CN221248893U - 一种六轴抓取机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械臂领域，具体公开了一种六轴抓取机械臂，包括机械臂，所述机械臂包括：第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴、第五驱动轴、送油机构、第六驱动轴，所述送油机构的内部安装有液压缸，所述液压缸的下端连接有活塞，所述送油机构的下端安装有出油管，所述出油管的内部安装有瓣膜，所述送油机构的下端一侧安装有添油管，所述添油管的内部安装有单向阀。利用电控机构向液压缸发送电控信号，使得液压缸整体驱动活塞进行工作，将送油机构内部的润滑油挤压瓣膜后通过出油管注入到齿轮组的位置后，在齿轮组内部的齿轮的活动作用下对齿条位置进行润滑作用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂领域，具体是一种六轴抓取机械臂。
背景技术
六轴关节式机器人机械手臂使用旋转轴(或者叫活关节)进行装载、卸载和后处理工作，它使用一直线轴重新定位，可以做出灵活得像人类一样的动作。其具有六轴自由度，机器人可以执行操作人员的指令，六轴机械手采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，且各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
但是，由于机械臂的轴间处于密闭状态，在当长时间使用后需要润滑时则需要件轴体拆卸才能实现。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六轴抓取机械臂，解决了上述背景中提到的问题。
本实用新型提供如下技术方案：一种六轴抓取机械臂，包括机械臂，所述机械臂包括：第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴、第五驱动轴、送油机构、第六驱动轴，所述送油机构的内部安装有液压缸，所述液压缸的下端连接有活塞，所述送油机构的下端安装有出油管，所述出油管的内部安装有瓣膜，所述送油机构的下端一侧安装有添油管，所述添油管的内部安装有单向阀。
作为本实用新型再进一步的方案：所述第一驱动轴与所述第二驱动轴之间连接有第一摆臂，所述第一摆臂位于靠近所述第一驱动轴的一端安装有活动座，所述活动座的内侧安装有活动齿环，所述活动齿环的内侧设置有齿轮组，所述齿轮组的一端通过转轴连接有驱动电机。
作为本实用新型再进一步的方案：所述第二驱动轴与所述第三驱动轴之间连接有第二摆臂，所述第五驱动轴的一端安装有夹取爪。
作为本实用新型再进一步的方案：所述添油管与所述单向阀贯通连接，所述出油管与所述送油机构贯通连接，所述送油机构的内部填充有润滑油。
作为本实用新型再进一步的方案：所述第二摆臂与所述第二驱动轴及所述第三驱动轴固定连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述活动齿环与所述活动座固定连接，所述齿轮组与所述活动齿环啮合连接。
作为本实用新型再进一步的方案：所述液压缸通过导线位于所述送油机构的外侧连接有电控机构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
利用电控机构向液压缸发送电控信号，使得液压缸整体驱动活塞进行工作，将送油机构内部的润滑油挤压瓣膜后通过出油管注入到齿轮组的位置后，在齿轮组内部的齿轮的活动作用下对齿条位置进行润滑作用。
在当需要注油时，则利用添油管外接润滑油的添加机构后，使得润滑油加压单向阀内部的阀芯来对送油机构的内部进行填充，同时在瓣膜的作用下，注油时不会导致润滑油直接通过出油管流出的情况发生。
附图说明
图1为一种六轴抓取机械臂的结构示意图；
图2为一种六轴抓取机械臂中驱动轴的内部结构示意图；
图3为一种六轴抓取机械臂中送油机构的内部结构示意图。
