CN218196986U - 一种多角度调整的3d打印机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多角度调整的3D打印机器人，包括底座，所述底座上固定有对称安装的升降组件；所述升降组件的顶端固定安装有滑轨一，所述滑轨一相对安装侧上活动连接有滑轨二；所述滑轨二包括丝杆二，所述丝杆二上套设有滑块二，所述滑块二的顶端固定安装有防尘件；所述防尘件包括防尘箱体，所述防尘箱体中设置有六轴机械臂；解决了机器人受尘影响，机械臂不能调节长度，整个机器人装置不能调节高度、水平方向上的位移，并且角度调节范围局限的问题；实现了六轴机械臂具备防尘功能，可调节各机械臂的长度，能调节整个机器人装置的高度、水平位移并且角度调节范围广的技术特点。

Description

一种多角度调整的3D打印机器人

技术领域

本实用新型涉及3D打印技术领域，更具体地说，它涉及一种多角度调整的3D打印机器人。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

现有的工业机器人用模块化多角度调节装置，机器人长期暴露在外，会受到灰尘的影响，影响使用效果；机器人的各机械臂均不可调节长度，功能单一；整个机器人装置不可调节高度、以及水平方向上的位移，并且角度调节的范围太局限。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种具有防尘功能；可太调节各机械臂的长度；能调节整个机器人装置的高度、水平位移并且角度调节范围广的多角度调整的3D打印机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种多角度调整的3D打印机器人，包括底座、六轴机械臂，所述底座上固定有对称安装的升降组件；所述升降组件的顶端固定安装有一对滑轨一，所述滑轨一包括丝杆一，所述丝杆一上套设有滑块一，所述滑轨一相对安装侧上活动连接有滑轨二；所述滑轨二包括丝杆二，所述丝杆二与滑块一活动连接，所述丝杆二上套设有滑块二，所述滑块二的顶端固定安装有防尘件；所述防尘箱体中设置有六轴机械臂。

本实用新型进一步设置为：所述防尘件包括防尘箱体、防尘盖板，所述防尘箱体的顶端任一侧上设置有铰轴，所述防尘箱体与防尘盖板通过所述铰轴铰接设置。

本实用新型进一步设置为：所述六轴机械臂包括有依次设置的一轴、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴，所述二轴的一端铰接有二轴主臂一、所述三轴沿二轴方向活动连接有二轴主臂二，所述二轴主臂一与二轴主臂二活动连接，所述四轴沿五轴方向的一端转动连接有四轴圆筒一，所述五轴沿四轴方向的一端活动连接有四轴圆筒二，所述四轴圆筒一与四轴圆筒二活动连接。

本实用新型进一步设置为：所述升降组件包括伸缩缸，所述伸缩缸的底端与底座的顶端固定连接，所述伸缩缸的顶端固定安装有伸缩杆。

本实用新型进一步设置为：所述滑轨一中包括支撑板，所述支撑板的底端与伸缩杆的顶端固定连接，所述支撑板相对安装侧的内侧壁上开设有凹槽，所述凹槽内设置有丝杆一，所述丝杆一的一端连接电机一，所述电机一位于支撑板的任一外侧壁上。

本实用新型进一步设置为：所述防尘件内还包括电机二，所述电机二的输出端与铰轴的一端活动连接，所述电机二位于防尘箱体的外侧壁上。

本实用新型进一步设置为：所述六轴机械臂的一轴底端固定安装有一轴底座，所述一轴底座的底端固定连接底盘。

本实用新型进一步设置为：所述滑轨一与滑轨二垂直设置。

本实用新型进一步设置为：所述滑块一中设置有电机，所述丝杆二的两端连接电机的输出轴。

本实用新型的优点是：通过设置升降组件，能调节六轴机械臂的高度；通过设置滑轨一与滑轨二，使调节六轴机械臂在水平方向上的位移；通过设置防尘件，使六轴机械臂具备防尘功能；通过二轴主臂一与二轴主臂二、四轴圆筒一和四轴圆筒二的活动连接，能调节机械臂的长度。解决了机器人受尘影响，机械臂不能调节长度，整个机器人装置不能调节高度、水平方向上的位移，并且角度调节范围局限的问题；实现了六轴机械臂具备防尘功能，可调节各机械臂的长度，能调节整个机器人装置的高度、水平位移并且角度调节范围广的技术特点。

