CN221186525U - 机器人末端驱动器及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端驱动器及机器人。机器人末端驱动器包括安装架、滚珠丝杆、滚珠花键、丝杆母、丝杆驱动组件、旋转驱动机构、安装件以及导向机构。安装架用于连接于机器人的关节主体。滚珠丝杆可转动地连接于安装架。滚珠花键与滚珠丝杆间隔设置。丝杆母通过螺纹副连接于滚珠丝杆，丝杆母与滚珠花键连接。丝杆驱动组件与滚珠丝杆传动连接，并用于驱动滚珠丝杆转动以带动丝杆母沿预定轴向移动。旋转驱动机构与滚珠花键传动连接，并用于驱动滚珠花键转动。安装件可活动地连接于滚珠花键，导向机构适于滑动地设置于关节主体，导向机构设置于丝杆母和安装件之间。上述机器人末端驱动器提高了机器人的承载能力。

Description

机器人末端驱动器及机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端驱动器及机器人。

背景技术

SCARA机器人(装配机器人)是一种圆柱坐标型工业机器人，具有工作效率高，运行可靠的特点，广泛应用于装配行业。在自动化及智能设备领域，经常会用到主轴既能绕轴向旋转，又可沿着轴向直线运动的场合。

现有的水平多关节机器人的末端轴采用单根复合式滚珠丝杆花键，复合式滚珠丝杆花键轴上复合了花键滚道和丝杆滚道，轴的承载能力通常相对较小。单根复合式滚珠丝杆花键轴无法承受大负载、高速度下的应用，随着负载的增加，这种结构需要的滚珠花键丝杆体积和质量越来越大，加工制作的难度成倍增加，造成制造成本较高。

实用新型内容

本申请提供一种机器人末端驱动器，本申请还提供一种具有上述机器人末端驱动器的机器人。

第一方面，本申请提供一种机器人末端驱动器，应用于机器人，机器人末端驱动器包括安装架、滚珠丝杆、滚珠花键、丝杆母、丝杆驱动组件、旋转驱动机构、安装件以及导向机构。安装架用于连接于机器人的关节主体。滚珠丝杆可转动地连接于安装架。滚珠花键与滚珠丝杆间隔设置。丝杆母通过螺纹副连接于滚珠丝杆，丝杆母与滚珠花键连接。丝杆驱动组件与滚珠丝杆传动连接，并用于驱动滚珠丝杆转动以带动丝杆母沿预定轴向移动。旋转驱动机构与滚珠花键传动连接，并用于驱动滚珠花键转动。安装件可活动地连接于滚珠花键，导向机构适于滑动地设置于关节主体，导向机构设置于丝杆母和安装件之间。

在一些可选示例中，安装架包括安装座和支撑座，安装座适于连接于关节主体，支撑座连接于安装座且沿预定轴向延伸设置；滚珠丝杆的一端可转动地连接于支撑座远离安装座的一端，另一端可转动地穿设于安装座。

在一些可选示例中，导向机构包括导向轴和直线轴承，导向轴的一端连接于丝杆母，另一端连接于安装件，导向轴穿设于安装座且与滚珠丝杆间隔设置，直线轴承设置于导向轴和安装座之间。

在一些可选示例中，机器人末端驱动器还包括辅助轴承，辅助轴承设置于滚珠丝杆和支撑座之间。

在一些可选示例中，机器人末端驱动器还包括连接件，连接件连接于丝杆母和滚珠花键之间；滚珠花键的一端可转动地连接于连接件，另一端可转动地连接于安装件。

在一些可选示例中，旋转驱动机构包括花键驱动组件和花键母，花键母套设于滚珠花键，并与滚珠花键连接；花键驱动组件传动连接于花键母，以驱使花键母转动，花键母转动时带动滚珠花键转动。

在一些可选示例中，旋转驱动机构还包括减速机，减速机传动连接于花键驱动组件，花键母传动连接于减速机的输出端。

在一些可选示例中，安装件设有安装孔和调节槽，安装孔和调节槽均沿预定轴向贯穿安装件，调节槽的一端连通安装孔，另一端贯穿安装板的侧壁，调节槽的延伸方向与预定轴向相交；导向机构的至少部分结构卡持于安装孔内。

