CN221317794U - 一种货架导轨式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种货架导轨式机器人，包括立柱，所述立柱通过升降机构连接装卸机构，所述立柱设有导轨行走机构，所述立柱的导轨行走机构与第一货架导轨配合，所述第一货架导轨与所述装卸机构一侧的第一货架固定；所述立柱还与平衡组件连接，所述平衡组件与所述第一货架共同支撑所述立柱，本实用新型的装卸货物装置运行稳定性和安全性好。

Description

一种货架导轨式机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，具体涉及一种货架导轨式机器人。

背景技术

这里的陈述仅提供与本实用新型相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

货物仓储领域中，为了装卸货物方便，提高装卸效率和自动化程度，目前出现了货架装卸设备，例如专利CN113830487B中公开了一种能与货架一体安装的货物装卸设备，其均包括一个装卸装置，装卸装置与安装在立柱上的竖向升降机构连接，立柱通过行走机构与水平设置且固定在装卸装置一侧货架上的导轨配合，通过行走机构和竖向升降机构实现了装卸装置移动至货架上目标货物的位置并通过装卸装置对目标货物进行装卸，但是，上述货架装卸设备中，立柱只与装卸装置一侧货架固定的导轨配合，装卸装置以及立柱通过单侧导轨支撑，货物的重量全部施加在一侧的货架上，运行稳定性和安全性较差，当装卸的货物较重时甚至容易产生货架倾倒的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种货架导轨式机器人，立柱通过行走机构与位于装卸机构一侧货架导轨以及平衡组件配合，提高了运行的稳定性和安全性。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的实施例提供了一种货架导轨式机器人，包括立柱，所述立柱通过升降机构连接装卸机构，所述立柱设有导轨行走机构；

所述立柱的导轨行走机构与第一货架导轨配合，所述第一货架导轨与所述装卸机构一侧的第一货架固定；所述立柱还与平衡组件连接，所述平衡组件与所述第一货架共同支撑所述立柱。

可选的，所述平衡组件包括通过导轨行走机构与所述立柱连接的第二货架导轨，所述第二货架导轨与所述装卸机构另一侧的第二货架固定。

可选的，所述立柱的顶端还设有吊轨行走机构，所述吊轨行走机构与固定设置的吊轨配合，吊轨与所述第一货架导轨和所述第二货架导轨相互平行。

可选的，所述平衡组件包括设置于立柱顶端的吊轨行走机构，所述吊轨行走机构与固定设置的吊轨配合，吊轨与所述第一货架导轨平行。

可选的，所述吊轨行走机构连接有动力部件和/或至少一个货架导轨行走机构连接有动力部件。

可选的，所述吊轨行走机构包括吊轨行走机构轮架，所述吊轨行走机构轮架连接有吊轨行走轮。

可选的，所述平衡组件包括设置于所述立柱底端的地面轮，所述地面轮用于与地面配合。

可选的，所述第一货架导轨通过至少一个第一横梁与所述装卸机构一侧的第一货架固定；所述平衡组件包括第二横梁，所述第二横梁的一端与所述立柱固定连接，所述第二横梁的另一端与所述装卸机构另一侧的第二货架固定。

可选的，所述立柱底端还设有地面轮，所述地面轮用于与地面配合。

可选的，所述地面轮连接有动力部件和/或至少一个导轨行走机构连接有动力部件。

可选的，地面轮与地面轮架转动连接，所述地面轮架固定在立柱底端。

可选的，所述立柱的底端还包括地面导向机构，所述地面导向机构与固定设置在地面的地面导向轨配合，所述地面导向轨与所述第一货架导轨平行设置。

上述本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型的货架导轨式机器人，立柱的至少一个导轨行走机构与装卸机构一侧货架固定的第一货架导轨配合，立柱还与平衡组件连接，平衡组件与一侧的货架共同支撑立柱，避免了货物重量全部施加在一侧的货架上，提高了整个装卸货物装置运行时的稳定性和安全性，避免了货架倾倒现象，满足了较重货物的装卸需求。

