CN221211731U - 一种多轴联动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多轴联动机械手，包括底座；所述底座上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有移栽机构，所述移栽机构的输出端设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出端向下延伸并固定有旋转筒，所述旋转筒的下侧端固定有旋转架，所述旋转架的下侧端固定有抵接板，所述旋转架的相对两侧分别设置有固定机构，所述旋转架的剩余的相对两侧分别设置有卸料机构；所述卸料机构包括固定于旋转架侧面的固定架，所述固定架的外侧固定有升降组件，所述升降组件的输出端向下延伸并固定有连接架；所述抵接板下侧中部开设有凹槽，所述凹槽内安装有工业相机。本实用新型具有节省人工和生产成本的优点。

Description

一种多轴联动机械手

技术领域

本实用新型涉及工业机械设备技术领域，尤其涉及一种多轴联动机械手。

背景技术

在专利号为201610224480.9中，公开了一种多轴机械手，其包括水平设置的主滑轨、以及与主滑轨驱动连接的电机；主滑轨安装有移动臂，主滑轨还安装有驱动移动臂沿主滑轨长度方向左右运动的x轴驱动器；移动臂的上端部与主滑轨连接，移动臂的下端部连接有副滑轨，移动臂的下端部还安装有驱动副滑轨沿移动臂的下端部前后运动的y轴驱动器，且副滑轨与主滑轨异面垂直；副滑轨设置有机械手构，机械手构能沿副滑轨长度方向来回运动。由于该机械手通过左右前后移动产品，即使在低矮的厂房亦能较好地运行作业，克服了机械手要求厂房高的问题，具有移动快速平稳、定位精准和可移动方位全面的优点。

但现有的机械抓手在抓取时容易损伤到产品的表面，还有通过吸取方式进行抓取的，其转运过程中，发生了产品掉落的情况；现有的机械手在动作过程中需要若干的电机，其制造成本也较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多轴联动机械手，从而解决上述缺陷。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种多轴联动机械手，包括底座；

所述底座上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有移栽机构，所述移栽机构的输出端设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出端向下延伸并固定有旋转筒，所述旋转筒的下侧端固定有旋转架，所述旋转架的下侧端固定有抵接板，所述旋转架的相对两侧分别设置有固定机构，所述旋转架的剩余的相对两侧分别设置有卸料机构；所述卸料机构包括固定于旋转架侧面的固定架，所述固定架的外侧固定有升降组件，所述升降组件的输出端向下延伸并固定有连接架，所述连接架的下侧设置有活动条，所述活动条通过驱动组件进行驱动；所述抵接板下侧中部开设有凹槽，所述凹槽内安装有工业相机。

进一步的，所述驱动组件包括两个固定于连接架下侧的安装板，所述安装板的下侧固定有第一转轴座和第一气缸座，所述第一气缸座上固定有横向设置的驱动气缸，所述驱动气缸的输出轴上固定有第一连接轴，所述第一连接轴的下侧端固定有第一连杆，所述活动条的固定端与第一连杆相铰接。

进一步的，所述第一转轴座内通过轴承竖直设置有第一转轴，所述第一转轴的下侧端与活动条相铰接，其铰接处靠近活动条的固定端。

进一步的，所述升降组件包括固定于固定架外侧的缸座，所述缸座上固定有升降气缸，所述升降气缸的输出轴与连接架固定，所述固定架的外侧还固定有两列滑块，所述滑块内滑动设置有滑轴，所述滑轴的下侧端与连接架相固定。

进一步的，所述固定机构包括两个固定于旋转架外侧的矩形架，所述矩形架的外侧固定有第二转轴座和第二气缸座，所述第二气缸座上固定有横向设置的固定气缸，所述固定气缸的输出轴上固定有第二连接轴，所述第二连接轴的下侧端固定有第二连杆，所述第二连杆上铰接有两个抓手，所述第二转轴座内通过轴承竖直设置有第二转轴，所述第二转轴的下侧端与抓手相铰接，其铰接处靠近抓手的固定端。

进一步的，所述旋转机构包括固定于底座上的基座，所述基座内通过旋转轴固定有旋转座，所述旋转轴上套设有从齿轮，所述旋转座上固定有第二旋转电机，所述第二旋转电机的输出端延伸至基座内并固定有主齿轮，所述主齿轮与从齿轮相啮合。