在一些可选示例中，安装件包括安装板和锁紧件，安装孔和调节槽均设置于安装板，锁紧件连接于安装板并贯穿调节槽的相对两侧壁，锁紧件用于锁紧安装孔内的导向机构。

第二方面，本申请实施例还提供一种机器人，包括关节主体以及上述的机器人末端驱动器，机器人末端驱动器连接于关节主体。

相对于现有技术，本申请实施例提供的机器人末端驱动器应用于机器人中时，丝杆驱动组件驱使滚珠丝杆相对于关节主体转动，滚珠丝杆转动带动丝杆母沿预定轴向移动。执行端可以直接或者通过某些运动组件间接地固定于丝杆母，从而使执行端在丝杆母的带动下实现直线往复移动。旋转驱动机构驱使滚珠花键相对于关节主体转动，滚珠花键带动执行端实现旋转运动。将机器人的执行端的转动运动和直线运动分别分散至滚珠花键和滚珠丝杆，滚珠花键和滚珠丝杆可以共同承担机器人大负载运行时所产生的弯矩，提高了机器人的承载能力，相较于采用大尺寸滚珠花键丝杆传动，滚珠花键和滚珠丝杆的制造的尺寸、重量、刚性的要求降低，从而降低了加工制作难度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的机器人的模块框图。

图2是本申请一实施例提供的机器人末端驱动器的结构示意图。

图3是图2所示机器人末端驱动器的安装座的结构示意图。

图4是图2所示机器人末端驱动器的用于体现安装座的剖面结构示意图。

图5是图2所示机器人末端驱动器的用于体现连接件的剖面结构示意图。

图6是图2所示机器人末端驱动器的滚珠丝杆和丝杆母的剖视图。

图7是图2所示机器人末端驱动器的滚珠花键和花键母的剖视图。

图8是图2所示机器人末端驱动器的用于体现导向机构的结构示意图。

图9是图2所示机器人末端驱动器的安装件的结构示意图。

标号说明：100、机器人末端驱动器；10、安装架；12、安装座；121、基板；123、第一安装部；1232、第一安装孔；125、第二安装部；1252、第二安装孔；127、第三安装部；14、支撑座；141、支撑架；143、连接架；20、滚珠丝杆；21、螺纹槽；22、辅助轴承；30、丝杆母；32、第一滚珠；40、丝杆驱动组件；41、丝杆驱动件；43、丝杆传动件；50、滚珠花键；52、滚珠滑槽；60、旋转驱动机构；61、花键驱动组件；612、花键驱动件；614、花键传动件；63、花键母；632、安装槽；634、第二滚珠；64、滚珠通道；65、减速机；70、安装件；72、安装板；721、固定孔；723、调节槽；74、锁紧件；80、连接件；90、导向机构；92、导向轴；94、直线轴承；200、机器人；201、关节主体；203、执行端。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件，本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一组件。说明书及权利要求并不以名称的差异作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”；“大致”是指本领域技术人员能够在一定误差范围内解决技术问题，基本达到技术效果。

请参阅图1，本申请实施例提供一种机器人末端驱动器100，机器人末端驱动器100可以应用于机器人200中。

本说明书对机器人200的具体类型不作限制，例如，机器人200可以为工业机械臂机器人，也可以为协作机器人，在本实施例中，机器人200为圆柱坐标型工业机器人。机器人200可以包括关节主体201、机器人末端驱动器100以及执行端203，机器人末端驱动器100连接于关节主体201和执行端203之间，其用于在关节主体201的驱动下驱使执行端203相对于关节主体201运动。

本说明书对机器人200的具体结构不作限制，作为一种示例，机器人200还可以包括基座，基座可以设置于机器人200应用环境的工作台上，其用于安装关节主体201。关节主体201可转动地设置于基座，其可以包括第一关节臂以及第二关节臂。第一关节臂可转动地连接于第二关节臂和基座之间，第一关节臂相对于基座转动时，能够带动第二关节臂转动。

在本申请中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图2，在本实施例中，机器人末端驱动器100连接于关节主体201(如图1所示)。机器人末端驱动器100可以包括安装架10、滚珠丝杆20、丝杆母30、丝杆驱动组件40、滚珠花键50、旋转驱动机构60以及安装件70。安装架10连接于机器人200的关节主体201，滚珠丝杆20可转动地连接于安装架10，滚珠花键50与滚珠丝杆20间隔设置。丝杆母30通过螺纹副连接于滚珠丝杆20且连接于滚珠花键50。丝杆驱动组件40与滚珠丝杆20传动连接，并用于驱动滚珠丝杆20转动以带动丝杆母30沿预定轴向X移动。旋转驱动机构60与滚珠花键50传动连接，并用于驱动滚珠花键50转动。安装件70可活动地连接于滚珠花键50。