2.本实用新型的货架导轨式机器人，在第一货架导轨基础上，增加了吊轨、吊轨行走机构或者地面轮，增加了对立柱的支撑位置，进一步保证了立柱和装卸机构运行时的平稳性和安全性。

3.本实用新型的货架导轨式机器人，设置地面轮，地面轮用于与地面配合，无需在地面设置相应的导轨，避免了对与装卸机构配合的运输车工作的影响。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的限定。

图1是本实用新型实施例1整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例1整体结构侧视图；

图3是本实用新型实施例1立柱与第一货架导轨、第二货架导轨配合示意图；

图4是本实用新型图3的主视图；

图5是本实用新型实施例3整体结构示意图；

图6是本实用新型实施例3整体结构侧视图；

图7是本实用新型实施例3立柱与第一货架导轨、第二货架导轨和吊轨配合示意图；

图8是本实用新型图7的主视图；

图9是本实用新型实施例4整体结构示意图；

图10是本实用新型实施例4整体结构侧视图；

图11是本实用新型实施例4立柱与第一货架导轨、第二货架导轨和地面轮配合示意图；

图12是本实用新型图11的主视图；

图13是本实用新型实施例5第一货架导轨、立柱和吊轨配合示意图；

图14是本实用新型实施例6第一货架导轨、立柱和地面轮配合示意图；

图15是本实用新型实施例7第一货架导轨固定安装于货架的结构示意图。

其中，1.升降机构，2.装卸机构，3.货架，4.导轨行走机构，5.第一货架导轨，6.第二货架导轨，7.竖向部，8.横向部，9.吊轨行走机构，10.吊轨，11.地面轮，12.第一横梁，13.第二横梁。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供了一种货架导轨式机器人，如图1-图4所示，包括立柱，立柱竖向设置，立柱上安装有升降机构1，升降机构与装卸机构2连接，装卸机构2用于对货架3上的货箱进行转移，例如将货架3上对应货位的货箱取出货架3或者将货箱送入货架3上的对应货位。

立柱设置有多个导轨行走机构4，导轨行走机构4与固定在货架3上的货架导轨配合，货架导轨水平设置，导轨行走机构4沿货架导轨水平行走，进而带动立柱和装卸机构2沿水平方向运动，装卸机构2能够在升降机构1的带动下做升降运动，因此装卸机构2能够运动至与货架3中任意货位相对应的位置。

在本实施例中，与立柱连接的平衡组件包括与装卸机构2另一侧的第二货架3固定的第二货架导轨6。

具体的，立柱设置的多个导轨行走机构4中，其中至少一个导轨行走机构4与装卸机构2一侧的第一货架固定的第一货架导轨5配合，至少一个导轨行走机构4与第二货架3固定的第二货架导轨6配合，第一货架导轨5和第二货架导轨6均水平设置，可以理解的是，第一货架导轨5和第二货架导轨6均沿货架延伸方向设置。

本实施例中，装卸机构2一侧的第一货架3固定有两个第一货架导轨5，相应的，立柱设置有两个与第一货架导轨5配合的导轨行走机构4，所述装卸机构2另一侧的第二货架3设置有两个第二货架导轨6，相应的，所述立柱设置有两个与第二货架导轨6配合的导轨行走机构4。这样一来，通过在第二货架上设置平衡组件，即第二货架导轨6，即可实现第二货架与第一货架同时支撑立柱，以避免立柱及其上负载的其他组件及货物的重量全部施加在一侧的货架上，提高了整个装卸货物装置运行时的稳定性和安全性。

可以理解的是，第一货架导轨5的数量可以设置一个、三个或更多个，第二货架导轨6的数量可以设置一个、三个或更多个，本领域技术人员根据实际需要设置即可，与第一货架导轨5和第二货架导轨6配合的导轨行走机构4配置相应数量即可。

具体的，所述立柱包括竖向部7，竖向部7连接有至少一个横向部8，横向部8数量与同第二货架导轨6配合的导轨行走机构4的数量相同，因此竖向部7连接有两个横向部8，横向部8的一端与竖向部7固定，另一端设有导轨行走机构4。