进一步的，所述移栽机构包括铰接于旋转座上的第一活动臂，所述第一活动臂的延伸端铰接有第二活动臂，所述第二活动臂的延伸端铰接有电机座，所述第一旋转电机固定于电机座上。

更进一步的，所述旋转座上具有向上凸起的第一固定片和第二固定片，所述第一固定片和第二固定片呈相对设置；所述第一固定片的外侧固定有第一电机，所述第一电机的输出端贯穿第一固定片并与第一活动臂固定连接；所述第二固定片的外侧端固定有第二电机，所述第二电机的输出端贯穿第二固定片并固定有转座，所述转座的外侧端铰接有连接杆，所述连接杆的延伸端与第二活动臂的后侧端相铰接。

更进一步的，所述第二固定片的外侧端铰接有第一长杆，所述第一活动臂上端外侧转动设置有圆轴，所述圆轴外侧套设固定有连接块，所述第一长杆的上端铰接于连接块上，所述连接块的一端还铰接有第二长杆，所述电机座上具有一个向外凸起的延伸板，所述第二长杆的另一端与延伸板相铰接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的一种多轴联动机械手通过工业相机的设置，使得便于在控制器中对比被抓产品的位置，以便对抓手进行调节抓取位置；该抓手通过两组固定结构与两组卸料结构的设置，使得产品在抓取后更加的稳固，不会发生滑落的情况，并通过升降组件的设置，使得便于适应不同厚度的产品；该抓手中的电机座通过第一活动臂与第二活动臂活动时的机械动作使得第一长杆与第二长杆对电机座的角度进行微调，使得节省了电机成本。

附图说明

图1是本实用新型的正视图；

图2是本实用新型的侧视图；

图3是本实用新型的俯视图；

图中，底座1、第一旋转电机2、旋转筒3、旋转架4、抵接板5、固定架6、连接架7、活动条8、安装板9、第一转轴座10、第一气缸座11、驱动气缸12、第一连接轴13、第一连杆14、第一转轴15、升降气缸16、滑块17、滑轴18、矩形架19、第二转轴座20、第二气缸座21、固定气缸22、第二连杆23、抓手24、基座25、旋转座26、第二旋转电机27、第一活动臂28、第二活动臂29、电机座30、第一电机31、第二电机32、转座33、连接杆34、第一长杆35、连接块36、第二长杆37。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例中，如图1至图3所示，一种多轴联动机械手包括底座1；所述底座1上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有移栽机构，所述移栽机构的输出端设置有第一旋转电机2，所述第一旋转电机2的输出端向下延伸并固定有旋转筒3，所述旋转筒3的下侧端固定有旋转架4，所述旋转架4的下侧端固定有抵接板5，所述旋转架4的相对两侧分别设置有固定机构，所述旋转架4的剩余的相对两侧分别设置有卸料机构；所述卸料机构包括固定于旋转架4侧面的固定架6，所述固定架6的外侧固定有升降组件，所述升降组件的输出端向下延伸并固定有连接架7，所述连接架7的下侧设置有活动条8，所述活动条8通过驱动组件进行驱动；所述抵接板5下侧中部开设有凹槽，所述凹槽内安装有工业相机。

本实施例中，所述抵接板5采用胶质板，使得不会损伤到产品的表面；该抓手的一旁还设置有控制器，所述控制器与工业相机、气缸以及电机进行电连接，通过工业相机的设置，使得便于在控制器中对比被抓产品的位置，以便对抓手进行调节抓取位置；所述产品下侧具有三个向下凸起的长条，相邻长条之间具有矩形槽块，所述活动条8的活动端与矩形槽相适应，所述长条上开设有至少两列矩形孔，所述固定机构的输出端与矩形孔相适应。

本实施例进一步设置为：所述驱动组件包括两个固定于连接架7下侧的安装板9，所述安装板9的下侧固定有第一转轴座10和第一气缸座11，所述第一气缸座11上固定有横向设置的驱动气缸12，所述驱动气缸12的输出轴上固定有第一连接轴13，所述第一连接轴13的下侧端固定有第一连杆14，所述活动条8的固定端与第一连杆14相铰接。