使用时，丝杆驱动组件40驱使滚珠丝杆20相对于关节主体201转动，滚珠丝杆20转动带动丝杆母30沿预定轴向X移动。执行端203可以直接或者通过某些运动组件间接地固定于丝杆母30，从而使执行端203在丝杆母30的带动下实现直线往复移动。丝杆母30移动通过滚珠花键50带动安装件70沿预定轴向X移动，执行端203也可以直接或者通过某些运动组件间接地固定于安装件70来实现直线运动。旋转驱动机构60驱使滚珠花键50相对于关节主体201转动，滚珠花键50带动执行端203实现旋转运动。

因此在本实施例中，将机器人200的执行端203的转动运动和直线运动分别分散至滚珠花键50和滚珠丝杆20，滚珠花键50和滚珠丝杆20可以共同承担机器人200大负载运行时所产生的弯矩，提高了机器人200的承载能力，相较于采用大尺寸滚珠花键丝杆传动，滚珠花键50和滚珠丝杆20的制造的尺寸、重量、刚性的要求降低，从而降低了加工制作难度。

请同时参阅图2和图3，在本实施例中，安装架10可以包括安装座12和支撑座14，安装座12连接于关节主体201(如图1所示)内，安装座12用于安装旋转驱动机构60的部分结构。安装座12包括基板121、第一安装部123以及第二安装部125。基板121大致呈板状，基板121所在的平面与预定轴向X相交(例如垂直)。第一安装部123连接于基板121的一侧，例如通过螺栓或者焊接工艺连接于基板121。第一安装部123相对于基板121的一侧表面凸出，第一安装部123开设有用于供滚珠花键50穿设的第一安装孔1232。本说明书对第一安装部123的具体结构不作限制，在本实施例中，第一安装部123的外形大致呈齿轮状。第一安装部123提高了滚珠花键50的安装稳定性，同时也对滚珠花键50提供支撑作用，分担滚珠花键50在机器人200大负载运行时所产生的弯矩，进一步提高了机器人200的承载能力。

第二安装部125连接于基板121且与第一安装部123位于基板121的同一侧，第二安装部125可以通过螺栓或者焊接工艺连接于基板121。第二安装部125相对于基板121的表面凸出，第二安装部125开设有用于供滚珠丝杆20穿设的第二安装孔1252。第二安装部125提高了滚珠丝杆20的安装稳定性，同时也对滚珠丝杆20提供支撑作用，分担滚珠丝杆20在机器人200大负载运行时所产生的弯矩，进一步提高了机器人200的承载能力。

在本实施例中，支撑座14连接于安装座12，其用于安装滚珠丝杆20。支撑座14可以包括支撑架141和连接架143，支撑架141连接于安装座12，并沿预定轴向X延伸设置。支撑架141可以通过螺栓、螺钉固定于安装座12。连接架143连接于支撑架141远离安装座12的一端，连接架143与安装座12相对间隔设置。滚珠丝杆20的两端分别安装于连接架143和安装座12，支撑座14提高了滚珠丝杆20的安装稳定性，提高了滚珠丝杆20的抗弯能力。

请同时参阅图3和图4，滚珠丝杆20穿设于第二安装孔1252且与安装座12可转动地连接，滚珠丝杆20远离安装座12的一端可转动地连接于连接架143，其长度方向与预定轴向X同向。本说明书对滚珠丝杆20和安装座12之间的转动连接的方式不作限制。作为一种示例，第二安装孔1252内可以设置有轴承，轴承连接于第二安装孔1252的侧壁和滚珠丝杆20之间，滚珠丝杆20通过轴承相对于安装座12转动。为了防止轴承的油脂泄漏，第二安装孔1252内还可以设置有油封，油封套设于滚珠丝杆20外，且位于轴承远离连接架143的一侧。