优选的，所述横向部8与竖向部7垂直设置，使得横向部8的长度最短，节省加工时的材料用量。

竖向部7设有两个导轨行走机构4，分别与两个第一货架导轨5配合，两个横向部8端部的导轨行走机构4分别与两个第二货架导轨6配合。

所述第一货架导轨5和第二货架导轨6固定在货架3的顶部或底部或中部或其他位置，本领域技术人员根据实际需要设置即可，所述横向部8的位置与第一货架导轨5和第二货架导轨6的位置相对应。

为了保证最大的运行稳定性，两个第一货架导轨5分别设置在一侧货架3的上部和下部，相应的，竖向部7上的两个导轨行走机构4分别设置在竖向部7的上部和下部，所述第二货架导轨6分别设置在另一侧货架3的上部和下部，相应的，两个横向部8分别连接在竖向部7的上部和下部。

竖向部7上方的导轨行走机构4与上方的横向部8所连接的导轨行走机构4高度相同，竖向部下方的导轨行走机构4与下方的横向部8所连接的导轨行走机构4高度相同。

所述导轨行走机构4包括导轨行走机构轮架，导轨行走机构轮架转动连接有至少一个沿行走方向分布的货架导轨行走轮，优选的，设置两个货架导轨行走轮。

竖向部7所连接的导轨行走机构4中，导轨行走机构轮架与竖向部7固定，货架导轨行走轮与第一货架导轨5配合。

横向部8所连接的导轨行走机构4中，导轨行走机构轮架与横向部8端部固定，货架导轨行走轮与第二货架导轨6配合。

所有导轨行走机构4中，至少有一个导轨行走机构4连接有动力部件以带动货架导轨行走轮转动。

进一步的，为了保证运动的平稳性，本实施例中的四个导轨行走机构4均连接有动力部件，每个导轨行走机构4均设置动力部件，能够保证其运动的同步性，进而保证立柱运动的平稳性。

可以理解的是，根据实际情况也可选择一个或两个或三个导轨行走机构4来连接动力部件。

所述动力部件采用驱动电机，驱动电机的壳体与导轨行走机构轮架固定连接，驱动电机的输出轴与其中一个货架导轨行走轮连接以带动其转动。

在其他一些实施例中，所述动力部件也可采用液压马达等能够输出转动运动的设备。

本实施例中，仅对导轨的设置形式进行改进，升降机构1以及装卸机构2采用现有设备即可。

具体的：

升降机构1采用同步带机构或者丝杠升降机构等，本领域技术人员可根据实际需要进行设置。

所述装卸机构2采用勾爪式装卸机构或者采用伸缩货叉式装卸机构等，本领域技术人员可根据实际需要进行设置。

所述第一货架导轨5和第二货架导轨6采用角钢或槽钢或工字钢或铝合金型材制成，优选的，所述第一货架导轨5和第二货架导轨6采用角钢制成，第一货架导轨5和第二货架导轨6与货架3通过焊接固定或者通过螺栓等螺纹紧固件可拆卸固定，本领域技术人员根据实际需要确定即可。

本实施例的装卸货物装置，通过第一货架导轨和第二货架导轨对立柱进行了双侧支撑，避免了货物的重量施加在单侧货架上，提高了整个装卸货物装置运行时的稳定性和安全性，避免了货架倾倒现象，满足了较重货物的装卸需求。

实施例2

本实施例提供了一种货架导轨式机器人，与实施例1相比，区别在于所述竖向部7与横向部8的非端部位置固定，优选的，所述竖向部7与横向部8的中部位置固定，与第一货架导轨5配合的导轨行走机构4安装在横向部8的一端，与第二货架导轨6配合的导轨行走机构4安装在横向部8的另一端，其余结构与实施例1相同，在此不进行重复叙述。