本实施例进一步设置为：所述第一转轴座10内通过轴承竖直设置有第一转轴15，所述第一转轴15的下侧端与活动条8相铰接，其铰接处靠近活动条8的固定端。

本实施例中，所述第一转轴15形成活动条8的旋转点，通过驱动气缸12驱动第一连杆14，然后使得活动条8旋转。

本实施例进一步设置为：所述升降组件包括固定于固定架6外侧的缸座，所述缸座上固定有升降气缸16，所述升降气缸16的输出轴与连接架7固定，所述固定架6的外侧还固定有两列滑块17，所述滑块17内滑动设置有滑轴18，所述滑轴18的下侧端与连接架7相固定。

本实施例中，所述通过升降气缸的设置，使得便于卸料机构适应不同型号的产品。

本实施例进一步设置为：所述固定机构包括两个固定于旋转架4外侧的矩形架19，所述矩形架19的外侧固定有第二转轴座20和第二气缸座21，所述第二气缸座21上固定有横向设置的固定气缸22，所述固定气缸22的输出轴上固定有第二连接轴，所述第二连接轴的下侧端固定有第二连杆23，所述第二连杆23上铰接有两个抓手24，所述第二转轴座20内通过轴承竖直设置有第二转轴，所述第二转轴的下侧端与抓手24相铰接，其铰接处靠近抓手24的固定端。

本实施例中，所述第二转轴形成抓手24的旋转点，通过固定气缸22驱动第二连杆23，使得抓手24进行转动角度；所述抓手24上还固定有限位块，当抓手转到产品内后，其限位块地接于产品的侧面上。

本实施例进一步设置为：所述旋转机构包括固定于底座1上的基座25，所述基座25内通过旋转轴固定有旋转座26，所述旋转轴上套设有从齿轮，所述旋转座26上固定有第二旋转电机27，所述第二旋转电机27的输出端延伸至基座25内并固定有主齿轮，所述主齿轮与从齿轮相啮合。

本实施例进一步设置为：所述移栽机构包括铰接于旋转座26上的第一活动臂28，所述第一活动臂28的延伸端铰接有第二活动臂29，所述第二活动臂29的延伸端铰接有电机座30，所述第一旋转电机2固定于电机座30上。

本实施例中，通过旋转机构与移栽机构的设置，使得便于调整旋转架4的位置，以便对产品进行抓取和放置。

本实施例进一步设置为：所述旋转座26上具有向上凸起的第一固定片和第二固定片，所述第一固定片和第二固定片呈相对设置；所述第一固定片的外侧固定有第一电机31，所述第一电机31的输出端贯穿第一固定片并与第一活动臂28固定连接；所述第二固定片的外侧端固定有第二电机32，所述第二电机32的输出端贯穿第二固定片并固定有转座33，所述转座33的外侧端铰接有连接杆34，所述连接杆34的延伸端与第二活动臂29的后侧端相铰接。

本实施例进一步设置为：所述第二固定片的外侧端铰接有第一长杆35，所述第一活动臂28上端外侧转动设置有圆轴，所述圆轴外侧套设固定有连接块36，所述第一长杆35的上端铰接于连接块36上，所述连接块36的一端还铰接有第二长杆37，所述电机座30上具有一个向外凸起的延伸板，所述第二长杆37的另一端与延伸板相铰接。

本实施例中，所述电机座30通过第一活动臂28与第二活动臂29活动时的机械动作使得第一长杆35与第二长杆37对电机座30的角度进行微调，使得节省了电机成本。

本实用新型工作原理：

将由若干产品堆叠形成的产品垛放置到指定位置，然后旋转机构与移栽机构动作到相应位置，再通过工业相机分析产品位置是否发生变动，再根据分析结果调整旋转架的位置，然后将旋转架向下移动，到指定位置时，卸料机构和固定机构分别控制活动条和抓手旋转进产品下侧的指定位置内进行固定，然后再通过旋转机构与移栽机构将产品放到指定位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (9)

