定位，提高货箱转运效率。

结合这里披露的本实用新型的说明和实践，本实用新型的其他实施例对于本领域技术人员都是易于想到和理解的。说明和实施例仅被认为是示例性的，本实用新型的真正范围和主旨均由权利要求所限定。

Claims (10)

1.一种用于立体仓库的货架堆垛机，所述货架堆垛机可沿立体货架的母道行走，其特征在于，包括：

竖直布置的左支撑架和右支撑架；

分别设置至所述左支撑架和所述右支撑架的底部的左移动平台和右移动平台，所述左移动平台和所述右移动平台均包括安装壳体，所述左移动平台和所述右移动平台中的一个所述安装壳体设置驱动轮、另一个所述安装壳体设置配置有独立悬架机构的被动轮；其中，所述货架堆垛机在所述驱动轮和所述被动轮的驱动下沿第一方向可横向移动；

设置在所述左支撑架和所述右支撑架之间的沿竖向方向可升降的提升平台，所述提升平台构造为前后开放的门型结构，所述提升平台包括左厢壁、右厢壁，以及位于顶部且两端分别连接至所述左厢壁和所述右厢壁的顶梁；以及

载物台，所述载物台以沿第二方向可横向移动的方式安装在所述左厢壁和右厢壁各自的底部内侧延伸的左支座和右支座；所述载物台用于承载穿梭搬运车；

其中，所述第一方向垂直于所述第二方向。

2.根据权利要求1所述的货架堆垛机，其特征在于，所述左厢壁和所述右厢壁的外侧还各自设置对应抵接至所述左支撑架和所述右支撑架的第一导向轮组件，所述第一导向轮组件包括抵接至所述左支撑架或所述右支撑架的可竖直转动的第一导向轮，以用于提升平台升降时导向。

3.根据权利要求2所述的货架堆垛机，其特征在于，所述左厢壁和/或所述右厢壁沿第二方向的两侧壁还设置第一扫码组件，用于提升平台与立体货架之间的高度位置校准。

4.根据权利要求1所述的货架堆垛机，其特征在于，还包括用于驱动所述提升平台升降的驱动机构，包括：

布置在所述顶梁的左提升马达和右提升马达；

所述左提升马达驱动一个左提升齿轮，所述左提升齿轮被配置为啮合一个竖直布置在所述左支撑架的左竖直齿条；

所述右提升马达驱动一个右提升齿轮，所述右提升齿轮被配置为啮合一个竖直布置在所述右支撑架的右竖直齿条；

其中，所述左提升齿轮和右提升齿轮被配置为同步转动，从而驱动所述提升平台上升或下降。

5.根据权利要求1所述的货架堆垛机，其特征在于，所述顶梁还设置用于驱动所述载物台沿第二方向横向移动的平移驱动马达，所述平移驱动马达通过平移传动装置将动力传递到位于左厢壁和右厢壁底部的载物台；

所述载物台包括相向对称布置的沿第二方向延伸的左支撑轨和右支撑轨，所述左支撑轨和所述右支撑轨之间开放且被配置为在所述平移驱动马达的驱动下同步移动。

6.根据权利要求5所述的货架堆垛机，其特征在于，所述平移传动装置包括：

与所述平移驱动马达连接的传动轴，所述传动轴布置在顶梁内并且沿第一方向延伸；

与所述传动轴连接的柔性传动件，所述柔性传动件被布置成各自沿着所述左厢壁和右厢壁在竖直方向上延伸；以及

与所述柔性传动件分别连接的左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮；

其中，所述左支撑轨和所述右支撑轨均设置与所述左平移驱动齿轮和右平移驱动齿轮相配合的水平齿条。

7.根据权利要求1所述的货架堆垛机，其特征在于，所述左移动平台和所述右移动平台的所述安装壳体还各自安装定向轮，所述驱动轮和所述被动轮分布于所述定向轮之间的位置。

8.根据权利要求7所述的货架堆垛机，其特征在于，所述左移动平台和/或所述右移动平台的所述安装壳体沿第二方向的两侧还设置第二导向轮组件，所述第二导向轮组件包括可用于与立体仓库中的地轨相接触的可水平转动的第二导向轮，以限定货架堆垛机沿第一方向的运动轨迹；和/或

所述左移动平台和/或所述右移动平台的所述安装壳体还安装第二扫码组件，用于货架堆垛机在第一方向上与立体货架的位置进行定位。

9.根据权利要求1所述的货架堆垛机，其特征在于，还包括设置在所述左支撑架和所述右支撑架的顶部之间的顶部框架，所述顶部框架沿第二方向的两侧各设置第三导向轮组件，所述第三导向轮组件包括可用于与立体仓库中的天轨相接触的可水平转动的第三导向轮和可竖直转动的第四导向轮，以限定货架堆垛机沿第一方向的运动轨迹；其中，第四导向轮位于第三导向轮的上方。

10.根据权利要求1所述的货架堆垛机，其特征在于，所述左支撑架和右支撑架还均连接至配置为环绕所述左支撑架和右支撑架的方框，以实现相互连接固定。