请同时参阅图2和图5，滚珠丝杆20远离连接架143的一端传动连接于丝杆驱动组件40，其能够在丝杆驱动组件40的驱动下相对于安装座12和连接架143转动。为了降低滚珠丝杆20带动丝杆母30实现直线运动时发生径向偏摆的可能性，在本实施例中，机器人末端驱动器100还可以包括辅助轴承22。辅助轴承22安装于连接架143和滚珠丝杆20之间，辅助轴承22提高了滚珠丝杆20的运动稳定性。

在本实施例中，丝杆母30设置于滚珠丝杆20，丝杆母30通过螺纹副连接于滚珠丝杆20。具体地，请参阅图6，滚珠丝杆20的外周壁上设有螺纹槽21，丝杆母30的内壁设有第一滚珠32，第一滚珠32嵌设于螺纹槽21内。丝杆母30连接于滚珠花键50。在本实施例中，机器人末端驱动器100还可以包括连接件80，丝杆母30通过连接件80连接于滚珠花键50，连接件80设置于滚珠花键50背离安装件70的一端。连接件80位于连接架143和安装座12之间，其大致呈板状。滚珠丝杆20可滑动地穿设于连接件80，丝杆母30连接于连接件80和滚珠丝杆20之间。

使用时，丝杆驱动组件40驱动滚珠丝杆20相对于支撑座14转动，丝杆母30在连接件80和滚珠花键50的限制下不会发生转动，第一滚珠32与螺纹槽21配合，从而驱使丝杆母30相对于支撑座14沿预定轴向X移动。丝杆母30通过连接件80带动滚珠花键50和安装件70沿预定轴向X移动。机器人末端驱动器100通过滚珠丝杆20、丝杆母30实现直线运动。

丝杆母30相对于支撑座14移动时会带动连接件80同步移动，为了提高了丝杆母30移动的稳定性，在一些实施例中，连接件80可以与支撑架141可滑动地连接，使得支撑架141通过连接件80对丝杆母30的移动起到导向作用。具体地，支撑架141朝向连接件80的一侧可以设置有滑槽，连接件80的一端可以可滑动地嵌设于滑槽内。

在本实施例中，丝杆驱动组件40设置于关节主体201内，其用于驱动滚珠丝杆20转动。丝杆驱动组件40可以包括丝杆驱动件41和丝杆传动件43，丝杆驱动件41通过丝杆传动件43连接于滚珠丝杆20。本说明书对丝杆驱动件41的具体类型不作限制，例如，丝杆驱动件41可以为旋转电机、旋转气缸、马达等驱动源，在本实施例中，丝杆驱动件41采用旋转电机。本说明书对丝杆传动件43的具体结构不作限制，例如，丝杆传动件43可以包括相互配合的齿轮、齿条等结构，也可以包括相互配合的同步带以及同步带轮。在本实施例中，丝杆传动件43包括输入同步带轮、同步带以及输出同步带轮，输入同步带轮连接于丝杆驱动件41的输出端，输出同步带轮可固定地连接于滚珠丝杆20，同步带绕设于输入同步带轮和输出同步带轮外。丝杆驱动件41启动时能够通过丝杆传动件43带动滚珠丝杆20转动。

请同时参阅图2和图3，在本实施例中，滚珠花键50可滑动地连接于关节主体201(如图1所示)，其用于实现执行端203的旋转运动。具体地，滚珠花键50通过第一安装孔1232可活动地穿设于安装座12，其一端可转动地连接于安装件70，另一端可转动地连接于连接件80。滚珠花键50沿预定轴向X延伸设置。本说明书对滚珠花键50和连接件80之间的转动连接的方式不作限制。作为一种示例，请参阅图4，连接件80和滚珠花键50之间可以设置有轴承，滚珠花键50通过轴承相对于安装座12转动。其中，轴承可以采用双列球轴承，滚珠花键50伸出连接件80的一端可以套设有锁紧螺母，前述轴承的内圈通过锁紧螺母固定于滚珠花键50，轴承的外圈可以通过压板、螺钉等结构固定于连接件80。类似地，滚珠花键50和安装件70之间也可以通过轴承连接，该轴承可以采用单列球轴承。

在本实施例中，旋转驱动机构60用于驱动滚珠花键50转动，本说明书对旋转驱动机构60的具体结构不作限制，例如，旋转驱动机构60可以包括旋转电机、同步带和同步带轮传动组、花键母等结构。作为另一种示例，旋转驱动机构60可以包括气缸、齿轮和齿条的传动组合。在本实施例中，旋转驱动机构60可以包括花键驱动组件61以及花键母63。花键母63可转动地连接于安装座12。花键母63套设于滚珠花键50外，并与滚珠花键50连接。花键驱动组件61传动连接于花键母63以用于驱动花键母63转动，花键母63转动时带动滚珠花键50转动。