1.一种多轴联动机械手，包括底座(1)，其特征在于：

所述底座(1)上设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有移栽机构，所述移栽机构的输出端设置有第一旋转电机(2)，所述第一旋转电机(2)的输出端向下延伸并固定有旋转筒(3)，所述旋转筒(3)的下侧端固定有旋转架(4)，所述旋转架(4)的下侧端固定有抵接板(5)，所述旋转架(4)的相对两侧分别设置有固定机构，所述旋转架(4)剩余的相对两侧分别设置有卸料机构；所述卸料机构包括固定于旋转架(4)侧面的固定架(6)，所述固定架(6)的外侧固定有升降组件，所述升降组件的输出端向下延伸并固定有连接架(7)，所述连接架(7)的下侧设置有活动条(8)，所述活动条(8)通过驱动组件进行驱动；所述抵接板(5)下侧中部开设有凹槽，所述凹槽内安装有工业相机。

2.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述驱动组件包括两个固定于连接架(7)下侧的安装板(9)，所述安装板(9)的下侧固定有第一转轴座(10)和第一气缸座(11)，所述第一气缸座(11)上固定有横向设置的驱动气缸(12)，所述驱动气缸(12)的输出轴上固定有第一连接轴(13)，所述第一连接轴(13)的下侧端固定有第一连杆(14)，所述活动条(8)的固定端与第一连杆(14)相铰接。

3.根据权利要求2所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述第一转轴座(10)内通过轴承竖直设置有第一转轴(15)，所述第一转轴(15)的下侧端与活动条(8)相铰接，其铰接处靠近活动条(8)的固定端。

4.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述升降组件包括固定于固定架(6)外侧的缸座，所述缸座上固定有升降气缸(16)，所述升降气缸(16)的输出轴与连接架(7)固定，所述固定架(6)的外侧还固定有两列滑块(17)，所述滑块(17)内滑动设置有滑轴(18)，所述滑轴(18)的下侧端与连接架(7)相固定。

5.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述固定机构包括两个固定于旋转架(4)外侧的矩形架(19)，所述矩形架(19)的外侧固定有第二转轴座(20)和第二气缸座(21)，所述第二气缸座(21)上固定有横向设置的固定气缸(22)，所述固定气缸(22)的输出轴上固定有第二连接轴，所述第二连接轴的下侧端固定有第二连杆(23)，所述第二连杆(23)上铰接有两个抓手(24)，所述第二转轴座(20)内通过轴承竖直设置有第二转轴，所述第二转轴的下侧端与抓手(24)相铰接，其铰接处靠近抓手(24)的固定端。

6.根据权利要求1所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述旋转机构包括固定于底座(1)上的基座(25)，所述基座(25)内通过旋转轴固定有旋转座(26)，所述旋转轴上套设有从齿轮，所述旋转座(26)上固定有第二旋转电机(27)，所述第二旋转电机(27)的输出端延伸至基座(25)内并固定有主齿轮，所述主齿轮与从齿轮相啮合。

7.根据权利要求6所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述移栽机构包括铰接于旋转座(26)上的第一活动臂(28)，所述第一活动臂(28)的延伸端铰接有第二活动臂(29)，所述第二活动臂(29)的延伸端铰接有电机座(30)，所述第一旋转电机(2)固定于电机座(30)上。

8.根据权利要求7所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述旋转座(26)上具有向上凸起的第一固定片和第二固定片，所述第一固定片和第二固定片呈相对设置；所述第一固定片的外侧固定有第一电机(31)，所述第一电机(31)的输出端贯穿第一固定片并与第一活动臂(28)固定连接；所述第二固定片的外侧端固定有第二电机(32)，所述第二电机(32)的输出端贯穿第二固定片并固定有转座(33)，所述转座(33)的外侧端铰接有连接杆(34)，所述连接杆(34)的延伸端与第二活动臂(29)的后侧端相铰接。

9.根据权利要求8所述的一种多轴联动机械手，其特征在于：所述第二固定片的外侧端铰接有第一长杆(35)，所述第一活动臂(28)上端外侧转动设置有圆轴，所述圆轴外侧套设固定有连接块(36)，所述第一长杆(35)的上端铰接于连接块(36)上，所述连接块(36)的一端还铰接有第二长杆(37)，所述电机座(30)上具有一个向外凸起的延伸板，所述第二长杆(37)的另一端与延伸板相铰接。