附图说明

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的六轴机械臂的结构示意图；

图5为图4A区域放大图；

图中：1、六轴机械臂；111、底盘；112、一轴底座；113、一轴；114、二轴；115、二轴主臂一；116、二轴主臂二；117、三轴；118、四轴；119、四轴圆筒一；120、四轴圆筒二；121、五轴；122、六轴；2、升降组件；21、伸缩杆；22、伸缩缸；3、滑轨一；31、支撑板；32、丝杆一；33、电机一；34、滑块一；4、滑轨二；41、丝杆二；42、滑块二；5、防尘件；51、防尘箱体；52、铰轴；53、防尘盖板；54、电机二；6、底座。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

请参阅图1-5，本实用新型提供以下技术方案：

具体地是指一种多角度调整的3D打印机器人，包括底座6、六轴机械臂1，底座6上固定有对称安装的升降组件2；升降组件2的顶端固定安装有一对滑轨一3，滑轨一3包括丝杆一32，丝杆一32上套设有滑块一34，滑轨一3相对安装侧上活动连接有滑轨二4；滑轨二4包括丝杆二41，丝杆二41与滑块一34活动连接，丝杆二41上套设有滑块二42，滑块二42的顶端固定安装有防尘件5；防尘箱体51中设置有六轴机械臂1。

防尘件5包括防尘箱体51、防尘盖板53，防尘箱体51的顶端任一侧上设置有铰轴52，防尘箱体51与防尘盖板53通过铰轴52铰接设置。

六轴机械臂1包括有依次设置的一轴113、二轴114、三轴117、四轴118、五轴121、六轴122，二轴114的一端铰接有二轴主臂一115、三轴117沿二轴114方向活动连接有二轴主臂二116，二轴主臂一115与二轴主臂二116活动连接，四轴118沿五轴121方向的一端转动连接有四轴圆筒一119，五轴121沿四轴118方向的一端活动连接有四轴圆筒二120，四轴圆筒一119与四轴圆筒二120活动连接。

升降组件2包括伸缩缸22，伸缩缸22的底端与底座6的顶端固定连接，伸缩缸22的顶端固定安装有伸缩杆21，通过伸缩杆21的伸缩运动，带动连接在其顶端的滑轨一3、滑轨二4、六轴机械臂1，以调节六轴机械臂1的升降高度。

滑轨一3中包括支撑板31，支撑板31的底端与伸缩杆21的顶端固定连接，支撑板31相对安装侧的内侧壁上开设有凹槽，凹槽内设置有丝杆一32，丝杆一32的一端连接电机一33，电机一33位于支撑板31的任一外侧壁上，通过在滑轨一3中设置有丝杆一32，通过丝杆一32旋转，带动套设在丝杆一32上的滑块一34，滑块一34带动与之间接连接的六轴机械臂1，以调节六轴机械臂1前后方向上的位移，使活动位置更加灵活。

防尘件5内还包括电机二54，电机二54的输出端与铰轴52的一端活动连接，电机二54位于防尘箱体51的外侧壁上，通过设置防尘件5，六轴机械臂1位于防尘箱体51中，当六轴机械臂1在不使用时，便将其收放到防尘箱体51中，通过启动电机二54，电机二54带动铰轴52旋转，铰轴52带动与之连接的防尘盖板53旋转，通过防尘盖板53将防尘箱体51密封，达到防尘目的。

六轴机械臂1的一轴113底端固定安装有一轴底座112，一轴底座112的底端固定连接底盘111。

滑轨一3与滑轨二4垂直设置。

滑块一34中设置有电机，丝杆二41的两端连接电机的输出轴。

本实用新型提供的一种多角度调整的3D打印机器人的工作原理如下：

在使用过程中，通过驱动电机一33带动丝杆一32转动，使滑块一34在丝杆一32上滑移，调节六轴机械臂1在前后方向上的位移，通过在滑块一34中设置电机，使电机带动丝杆二41旋转，使丝杆二41带动滑块二42滑移，调节六轴机械臂1在左右方向上的位移。