实施例3

本实施例提供了一种货架导轨式机器人，如图5-图8所示，包括立柱，立柱安装有升降机构1，升降机构1与装卸机构2连接。

立柱的顶端还设有吊轨行走机构9，吊轨行走机构9与固定设置的吊轨10配合能够沿吊轨10行走。

吊轨与第一货架导轨5和第二货架导轨6相互平行设置。

所述吊轨10固定设置，吊轨10固定在相邻两个货架3之间区域的上方，吊轨10通过固定横梁固定在两个货架3顶端之间，或者吊轨10直接固定在外部架体或天花板上。

所述立柱包括竖向部7和至少一个横向部8，竖向部7的位置与吊轨10的位置相对应，横向部8的两端设有导轨行走机构4，横向部8一端的导轨行走机构4与第一货架导轨5配合，第一货架导轨5固定在装卸机构2一侧的货架3上，横向部8另一端的导轨行走机构4与第二货架导轨6配合，第二货架导轨6固定在装卸机构2另一侧的货架3上。

本实施例中，吊轨10设置在相邻两个货架3之间区域中部位置的正上方，因此，竖向部7与横向部8的中部位置连接。

所述横向部8设置一个或两个或三个等，横向部8与竖向部7的连接位置位于竖向部7的顶端或底端或中部或其他位置等，本领域技术人员可根据实际需要设置。

本实施例中，横向部8设置一个，为了保证运行的最大平稳性，所述第一货架导轨5和第二货架导轨6固定在货架3的下部，相应的，所述横向部8固定在竖向部7的底端。

所述导轨行走机构4的结构与实施例1和实施例2相同，在此不进行重复叙述。

所述吊轨行走机构9包括吊轨行走机构轮架，吊轨行走机构轮架转动连接有至少一个沿行走方向分布的吊轨行走轮，优选的，设置有两个吊轨行走轮，吊轨行走轮与吊轨配合。

所述吊轨10采用工字钢或槽钢或角钢等，本领域技术人员根据实际需要设置即可，优选的，吊轨10采用工字钢，吊轨行走轮与工字钢的下翼缘板上表面配合。

所述吊轨行走机构9连接有动力部件和/或至少一个导轨行走机构4连接有动力部件

本实施例中，吊轨行走机构9不连接动力部件，两个导轨行走机构4均连接动力部件，可以理解的是，也可以选择吊轨行走机构9连接动力部件，两个导轨行走机构4均不连接动力部件或者导轨行走机构9不连接动力部件，两个导轨行走机构4中的一个导轨行走机构4连接动力部件。

所述动力部件采用电机，电机与货架导轨行走轮的连接方式采用实施例1和实施例2中记载的连接方式即可，当吊轨行走机构9连接动力部件时，电机的外壳与吊轨行走机构轮架固定，电机的输出轴与其中一个吊轨行走轮连接。

本实施例的其余结构与实施例1和实施例2相同，在此不进行重复叙述。

本实施例中，通过设置吊轨行走机构9和吊轨10，配合第一货架导轨5和第二货架导轨6，实现了对立柱的三点支撑，且三点位于不同的直线上，进一步保证了立柱及装卸机构运行的稳定性和安全性。

本实施例的方案应用于装卸机构为双深位装卸机构时，与装卸货物装置配合的运输车不需要在巷道内行走，因此，所述立柱的底端还可以设有地面导向机构(未在图中示出)，地面导向机构与固定在巷道地面的地面导向轨配合以增强立柱运动的稳定性，地面导向轨平行于吊轨10和第一货架导轨5、第二货架导轨6设置。

所述地面导向机构包括地面导向轮架，地面导向轮架安装有多个地面导向轮或者地面导向滑块等，地面导向轮与地面导向轨配合以起到导向作用，地面导向轨沿货架延伸方向设置。

实施例4

本实施例提供了一种货架导轨式机器人，如图9-图12所示，包括立柱，立柱安装有升降机构1，升降机构1与装卸机构2连接。

立柱的底端设有地面轮11，地面轮11用于与地面配合，能够沿地面行走。

需要说明的是，可以在立柱底部设置电机驱动地面轮11，也可以不单独设置驱动地面轮11的电机，本申请对此不作限制。

立柱底端设置有沿行走方向分布的地面轮11，优选的，设有两组地面轮11，每组具有两个地面轮11，地面轮11与地面轮架转动连接，地面轮架与立柱底端固定连接。

所述立柱包括竖向部7和至少一个横向部8，横向部8的两端设有导轨行走机构4，横向部8一端的导轨行走机构4与第一货架导轨5配合，第一货架导轨5固定在装卸机构2一侧的货架3上，横向部8另一端的导轨行走机构4与第二货架导轨6配合，第二货架导轨6固定在装卸机构2另一侧的货架3上。