花键母63套设于滚珠花键50且与滚珠花键50连接。具体地，请参阅图7，滚珠花键50的外周壁上设有滚珠滑槽52，花键母63的内壁设有安装槽632和第二滚珠634，花键母63套设于滚珠花键50以使安装槽632和滚珠滑槽52共同形成滚珠通道64，滚珠通道64沿预定轴向X延伸设置。第二滚珠634嵌设于滚珠通道64内。花键母63可转动地设置于安装座12。花键驱动组件61设置于关节主体201，花键驱动组件61传动连接于花键母63，用于驱使花键母63相对于安装座12转动。

使用时，花键驱动组件61驱动花键母63转动，花键母63通过第二滚珠634带动滚珠花键50相对于安装座12转动，机器人末端驱动器100通过滚珠花键50、花键母63实现转动运动。

在本实施例中，花键驱动组件61包括花键驱动件612和花键传动件614，花键驱动件612通过花键传动件614连接于花键母63。本说明书对花键驱动件612的具体类型不作限制，例如，花键驱动件612可以为旋转电机、旋转气缸、马达等驱动源，在本实施例中，花键驱动件612采用旋转电机。本说明书对花键传动件614的具体结构不作限制，例如，花键传动件614可以包括相互配合的齿轮、齿条等结构，也可以包括相互配合的同步带以及同步带轮。在本实施例中，花键传动件614也包括输入同步带轮、同步带以及输出同步带轮，输入同步带轮连接于花键驱动件612的输出端，输出同步带轮可固定地连接于花键母63，同步带绕设于输入同步带轮和输出同步带轮外。

请参阅图2和图4，在其他实施例中，为了满足执行端203(如图1所示)转速和功率的需求，旋转驱动机构60还可以包括减速机65，减速机65连接于安装座12且传动连接于花键传动件614和花键母63之间。具体地，减速机65设置于第一安装孔1232，花键传动件614的输入同步带轮传动连接于减速机65，花键母63连接于减速机65的输出端。

请同时参阅2和图8，在本实施例中，机器人末端驱动器100还可以包括导向机构90，导向机构90可滑动地连接于关节主体201，导向机构90设置于丝杆母30和安装件70之间，其于用于提高丝杆母30直线运动的稳定性。导向机构90可以包括导向轴92和直线轴承94，导向轴92的一端固定连接于连接件80并通过连接件80间接连接于丝杆母30，另一端固定连接于安装件70。导向轴92可滑动地穿设于安装座12且与滚珠丝杆50、滚珠丝杆20均间隔设置。为了便于导向机构90的安装，安装座12还可以包括第三安装部127，第三安装部127连接于基板121，其大致呈两端贯通的圆筒状。导向轴92穿设于第三安装部127(如图3所示)，直线轴承94设置于导向轴92和第三安装部127的内壁之间，直线轴承94是一种直线运动系统，用于直线行程与圆柱轴配合使用，导向轴92为圆柱轴，其能够通过直线轴承94与第三安装部127可滑动地配合。

丝杆母30沿预定轴向X移动时，带动连接件80移动，连接件80带动滚珠花键50、导向轴92同步沿预定轴向X移动，导向轴92提高了机器人末端驱动器100的抗弯性能。在本实施例中，导向轴92的数量设置有两个，两个导向轴92分别位于滚珠丝杆20的相背两侧，两个导向轴92进一步提高了机器人末端驱动器100的抗弯性能。同样地，直线轴承94的数量也设置有两个，两个直线轴承94与两个导向轴92一一对应设置。第三安装部127的数量也可以设置有两个，以供两个导向轴92穿设。

请同时参阅2和图9，在本实施例中，安装件70连接于滚珠花键50，其用于安装导向机构90。安装件70可以包括安装板72和锁紧件74。滚珠花键50和两个导向轴92均连接于安装板72，为了减小安装板72的体积，安装板72设计为刚好能够供滚珠花键50和两个导向轴92穿设于的三角板状。安装板72设有固定孔721和调节槽723，固定孔721和调节槽723均沿预定轴向X贯穿安装板72。调节槽723的一端连通固定孔721，另一端贯穿安装板72的侧壁。调节槽723的延伸方向和预定轴向X相交。导向轴92的一端卡持于固定孔721内，调节槽723的设置可以适用于更多尺寸的导向轴92。

