CN220864029U - 一种工业六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了涉及六轴机器人技术领域的一种工业六轴机器人，机器人包括有：固定座，固定座通过螺丝固定于地面；旋转座，旋转座上端部通过中转轴依次转动连接有第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和安装端头；润滑组件，润滑组件固定安装于固定座上，且润滑组件与中转轴固定安装。本申请通过外力使得中转轴内部的润滑油向外渗漏，在中转轴内部的润滑油向外渗漏时，润滑油可以通过润油孔进入润油套上，并通过润油套向中转轴与第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂的连接处流动，增加了各个连接部件的润滑性，无需人工添加，自动化程度高，且可以依次性对多个润滑处进行润滑处理，提高了各部件的润滑效率，有效保障了六轴机器人的使用效果。

Description

一种工业六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及六轴机器人技术领域，具体为一种工业六轴机器人。

背景技术

工业机器人本体由旋转机座，大臂，小臂等部位组成，是机器人外面最直接的机械结构。机器人本体结构件包含铸铁、铸钢、铸铝、结构钢等多种材质。其具有结构紧凑，安装占地面积小；灵活性好，手部到达位置范围大，具有较好的避障性能；没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；关节驱动力小，能耗较低等优点。

在现有六轴机器人使用过程中，各个关节部件之间存在接触摩擦，因此，需要对其进行定期润滑，以保证六轴机器人的稳定且高效使用效果。然而，现有技术中的润滑方式，需要人工进行，且需要停止六轴机器人，影响了加工生产的效率。针对此，我们提出一种工业六轴机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业六轴机器人，以解决上述背景技术中提出的现有技术中的润滑方式，需要人工进行，且需要停止六轴机器人，影响了加工生产效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业六轴机器人，所述六轴机器人包括有：固定座，所述固定座通过螺丝固定于地面；旋转座，旋转座通过电机驱动，所述旋转座转动连接于固定座上，且旋转座上端部通过中转轴依次转动连接有第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和安装端头；所述第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂和安装端头之间均通过电气驱动设备连接，润滑组件，润滑组件固定安装于固定座上，且所述润滑组件与中转轴固定安装。

优选的，所述润滑组件包括气缸座，所述气缸座固定安装于固定座上，且气缸座内部设有活塞，所述中转轴前后端部通过螺纹分别固定安装有连气管和连油管，所述连油管上设有单向阀，所述连气管和气缸座通过输气管连通，所述连油管远离中转轴的一端部设有储油腔。

优选的，所述中转轴中部套接有润油套，所述中转轴上设有用于润油套卡接的卡槽。

优选的，所述中转轴中部均匀开设有与多个润油孔，所述润油孔与润油套内外位置相对应。

优选的，所述输气管为波纹管，且所述输气管设于第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂前方。

优选的，所述润油套设于中转轴与第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂的连接处。

优选的，相邻所述中转轴相互平行，且中转轴的长度大于第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂的宽度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该种工业六轴机器人，通过外力使得中转轴内部的润滑油向外渗漏，在中转轴内部的润滑油向外渗漏时，润滑油可以通过润油孔进入润油套上，并通过润油套向中转轴与第一摆臂、第二摆臂和第三摆臂的连接处流动，增加了各个连接部件的润滑性，无需人工添加，自动化程度高，且可以依次性对多个润滑处进行润滑处理，提高了各部件的润滑效率，有效保障了六轴机器人的使用效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视示意图；

图3为本实用新型的后视示意图；

图4为本实用新型的俯视示意图；

图5为本实用新型的润滑组件局部剖视示意图。

图中：1、固定座；2、润滑组件；20、气缸座；21、输气管；22、连气管；23、储油腔；24、连油管；25、单向阀；3、第一摆臂；4、旋转座；5、第二摆臂；6、第三摆臂；7、安装端头；8、中转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种工业六轴机器人，六轴机器人包括有：固定座1，固定座1通过螺丝固定于地面。具体的，固定座1通过膨胀螺丝固定于地面，如此可以提高该六轴机器人的固定稳定性；旋转座4，旋转座4通过电机驱动，通过电机的驱动作用，能够使得旋转座4转动，旋转座4转动连接于固定座1上，且旋转座4上端部通过中转轴8依次转动连接有第一摆臂3、第二摆臂5、第三摆臂6和安装端头7；第一摆臂3、第二摆臂5、第三摆臂6和安装端头7之间均通过电气驱动设备连接，通过电气驱动设备的驱动，能够使得第一摆臂3、第二摆臂5、第三摆臂6和安装端头7之间可以产生相对的转动，从而便于该六轴机器人的抓取操作。