图中：1、机械臂；2、第一驱动轴；3、第二驱动轴；4、第三驱动轴；5、第四驱动轴；6、第五驱动轴；7、夹取爪；8、第一摆臂；9、第二摆臂；10、送油机构；11、散热孔；12、第六驱动轴；201、活动座；202、驱动电机；203、活动齿环；204、齿轮组；1001、液压缸；1002、活塞；1003、添油管；1004、电控机构；1005、单向阀；1006、出油管；1007、瓣膜。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-3所示，本实施方式提供了一种六轴抓取机械臂，包括机械臂1，机械臂1包括：第一驱动轴2、第二驱动轴3、第三驱动轴4、第四驱动轴5、第五驱动轴6、送油机构10、第六驱动轴12，上述的六个驱动轴的外侧均开设有散热孔11，送油机构10的内部填充有润滑油，送油机构10的内部安装有液压缸1001，液压缸1001的下端连接有活塞1002，送油机构10的下端安装有出油管1006，出油管1006与送油机构10贯通连接，出油管1006的内部安装有瓣膜1007，送油机构10的下端一侧安装有添油管1003，添油管1003的内部安装有单向阀1005，添油管1003与单向阀1005贯通连接，液压缸1001通过导线位于送油机构10的外侧连接有电控机构1004。
如图2-3所示，在本实施例中，第一驱动轴2与第二驱动轴3之间连接有第一摆臂8，第一摆臂8位于靠近第一驱动轴2的一端安装有活动座201，活动座201的内侧安装有活动齿环203，活动齿环203与活动座201固定连接，活动齿环203的内侧设置有齿轮组204，齿轮组204与活动齿环203啮合连接，齿轮组204的一端通过转轴连接有驱动电机202，第二驱动轴3与第三驱动轴4之间连接有第二摆臂9，第二摆臂9与第二驱动轴3及第三驱动轴4固定连接，第五驱动轴6的一端安装有夹取爪7。
本实用新型的工作原理是：送油机构10整体安装在第一驱动轴2、第二驱动轴3、第三驱动轴4、第四驱动轴5、第五驱动轴6、第六驱动轴12的外侧位置，使得送油机构10下端的出油管1006正好对应在活动齿环203和齿轮组204的上方位置，在当需要控制机械臂1的夹持时，则通过利用不同位置的驱动轴的内部的驱动电机202进行工作，活动座201转动带动齿轮组204工作和活动齿环203进行啮合，从而使得活动齿环203驱动活动座201整体进行转动来实现控制机械臂1的整体朝向，当驱动轴使用时出现顿挫感时，利用电控机构1004向液压缸1001发送电控信号，使得液压缸1001整体驱动活塞1002进行工作，将送油机构10内部的润滑油挤压瓣膜1007后通过出油管1006注入到齿轮组204的位置后，在齿轮组204内部的齿轮的活动作用下对齿条位置进行润滑作用，在当需要注油时，则利用添油管1003外接润滑油的添加机构后，使得润滑油加压单向阀1005内部的阀芯来对送油机构10的内部进行填充。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种六轴抓取机械臂，包括机械臂（1），其特征在于，所述机械臂（1）包括：第一驱动轴（2）、第二驱动轴（3）、第三驱动轴（4）、第四驱动轴（5）、第五驱动轴（6）、送油机构（10）、第六驱动轴（12），所述送油机构（10）的内部安装有液压缸（1001），所述液压缸（1001）的下端连接有活塞（1002），所述送油机构（10）的下端安装有出油管（1006），所述出油管（1006）的内部安装有瓣膜（1007），所述送油机构（10）的下端一侧安装有添油管（1003），所述添油管（1003）的内部安装有单向阀（1005）。
2.根据权利要求1所述的一种六轴抓取机械臂，其特征在于，所述第一驱动轴（2）与所述第二驱动轴（3）之间连接有第一摆臂（8），所述第一摆臂（8）位于靠近所述第一驱动轴（2）的一端安装有活动座（201），所述活动座（201）的内侧安装有活动齿环（203），所述活动齿环（203）的内侧设置有齿轮组（204），所述齿轮组（204）的一端通过转轴连接有驱动电机（202）。
3.根据权利要求1所述的一种六轴抓取机械臂，其特征在于，所述第二驱动轴（3）与所述第三驱动轴（4）之间连接有第二摆臂（9），所述第五驱动轴（6）的一端安装有夹取爪（7）。
4.根据权利要求1所述的一种六轴抓取机械臂，其特征在于，所述添油管（1003）与所述单向阀（1005）贯通连接，所述出油管（1006）与所述送油机构（10）贯通连接，所述送油机构（10）的内部填充有润滑油。
5.根据权利要求3所述的一种六轴抓取机械臂，其特征在于，所述第二摆臂（9）与所述第二驱动轴（3）及所述第三驱动轴（4）固定连接。
6.根据权利要求2所述的一种六轴抓取机械臂，其特征在于，所述活动齿环（203）与所述活动座（201）固定连接，所述齿轮组（204）与所述活动齿环（203）啮合连接。
7.根据权利要求1所述的一种六轴抓取机械臂，其特征在于，所述液压缸（1001）通过导线位于所述送油机构（10）的外侧连接有电控机构（1004）。
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