锁紧件74连接于安装板72并贯穿调节槽723的相对两侧壁，锁紧件74用于锁紧固定孔721内的导向轴92。在本实施例中，锁紧件74采用锁紧螺钉，锁紧螺钉拧紧，限制了调节槽723的扩张，从而将导向轴92锁紧在固定孔721内，提高了导向轴92的安装稳定性。

综上，在本申请实施例提供的机器人末端驱动器100中，丝杆驱动组件40驱使滚珠丝杆20相对于关节主体201转动，滚珠丝杆20转动带动丝杆母30沿预定轴向X移动。丝杆母30移动通过滚珠花键50带动安装件70沿预定轴向X移动，实现执行端203的直线运动。旋转驱动机构60驱使滚珠花键50相对于关节主体201转动，滚珠花键50带动执行端203实现旋转运动。

将机器人200的执行端203的转动运动和直线运动分别分散至滚珠花键50和滚珠丝杆20，滚珠花键50和滚珠丝杆20可以共同承担机器人200大负载运行时所产生的弯矩，提高了机器人200的承载能力。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人末端驱动器，应用于机器人，其特征在于，包括：

安装架，用于连接于所述机器人的关节主体；

滚珠丝杆，可转动地连接于所述安装架；

滚珠花键，与所述滚珠丝杆间隔设置；

丝杆母，通过螺纹副连接于所述滚珠丝杆，所述丝杆母与所述滚珠花键连接；

丝杆驱动组件，与所述滚珠丝杆传动连接，并用于驱动所述滚珠丝杆转动以带动所述丝杆母沿预定轴向移动；

旋转驱动机构，与所述滚珠花键传动连接，并用于驱动所述滚珠花键转动；

安装件，可活动地连接于所述滚珠花键；

以及导向机构，适于滑动地设置于所述关节主体，所述导向机构设置于所述丝杆母和所述安装件之间。

2.如权利要求1所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装架包括安装座和支撑座，所述安装座适于连接于所述关节主体，所述支撑座连接于所述安装座且沿所述预定轴向延伸设置；所述滚珠丝杆的一端可转动地连接于所述支撑座远离所述安装座的一端，另一端可转动地穿设于所述安装座。

3.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述导向机构包括导向轴和直线轴承，所述导向轴的一端连接于所述丝杆母，另一端连接于所述安装件，所述导向轴穿设于所述安装座且与所述滚珠丝杆间隔设置，所述直线轴承设置于所述导向轴和所述安装座之间。

4.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述机器人末端驱动器还包括辅助轴承，所述辅助轴承设置于所述滚珠丝杆和所述支撑座之间。

5.如权利要求2所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述机器人末端驱动器还包括连接件，所述连接件连接于所述丝杆母和所述滚珠花键之间；所述滚珠花键的一端可转动地连接于所述连接件，另一端可转动地连接于所述安装件。

6.如权利要求1所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述旋转驱动机构包括花键驱动组件和花键母，所述花键母套设于所述滚珠花键，并与所述滚珠花键连接；所述花键驱动组件传动连接于所述花键母，以驱使所述花键母转动，所述花键母转动时带动所述滚珠花键转动。

7.如权利要求6所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述旋转驱动机构还包括减速机，所述减速机传动连接于所述花键驱动组件，所述花键母传动连接于所述减速机的输出端。

8.如权利要求1至7中任意一项所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装件设有安装孔和调节槽，所述安装孔和所述调节槽均沿所述预定轴向贯穿所述安装件，所述调节槽的一端连通所述安装孔，另一端贯穿所述安装板的侧壁，所述调节槽的延伸方向与所述预定轴向相交；所述导向机构的至少部分结构卡持于所述安装孔内。

9.如权利要求8所述的机器人末端驱动器，其特征在于，所述安装件包括安装板和锁紧件，所述安装孔和所述调节槽均设置于所述安装板，所述锁紧件连接于所述安装板并贯穿所述调节槽的相对两侧壁，所述锁紧件用于锁紧所述安装孔内的所述导向机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

关节主体；

以及如权利要求1至9中任意一项所述的机器人末端驱动器，所述机器人末端驱动器连接于所述关节主体。