请参阅图1和图5，润滑组件2，润滑组件2固定安装于固定座1上，且润滑组件2与中转轴8固定安装。润滑组件2能够起到对六轴机器人的机械连接处进行自动润滑处理。

具体地，润滑组件2包括气缸座20，气缸座20内部设有气缸，气缸通过导线与控制开关连接。气缸座20固定安装于固定座1上，且气缸座20内部设有活塞27。

进一步的，中转轴8前后端部通过螺纹分别固定安装有连气管22和连油管24，连油管24上设有单向阀25，单向阀25的设置，使得连油管24内部的润滑油仅仅可以由连油管24外侧向中转轴8内腔输送。

进一步的，其中，连气管22和气缸座20通过输气管21连通，输气管21为波纹管，且输气管21设于第一摆臂3、第二摆臂5和第三摆臂6前方。将输气管21上设置为可以伸缩的波纹软管，能够保障六轴机器人使用效果的同时，使得输气管21可以起到自身的功能。

进一步的，在连油管24远离中转轴8的一端部设有储油腔23。储油腔23与连油管24固定安装，且连油管24与储油腔23内部连通。

在本实施例中，中转轴8中部套接有润油套26，润油套26可以起到对润滑油承载和浸润的效果。在中转轴8上设有用于润油套26卡接的卡槽。通过卡槽的开设，可以使得润油套26在中转轴8上的固定位置更加准确。

进一步的，其中，润油套26设于中转轴8与第一摆臂3、第二摆臂5和第三摆臂6的连接处。中转轴8中部均匀开设有与多个润油孔81，润油孔81与润油套26内外位置相对应。相邻中转轴8相互平行，且中转轴8的长度大于第一摆臂3、第二摆臂5和第三摆臂6的宽度。在中转轴8内部的润滑油向外渗漏时，润滑油可以通过润油孔81进入润油套26上，并通过润油套26向中转轴8与第一摆臂3、第二摆臂5和第三摆臂6的连接处流动，增加了各个连接部件的润滑性，无需人工添加，自动化程度高，且可以依次性对多个润滑处进行润滑处理，提高了各部件的润滑效率，有效保障了六轴机器人的使用效果。

该种工业六轴机器人，通过气动驱动元件，可以使得第一摆臂3、第二摆臂5和第三摆臂6产生对应的摆动，进而可以使得六轴机器人可以实现抓取操作；而在对机器人进行润滑操作时，将润滑油加入对应的储油腔23内部，并通过螺纹的方式，将连油管24固定安装于中转轴8上；在通过气缸座20内部的气缸驱动作用，使得填充于输气管21内部的气体可以进入中转轴8内部，并使得设于中转轴8内部的活塞向储油腔23的一侧运动；在运动的过程中，可以将油液通过润油孔81向外推动，进而浸润油套26内部，并通过润油套26向中转轴8与第一摆臂3、第二摆臂5和第三摆臂6的连接处流动，增加了各个连接部件的润滑性，无需人工添加，自动化程度高。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业六轴机器人，其特征在于；所述六轴机器人包括有：固定座(1)，所述固定座(1)通过螺丝固定于地面；旋转座(4)，旋转座(4)通过电机驱动，所述旋转座(4)转动连接于固定座(1)上，且旋转座(4)上端部通过中转轴(8)依次转动连接有第一摆臂(3)、第二摆臂(5)、第三摆臂(6)和安装端头(7)；所述第一摆臂(3)、第二摆臂(5)、第三摆臂(6)和安装端头(7)之间均通过电气驱动设备连接，润滑组件(2)，润滑组件(2)固定安装于固定座(1)上，且所述润滑组件(2)与中转轴(8)固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种工业六轴机器人，其特征在于：所述润滑组件(2)包括气缸座(20)，所述气缸座(20)固定安装于固定座(1)上，且气缸座(20)内部设有活塞(27)，所述中转轴(8)前后端部通过螺纹分别固定安装有连气管(22)和连油管(24)，所述连油管(24)上设有单向阀(25)，所述连气管(22)和气缸座(20)通过输气管(21)连通，所述连油管(24)远离中转轴(8)的一端部设有储油腔(23)。

3.根据权利要求2所述的一种工业六轴机器人，其特征在于：所述中转轴(8)中部套接有润油套(26)，所述中转轴(8)上设有用于润油套(26)卡接的卡槽。

4.根据权利要求3所述的一种工业六轴机器人，其特征在于：所述中转轴(8)中部均匀开设有与多个润油孔(81)，所述润油孔(81)与润油套(26)内外位置相对应。

5.根据权利要求4所述的一种工业六轴机器人，其特征在于：所述输气管(21)为波纹管，且所述输气管(21)设于第一摆臂(3)、第二摆臂(5)和第三摆臂(6)前方。

6.根据权利要求5所述的一种工业六轴机器人，其特征在于：所述润油套(26)设于中转轴(8)与第一摆臂(3)、第二摆臂(5)和第三摆臂(6)的连接处。

7.根据权利要求6所述的一种工业六轴机器人，其特征在于：相邻所述中转轴(8)相互平行，且中转轴(8)的长度大于第一摆臂(3)、第二摆臂(5)和第三摆臂(6)的宽度。