本实施例中，地面轮11与相邻两个货架3之间区域中部位置正下方的地面区域配合，因此竖向部7与横向部8的中部位置连接。

所述横向部8设置一个或两个或三个等，横向部8与竖向部7的连接位置位于竖向部7的顶端或底端或中部或其他位置等，本领域技术人员可根据实际需要设置。

本实施例中，横向部8设置一个，为了保证运行的最大平稳性，所述第一货架导轨5和第二货架导轨6固定在货架3的上部，相应的，所述横向部8固定在竖向部7的上部。

所述地面轮11连接有动力部件和/或至少一个导轨行走机构4连接有动力部件

本实施例中，地面轮11不连接动力部件，两个导轨行走机构4均连接动力部件，可以理解的是，也可以选择地面轮11连接动力部件，两个导轨行走机构4均不连接动力部件或者地面轮11不连接动力部件，两个导轨行走机构4中的一个导轨行走机构4连接动力部件。

所述动力部件采用电机，电机与货架导轨行走轮的连接方式采用实施例1和实施例2中记载的连接方式即可，当地面轮11连接动力部件时，电机的外壳与地面轮架固定，电机的输出轴与其中一个地面轮11连接。

本实施例的其余结构与实施例1和实施例2相同，在此不进行重复叙述。

立柱底端设置地面轮11，地面轮11之间与地面配合，无需设置与地面轮11配合的导轨，避免了对与装卸货物装置配合的运输车工作的影响。

实施例5

本实施例提供了一种货架导轨式机器人，如图13所示，在本实施例中，平衡组件包括设置于立柱顶部的吊轨行走机构9，吊轨行走机构9与固定设置的吊轨10配合，吊轨10与第一货架导轨5相互平行。

与实施例3相比，区别仅在于立柱通过至少一个导轨行走机构4与装卸机构2一侧货架的第一货架导轨5配合。

第一货架导轨5的数量可根据实际需要进行设置，采用一个或两个或三个或更多个。

可以理解的是，立柱也可通过导轨行走机构4与装卸机构2另一侧货架的第二货架导轨6配合。

本实施例中，所述立柱包括竖向部7和位于竖向部7底端的横向部8，横向部8一端与竖向部7底端固定，竖向部7顶端设有吊轨行走机构9，吊轨行走机构9与设置在竖向部正上方的吊轨10配合，此时，吊轨10固定在外部架体上或者固定在天花板上。

横向部8的另一端设有导轨行走机构4，导轨行走机构4与固定在装卸机构一侧货架3的第一货架导轨5相配合，第一货架导轨5固定在货架3的下部。

所述吊轨行走机构9连接有动力部件或者至少一个导轨行走机构4连接有动力部件，优选的，所有导轨行走机构4连接有动力部件。

本实施例的其余结构与实施例3相同，在此不进行重复叙述。

实施例6

本实施例提供了一种货架导轨式机器人，如图14所示，在本实施例中，平衡组件包括设置于立柱底端的地面轮11，地面轮11用于与地面配合，以起到对立柱的支撑作用，避免倾翻。

需要说明的是，可以在立柱底部设置电机驱动地面轮11，也可以不单独设置驱动地面轮11的电机，本申请对此不作限制。

与实施例4相比，区别仅在于所述立柱通过至少一个导轨行走机构4与装卸机构一侧的第一货架3的第一货架导轨5配合。

可以理解的是，立柱也可通过导轨行走机构4与装卸机构2另一侧的第二货架3上设置的第二货架导轨6配合，也就是说，立柱通过导轨行走机构4与装卸机构2任意一侧的货架3上设置的货架导轨配合即可，本申请对此不作限制。

第一货架导轨5或第二货架导轨6的数量可根据实际需要进行设置，采用一个或两个或三个或更多个。

本实施例中，立柱包括竖向部7和位于竖向部7顶端的横向部8，横向部8的一端与竖向部7固定，另一端设有导轨行走机构4，导轨行走机构4与固定在货架3上部的第一货架导轨5配合，立柱底端设有地面轮11，地面轮11与地面配合。