通过伸缩杆21的伸缩运动，调节六轴机械臂1的升降高度；通过驱动电机二54带动铰轴52旋转，并且铰轴52旋转的角度范围为0-270°，通过铰轴52带动防尘盖板53旋转运动，使六轴机械臂1在不工作时，收回防尘箱体51中，将其密封。

在六轴机械臂1的活动过程中，因为二轴主臂一115与二轴主臂二116，四轴圆筒一119与四轴圆筒二120均活动连接，因此，可通过其来调整机械臂的长度，当六轴机械臂1在不使用时，便将二轴主臂二116伸缩到二轴主臂一115中，将四轴圆筒二120伸缩到四轴圆筒一119中，随之再通过调节各轴之间的距离，使其达到间距最小化，收放到防尘箱体51中，并通过电机二54带动防尘盖板53旋转，将防尘箱体51密封，达到防尘的目的。以上便是整个多角度调整的3D打印机器人的使用流程。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：包括六轴机械臂(1)、底座(6)，所述底座(6)上固定有对称安装的升降组件(2)；所述升降组件(2)的顶端固定安装有一对滑轨一(3)；所述滑轨一(3)包括丝杆一(32)，所述丝杆一(32)上套设有滑块一(34)，所述滑轨一(3)相对安装侧上活动连接有滑轨二(4)；所述滑轨二(4)包括丝杆二(41)，所述丝杆二(41)与滑块一(34)活动连接，所述丝杆二(41)上套设有滑块二(42)，所述滑块二(42)的顶端固定安装有防尘件(5)；所述防尘件(5)中放置有六轴机械臂(1)。

2.根据权利要求1所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述防尘件(5)包括防尘箱体(51)、防尘盖板(53)，所述防尘箱体(51)的顶端任一侧上设置有铰轴(52)，所述防尘箱体(51)与防尘盖板(53)通过所述铰轴(52)铰接设置。

3.根据权利要求2所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述六轴机械臂(1)包括有依次设置的一轴(113)、二轴(114)、三轴(117)、四轴(118)、五轴(121)、六轴(122)，所述二轴(114)的一端铰接有二轴主臂一(115)、所述三轴(117)沿二轴(114)方向活动连接有二轴主臂二(116)，所述二轴主臂一(115)与二轴主臂二(116)活动连接，所述四轴(118)沿五轴(121)方向的一端转动连接有四轴圆筒一(119)，所述五轴(121)沿四轴(118)方向的一端活动连接有四轴圆筒二(120)，所述四轴圆筒一(119)与四轴圆筒二(120)活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述升降组件(2)包括伸缩缸(22)，所述伸缩缸(22)的底端与底座(6)的顶端固定连接，所述伸缩缸(22)的顶端固定安装有伸缩杆(21)。

5.根据权利要求4所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述滑轨一(3)中包括支撑板(31)，所述支撑板(31)的底端与伸缩杆(21)的顶端固定连接，所述支撑板(31)相对安装侧的内侧壁上开设有凹槽，所述凹槽内设置有丝杆一(32)，所述丝杆一(32)的一端连接电机一(33)，所述电机一(33)位于支撑板(31)的任一外侧壁上。

6.根据权利要求5所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述防尘件(5)内还包括电机二(54)，所述电机二(54)的输出端与铰轴(52)的一端活动连接，所述电机二(54)位于防尘箱体(51)的外侧壁上。

7.根据权利要求6所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述六轴机械臂(1)的一轴(113)底端固定安装有一轴底座(112)，所述一轴底座(112)的底端固定连接底盘(111)。

8.根据权利要求7所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述滑轨一(3)与滑轨二(4)垂直设置。

9.根据权利要求8所述的一种多角度调整的3D打印机器人，其特征在于：所述滑块一(34)中设置有电机，所述丝杆二(41)的两端连接电机的输出轴。

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