CN221114167U - 一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，属于泥土采样设备技术领域，用于解决现有技术中现有技术的中土壤自动采样机器人的行走装置上的行使轮轮距都是不可调整的，地形适应性差的问题；包括：底盘、转动安装在所述底盘上的多组对轮机构和储存室，每组所述对轮机构包括两个对称安装在所述底盘左右两侧的行驶轮且两个所述行驶轮沿轴向上的相对距离可调；所述底盘上设置有旋转平台，所述储存室呈扇形结构，每个所述储存室的顶部开设有室口，所述室口对应设置有可控制开闭的室门，由于所述行走装置上设置有所述对轮机构，从而两个所述行驶轮沿轴向上的相对距离可调，因此，土壤采样机器人能够适应多种复杂地形。

Description

一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置

技术领域

本发明属于泥土采样设备技术领域，特别是涉及一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置。

背景技术

在土壤种类多样、地形复杂且土质容易发生变化的地区，对土壤采样的工作每年都会进行。

目前通过自动采样机器人对一定范围土壤进行采样，但是现有技术的中土壤自动采样机器人的行走装置上的行使轮轮距都是不可调整的，使得其地形适应性差。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，用于解决现有技术中现有技术的中土壤自动采样机器人的行走装置上的行使轮轮距都是不可调整的，地形适应性差的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，包括：底盘、转动安装在所述底盘上的多组对轮机构和储存室，每组所述对轮机构包括两个对称安装在所述底盘左右两侧的行驶轮且两个所述行驶轮沿轴向上的相对距离可调；

所述底盘上设置有旋转平台，所述储存室呈扇形结构，每个所述储存室的顶部开设有室口，所述室口对应设置有可控制开闭的室门，多个所述储存室的侧面依次相固定连接围成一个圆柱筒，所述圆柱筒位于所述旋转平台上，通过所述旋转平台带动所述圆柱筒旋转。

由于所述行走装置上设置有所述对轮机构，从而两个所述行驶轮沿轴向上的相对距离可调，因此，土壤采样机器人能够适应多种复杂地形。当采样执行部件采集到样品后，可以储存到不同的储存室中，由于储存室在所述旋转平台上，能够自动转到指定位置，方便采样执行部件将土壤样品放置到所述储存室中。

可选地，所述对轮机构包括调整导轨、支撑架、调整滑块、调整丝杆、行驶轮和驱动组件；两个所述调整导轨固定安装在所述底盘上，所述调整滑块和所述调整导轨滑动配合，所述支撑架和所述滑块固定连接，所述调整丝杆转动安装在所述底盘上，所述调整丝杆和所述调整导轨平行，所述支撑架和所述调整丝杆螺纹配合，所述行驶轮和所述支撑架转动连接，所述支撑架上设有行走电机，所述行走电机和所述行驶轮传动连接；所述驱动组件安装在所述底盘上，所述驱动组件用于驱动所述调整丝杆转动。由于设置有所述对轮机构，能够自由的调节轮距，从而适用不同的环境。同时可以通过改变底盘两边所述支撑架上的行走电机的转速，从而实现转向，当左右两边转速相同是，直线行驶，当其中两边转速不同时，整个土壤采样机器人想转速慢的方向转动。

可选地，所述驱动组件包括驱动电机、主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮；所述驱动电机固定安装在所述底盘上，所述主动锥齿轮转动安装在所述底盘上，所述主动锥齿轮和所述驱动电机传动连接，所述第一从动锥齿轮和所述第二从动锥齿轮分别固定在两根所述调整丝杆的端部，所述第一从动锥齿轮和所述第二从动锥齿轮均和所述主动锥齿轮啮合。通过一个电机驱动两个行驶轮同时靠近或者远离，以实现所述行驶轮轮距的调节。

可选地，所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置还包括车体水平调节模块，所述底盘水平调节模块包括四个自动伸缩支脚，四个所述自动伸缩支脚均固定安装所述底盘底部。能够在采集土壤过程保持整个装置的稳定性。

可选地，所述圆柱筒和所述旋转平台之间设置有重量传感器。及时对采集到的土壤进行称重。

可选地，所述室口设置有导轨，所述室门和所述导轨滑动配合，所述储存室上安装有伸缩杆，所述室门和所述伸缩杆的伸缩端固定连接。所述伸缩杆为电动推杆或者气缸。

可选地，所述旋转平台上设置有卡槽，所述卡槽形状和所述储存室匹配，所述储存室底部卡在所述卡槽中。两个相邻所述储存室之榫卯连接。方便取下单个的所述储存室。

附图说明

图1显示为本发明实施例的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置的立体结构示意图。

图2显示为本发明实施例的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置的正视图。

图3显示为本发明实施例的储存室的结构示意图。

图4显示为本发明实施例的对轮机构的结构示意图。

图5显示为本发明实施例的图4中局部B的放大图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图5。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。

请参阅图1和图2，本发明提供的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，包括底盘1、转动安装在所述底盘1上的多组对轮机构和储存室2，每组所述对轮机构包括两个对称安装在所述底盘1左右两侧的行驶轮101且两个所述行驶轮101沿轴向上的相对距离可调；

所述底盘1上设置有旋转平台，所述储存室2呈扇形结构，每个所述储存室2的顶部开设有室口，所述室口对应设置有可控制开闭的室门，多个所述储存室2的侧面依次相固定连接围成一个圆柱筒，所述圆柱筒位于所述旋转平台上，通过所述旋转平台带动所述圆柱筒旋转。

