CN221271189U - 一种多样式板抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多样式板抓取机构，包含：支架；连接模块，连接模块与支架的顶部相连，用于与外部的机器人连接；识别定位模块，识别定位模块与连接模块相连，用于识别、定位待抓取的工件；抓取模块，抓取模块与支架相连，用于抓取工件。本实用新型具备如下有意效果；1、结构简单，加工方便；2、柔性高，不仅可以抓取三种铁板料完成高柔性工作，还有快换盘可以整体快速切换，提升生产节拍和工作效率；3、安全性能高，抓取机构上的电永磁铁具有通电消磁，断电充磁的效果，所以具备断电保护功能；4、设有弹簧缓冲机构，不仅可以保护电永磁铁本体，还可以使电永磁铁与铁板料充分接触，防止铁板料吸空。

Description

一种多样式板抓取机构

技术领域

本实用新型涉及重工技术领域，特别涉及一种多样式板抓取机构。

背景技术

目前安装在机器人六轴下的抓具机构抓取板件样式单一，且抓取板件的数量有限，需要频繁更换抓取机构，来满足多种板件的抓取，导致机器人的抓取工作效率低下。

发明内容

根据本实用新型实施例，提供了一种多样式板抓取机构，包含：

支架；

连接模块，连接模块与支架的顶部相连，用于与外部的机器人连接；

识别定位模块，识别定位模块与连接模块相连，用于识别、定位待抓取的工件；

抓取模块，抓取模块与支架相连，用于抓取工件。

进一步，连接模块包含：快换盘，快换盘与支架的顶部相连，用于与外部的机器人连接。

进一步，识别定位模块包含：视觉相机，视觉相机与连接模块相连，用于识别、定位待抓取的工件。

进一步，抓取模块包含：

小号电永磁铁，小号电永磁铁与支架的一侧相连，用于吸附抓取板类的工件；

中号电永磁铁，中号电永磁铁与支架的底部相连，用于吸附抓取板类的工件。

进一步，抓取模块还包含：管类电永磁铁，管类电永磁铁与支架的另一侧相连，用于吸附抓取管类的工件。

进一步，管类电永磁铁上设有V形槽。

进一步，小号电永磁铁、中号电永磁铁以及管类电永磁铁与支架之间均设有弹簧缓冲机构。

进一步，还包含：两个定位销套，两个定位销套与所述支架相连。

根据本实用新型实施例的多样式板抓取机构，具备如下有意效果；

1、结构简单，加工方便；

2、柔性高，不仅可以抓取三种铁板料完成高柔性工作，还有快换盘可以整体快速切换，提升生产节拍和工作效率；

3、安全性能高，抓取机构上的电永磁铁具有通电消磁，断电充磁的效果，所以具备断电保护功能；

4、设有弹簧缓冲机构，不仅可以保护电永磁铁本体，还可以使电永磁铁与铁板料充分接触，防止铁板料吸空。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并 且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例一种多样式板抓取机构的第一立体结构示意图。

图2为根据本实用新型实施例一种多样式板抓取机构的第二立体结构分解示意图。

具体实施方式

以下将结合附图，详细描述本实用新型的优选实施例，对本实用新型做进一步阐述。

首先，将结合图1~2描述根据本实用新型实施例的一种多样式板抓取机构，用于抓取板类、管类铁料工件，其应用场景很广。

如图1~2所示，本实用新型实施例的一种多样式板抓取机构，具有支架1、连接模块、识别定位模块以及抓取模块。

具体地，如图1~2所示，支架1为十字架形式，便于装配和固定位于其上的零部件。

具体地，如图1~2所示，连接模块与支架1的顶部相连，连接模块包含：快换盘21，快换盘21与支架1的顶部相连，用于与外部的机器人连接并进行通信控制，实现快换快装。

具体地，如图1~2所示，识别定位模块与连接模块相连，识别定位模块包含：视觉相机31，视觉相机31与连接模块相连，用于识别、定位待抓取的工件。

具体地，如图1~2所示，抓取模块与支架1相连。抓取模块包含：小号电永磁铁41以及中号电永磁铁42。小号电永磁铁41与支架1的一侧相连，用于吸附抓取板类的工件，垂直吸30kg左右；中号电永磁铁42与支架1的底部相连，用于吸附抓取板类的工件，垂直吸100kg左右。

进一步，如图1~2所示，抓取模块还包含：管类电永磁铁43，管类电永磁铁43与支架1的另一侧相连，用于吸附抓取管类的工件，垂直吸10kg左右。

进一步，如图1~2所示，管类电永磁铁43上设有V形槽431，便于吸附管类的铁料工件。

进一步，如图1~2所示，小号电永磁铁41、中号电永磁铁42以及管类电永磁铁43与支架1之间均设有弹簧缓冲机构6，既能防止电永磁铁吸取铁料时的撞击，也能使电永磁铁与铁料充分接触，防止铁料吸空。

进一步，如图1~2所示，本实用新型实施例的一种多样式板抓取机构还包含：两个定位销套5，两个定位销套5与所述支架1相连，可以满足抓取机构拆装下来时的定位功能。

使用时，通过快换盘21与外部的机器人连接并通信控制，当需要吸附板类、管类铁料工件时，先通过视觉相机31识别、定位工件的位置，然后将对应的小号电永磁铁41、中号电永磁铁42以及管类电永磁铁43移动至对应的铁料位置，并与铁料接触，进行吸附抓取。

以上，参照图1~2描述了根据本实用新型实施例的一种多样式板抓取机构，具备如下有意效果；

1、结构简单，加工方便；

2、柔性高，不仅可以抓取三种铁板料完成高柔性工作，还有快换盘21可以整体快速切换，提升生产节拍和工作效率；

3、安全性能高，抓取机构上的电永磁铁具有通电消磁，断电充磁的效果，所以具备断电保护功能；

4、设有弹簧缓冲机构6，不仅可以保护电永磁铁本体，还可以使电永磁铁与铁板料充分接触，防止铁板料吸空。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种多样式板抓取机构，其特征在于，包含：

支架；

连接模块，所述连接模块与所述支架的顶部相连，用于与外部的机器人连接；

识别定位模块，所述识别定位模块与所述连接模块相连，用于识别、定位待抓取的工件；

抓取模块，所述抓取模块与所述支架相连，用于抓取工件。

2.如权利要求1所述多样式板抓取机构，其特征在于，所述连接模块包含：快换盘，所述快换盘与所述支架的顶部相连，用于与外部的机器人连接。

3.如权利要求1所述多样式板抓取机构，其特征在于，所述识别定位模块包含：视觉相机，所述视觉相机与所述连接模块相连，用于识别、定位待抓取的工件。

4.如权利要求1所述多样式板抓取机构，其特征在于，所述抓取模块包含：

小号电永磁铁，所述小号电永磁铁与所述支架的一侧相连，用于吸附抓取板类的工件；

中号电永磁铁，所述中号电永磁铁与所述支架的底部相连，用于吸附抓取板类的工件。

5.如权利要求4所述多样式板抓取机构，其特征在于，所述抓取模块还包含：管类电永磁铁，所述管类电永磁铁与所述支架的另一侧相连，用于吸附抓取管类的工件。

6.如权利要求5所述多样式板抓取机构，其特征在于，所述管类电永磁铁上设有V形槽。

7.如权利要求5所述多样式板抓取机构，其特征在于，所述小号电永磁铁、所述中号电永磁铁以及所述管类电永磁铁与所述支架之间均设有弹簧缓冲机构。

8.如权利要求5所述多样式板抓取机构，其特征在于，还包含：两个定位销套，所述两个定位销套与所述支架相连。