其中，地面轮11连接有动力部件或者至少一个导轨行走机构4连接有动力部件，优选的，所有导轨行走机构4连接有动力部件。

本实施例的其余结构与实施例4相同，在此不进行重复叙述。

实施例7

本实施例提供一种货架导轨式机器人，如图15所示，与上述实施例的区别在于，第一货架导轨5通过至少一个第一横梁12与第一货架3固定，不是直接固定设置在第一货架3上。

在本实施例中，平衡组件包括至少一个第二横梁13。具体的，第一货架导轨5通过至少一个第一横梁12与第一货架3固定，每个第一横梁12的一端与第一货架3固定连接，另一端与第一货架导轨5固定连接；至少一个第二横梁中，每个第二横梁13的一端与第一货架导轨5固定连接，另一端与第二货架3固定连接。立柱顶部或侧部设置导轨行走机构4，导轨行走机构4与第一货架导轨5配合，以使得所述立柱沿第一货架导轨5移动。由此，通过将第一货架导轨5固定设置在立柱两侧的货架3上，以避免发生货架倾覆的风险。

在本实施例中，也可以在立柱底部设置地面轮与地面配合，实现地面对立柱的支撑，装卸货物装置运行更加稳定，或者，在立柱底部设置地面导向机构和地面导向轨配合，实现对立柱的导向作用，所述地面导向机构与固定设置在地面的地面导向轨配合，所述地面导向轨与所述第一货架导轨平行设置，避免立柱在运行过程中摇晃过大，地面轮或地面导向的具体结构可参照上述实施例3，在此不再赘述。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims (12)

1.一种货架导轨式机器人，包括立柱，所述立柱通过升降机构连接装卸机构，所述立柱设有导轨行走机构，其特征在于，

所述立柱的导轨行走机构与第一货架导轨配合，所述第一货架导轨与所述装卸机构一侧的第一货架固定；所述立柱还与平衡组件连接，所述平衡组件与所述第一货架共同支撑所述立柱。

2.如权利要求1所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述平衡组件包括通过导轨行走机构与所述立柱连接的第二货架导轨，所述第二货架导轨与所述装卸机构另一侧的第二货架固定。

3.如权利要求2所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述立柱的顶端还设有吊轨行走机构，所述吊轨行走机构与固定设置的吊轨配合，吊轨与所述第一货架导轨和所述第二货架导轨相互平行。

4.如权利要求1所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述平衡组件包括设置于立柱顶端的吊轨行走机构，所述吊轨行走机构与固定设置的吊轨配合，吊轨与所述第一货架导轨平行。

5.如权利要求3或4所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述吊轨行走机构连接有动力部件和/或至少一个货架导轨行走机构连接有动力部件。

6.如权利要求3或4所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述吊轨行走机构包括吊轨行走机构轮架，所述吊轨行走机构轮架连接有吊轨行走轮。

7.如权利要求1所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述平衡组件包括设置于所述立柱底端的地面轮，所述地面轮用于与地面配合。

8.如权利要求1所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述第一货架导轨通过至少一个第一横梁与所述装卸机构一侧的第一货架固定；所述平衡组件包括第二横梁，所述第二横梁的一端与所述立柱固定连接，所述第二横梁的另一端与所述装卸机构另一侧的第二货架固定。

9.如权利要求2或8所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述立柱底端还设有地面轮，所述地面轮用于与地面配合。

10.如权利要求7或9所述的一种货架导轨式机器人，其特征在于，所述地面轮连接有动力部件和/或至少一个导轨行走机构连接有动力部件。

11.如权利要求7或9所述的货架导轨式机器人，其特征在于，地面轮与地面轮架转动连接，所述地面轮架固定在立柱底端。

12.如权利要求2或3或8所述的货架导轨式机器人，其特征在于，所述立柱的底端还包括地面导向机构，所述地面导向机构与固定设置在地面的地面导向轨配合，所述地面导向轨与所述第一货架导轨平行设置。