由于所述行走装置上设置有所述对轮机构，从而两个所述行驶轮101沿轴向上的相对距离可调，因此，土壤采样机器人能够适应多种复杂地形。当采样执行部件采集到样品后，可以储存到不同的储存室2中，由于储存室2在所述旋转平台上，能够自动转到指定位置，方便采样执行部件将土壤样品放置到所述储存室2中。

请参阅图4至图5，所述对轮机构包括调整导轨106、支撑架104、调整滑块、调整丝杆107、行驶轮101和驱动组件；两个所述调整导轨106固定安装在所述底盘1上，所述调整滑块和所述调整导轨106滑动配合，所述支撑架104和所述滑块固定连接，所述调整丝杆107转动安装在所述底盘1上，所述调整丝杆107和所述调整导轨106平行，所述支撑架104和所述调整丝杆107螺纹配合，所述行驶轮101和所述支撑架104转动连接，所述支撑架104上设有行走电机，所述行走电机和所述行驶轮101传动连接；所述驱动组件安装在所述底盘1上，所述驱动组件用于驱动所述调整丝杆107转动。由于设置有所述对轮机构，能够自由的调节轮距，从而适用不同的环境。同时可以通过改变底盘1两边所述支撑架104上的行走电机的转速，从而实现转向，当左右两边转速相同是，直线行驶，当其中两边转速不同时，整个土壤采样机器人想转速慢的方向转动。

本实施例中，请参阅图4至图5，所述驱动组件包括驱动电机108、主动锥齿轮111、第一从动锥齿轮109和第二从动锥齿轮110；所述驱动电机108固定安装在所述底盘1上，所述主动锥齿轮111转动安装在所述底盘1上，所述主动锥齿轮111和所述驱动电机108传动连接，所述第一从动锥齿轮109和所述第二从动锥齿轮110分别固定在两根所述调整丝杆107的端部，所述第一从动锥齿轮109和所述第二从动锥齿轮110均和所述主动锥齿轮111啮合。通过一个电机驱动两个行驶轮101同时靠近或者远离，以实现所述行驶轮101轮距的调节。

本实施例中，请参阅图2，所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置还包括车体水平调节模块，所述底盘1水平调节模块包括四个自动伸缩支脚103，四个所述自动伸缩支脚103均固定安装所述底盘1底部。能够在采集土壤过程保持整个装置的稳定性。

本实施例中，所述圆柱筒和所述旋转平台之间设置有重量传感器。及时对采集到的土壤进行称重。

本实施例中，请参阅图3，所述室口设置有导轨，所述室门和所述导轨滑动配合，所述储存室2上安装有伸缩杆203，所述室门和所述伸缩杆的伸缩端固定连接。所述伸缩杆203为电动推杆或者气缸。

本实施例中，请参阅图1，所述旋转平台上设置有卡槽，所述卡槽形状和所述储存室2匹配，所述储存室2底部卡在所述卡槽中。两个相邻所述储存室2之榫卯连接。方便取下单个的所述储存室2。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于，包括：底盘、转动安装在所述底盘上的多组对轮机构和储存室，每组所述对轮机构包括两个对称安装在所述底盘左右两侧的行驶轮且两个所述行驶轮沿轴向上的相对距离可调；

所述底盘上设置有旋转平台，所述储存室呈扇形结构，每个所述储存室的顶部开设有室口，所述室口对应设置有可控制开闭的室门，多个所述储存室的侧面依次相固定连接围成一个圆柱筒，所述圆柱筒位于所述旋转平台上，通过所述旋转平台带动所述圆柱筒旋转。

2.根据权利要求1所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：所述对轮机构包括调整导轨、支撑架、调整滑块、调整丝杆、行驶轮和驱动组件；

两个所述调整导轨固定安装在所述底盘上，所述调整滑块和所述调整导轨滑动配合，所述支撑架和所述滑块固定连接，所述调整丝杆转动安装在所述底盘上，所述调整丝杆和所述调整导轨平行，所述支撑架和所述调整丝杆螺纹配合，所述行驶轮和所述支撑架转动连接，所述支撑架上设有行走电机，所述行走电机和所述行驶轮传动连接；所述驱动组件安装在所述底盘上，所述驱动组件用于驱动所述调整丝杆转动。

3.根据权利要求2所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：所述驱动组件包括驱动电机、主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第二从动锥齿轮；

所述驱动电机固定安装在所述底盘上，所述主动锥齿轮转动安装在所述底盘上，所述主动锥齿轮和所述驱动电机传动连接，所述第一从动锥齿轮和所述第二从动锥齿轮分别固定在两根所述调整丝杆的端部，所述第一从动锥齿轮和所述第二从动锥齿轮均和所述主动锥齿轮啮合。

4.根据权利要求2所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：还包括车体水平调节模块，所述底盘水平调节模块包括四个自动伸缩支脚，四个所述自动伸缩支脚均固定安装所述底盘底部。

5.根据权利要求1所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：所述圆柱筒和所述旋转平台之间设置有重量传感器。

6.根据权利要求1所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：所述室口设置有导轨，所述室门和所述导轨滑动配合，所述储存室上安装有伸缩杆，所述室门和所述伸缩杆的伸缩端固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：伸缩杆为电动推杆或者气缸。

8.根据权利要求1所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：所述旋转平台上设置有卡槽，所述卡槽形状和所述储存室匹配，所述储存室底部卡在所述卡槽中。

9.根据权利要求8所述的一种应用于自动土壤采样机器人的行走装置，其特征在于：两个相邻所述储存室之榫卯连接。