CN210793154U - 一种轨道巡检机器人终端巡检装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轨道巡检机器人终端巡检装置，包括Y形轨道行走单元以及与行走单元同步运动的巡检单元；行走单元包括能同步运动的两组运动部，每个运动部均包括主动辊和被动辊，主动辊与被动辊之间留有夹紧空间，主动辊和被动辊上方分别设有支撑轮，且两支撑轮能相互靠近或远离；Y形轨道截面包括竖直设置的动力配合部以及动力配合部顶部向两侧向上延伸出的支撑配合部，支撑轮置于支撑配合部上，动力配合部置于夹紧空间内，且主动辊和被动辊分别紧贴于动力配合部两侧；巡检单元两端分别与两运动部底部铰接。本实用新型将行走单元分为两组运动部，使得两组运动部能依次进入弯道使得装置在转弯过程中更灵活，减小转弯半径。

Description

一种轨道巡检机器人终端巡检装置

技术领域

本实用新型属于巡检设备领域，尤其是涉及一种轨道巡检机器人终端巡检装置。

背景技术

随着新能源汽车的不断发展，在很多停车场建设有大量的充电桩和充电站等配套设备，但是充电设备在使用过程中却存在诸多问题，如充电桩分布范围广、维护困难、缺乏有效监控、容易遭到人为破坏，现在通常利用轨道巡检机器人对设有充电桩的停车位进行巡检，防止充电桩受到人为破坏并对其进行监控；

在轨道巡检机器人的设置过程中，通常需要直轨和弯轨拼接，以使得轨道巡检机器人能运动到各个充电停车位附近，但是现有的轨道巡检机器人转弯半径较大，导致轨道设置稀疏，在停车密度较大的停车场内，不便于轨道巡检机器人对各个车位进行巡检，且现有的轨道巡检机器人在与轨道的安装过程中，由于每次安装轨道的时间间隔通常较大，导致轨道加工批次不同，轨道截面尺寸存在微小差异，轨道巡检机器人安装时各个轮间距需要微调，使得轮与轨道更贴合，便于轨道巡检机器人沿轨道运动，而如何调节各个轮距也是问题之一。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种轨道巡检机器人终端巡检装置，以减小巡检机器人的转动半径，同时便于巡检机器人与轨道的配合安装。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种轨道巡检机器人终端巡检装置，包括Y形轨道、沿Y形轨道运动的行走单元以及置于行走单元下方且与行走单元同步运动的巡检单元；

所述行走单元包括沿轨道长度方向设置且能同步运动的两组运动部，每个所述运动部均包括主动辊和被动辊，所述主动辊与被动辊之间留有夹紧空间，所述主动辊和被动辊上方分别设有支撑轮，且两所述支撑轮能相互靠近或远离；

所述Y形轨道截面包括竖直设置的动力配合部以及动力配合部顶部向两侧向上延伸出的支撑配合部，所述支撑轮置于支撑配合部上，所述动力配合部置于夹紧空间内，且所述主动辊和被动辊分别紧贴于动力配合部两侧；

所述巡检单元两端分别与两运动部底部铰接。

进一步的，两所述支撑轮之间设有调节轮，所述调节轮向两侧同轴延伸出调节螺杆，两所述调节螺杆上分别螺接有导向方管，导向方管倾斜向下延伸出轮轴，所述支撑轮与轮轴端部转动连接；

当调节轮转动时，导向方管同时靠近或远离调节轮。

进一步的，所述两调节螺杆上螺接有固定螺母，所述固定螺母能抵顶于导向方管外端面上。

进一步的，每个所述运动部还包括外壳，所述外壳内侧顶部向下延伸出凸起块，凸起块上开有方孔，所述导向方管通过方孔穿过凸起块。

进一步的，每个运动部还包括C形的第一机架和电机，所述主动辊和电机置于第一机架内，且所述电机的输出轴端部与主动辊端部均设有一齿轮，且两齿轮相互啮合。

进一步的，每个所述运动部还包括C形的第二机架，所述被动辊置于第二机架内。

进一步的，所述第二机架内设有配重块。

进一步的，所述外壳相对的侧壁向内延伸出吊板，所述吊板下表面设有滑轨，两所述机架顶部固设有滑块，且滑块在滑轨上滑动，所述机架与外壳侧壁之间设有抵顶弹簧，所述机架与外壳侧壁相对延伸出两定位柱，所述抵顶弹簧两端分别套接于两定位柱上。

进一步的，所述Y形轨道的支撑部顶端设有支撑面，所述支撑轮与支撑面贴合，且能在支撑面上滚动。

进一步的，所述主动辊和被动辊上均包覆有橡胶。

进一步的，两所述支撑轮上均包覆有橡胶。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置具有以下优势：

本实用新型将行走单元分为两组运动部，使得两组运动部能依次进入弯道使得装置在转弯过程中更灵活，减小转弯半径；

采用主、被动辊将轨道夹紧，以减少单组运动部的转弯半径；

采用Y形轨道和两支撑轮相配合，使得装置在运行过程中更加稳定，避免装置在运动过程中发生晃动。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本巡检装置整体结构示意图；

图2为运动部三维示意图；

图3为运动部内部结构剖视图。

附图标记说明：

1-巡检单元；2-Y形轨道；21-动力配合部；22-支撑配合部；23- 支撑面；3-行走单元；31-第一运动部；311-支撑单元；3111-导向方管；3112-轮轴；3113-支撑轮；3114-固定螺母；312-调节轮；3121- 调节螺杆；313-主动运动单元；3131-第一机架；3132-主动辊；3133-电机；3134-齿轮；314-被动夹紧单元；3141-第二机架；3142-被动辊；3143-配重块；315-抵顶弹簧；3151-第一定位柱；3152-第二定位柱；316-夹紧空间；317-外壳；3171-吊板；3172-滑轨；3173-滑块；3174-槽孔；3175-通孔；3176-凸起块；32-第二运动部。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

本实用新型所述的轨道巡检机器人终端巡检装置1，包括截面为 Y形的轨道，以及沿轨道运动的巡检机器人，所述巡检机器人包括巡检单元1和行走单元3。

所述Y形轨道2的截面包括竖直设置的动力配合部21以及动力配合部21顶端向两侧向上延伸出的支撑配合部22，所述支撑配合部 22顶端设有支撑面23。

所述行走单元3包括第一运动部31和第二运动部32，且每个所述运动部均包括外壳317，以及外壳317内相对设置且能相互靠近或远离的主动运动单元313与被动夹紧单元314和一对能相互靠近或远离的支撑单元311，且两支撑单元311分别置于主动运动单元313和被动夹紧单元314上方；

每个所述支撑单元311均包括导向方管3111，其一端倾斜向下延伸出轮轴3112，所述轮轴3112端部设有支撑轮3113，所述支撑轮 3113能与Y形轨道2的支撑面23贴合，且在支撑面23上滚动；两支撑单元311之间设有调节轮312，调节轮312沿轴向两侧延伸出调节螺杆3121，所述导向方管3111内开有与螺杆配合的内螺纹，使得在调节轮312转动时，两支撑单元311能同步向内或向外运动，所述轮轴3112从导向方管3111内端向下向外倾斜延伸形成；所述外壳 317顶部向内固设有凸起块3176，所述突起管内开有方孔，所述导向方管3111插入方孔内，使得导向方管3111能支撑外壳317同时防止导向方管3111随调节轮312转动；所述调节螺杆3121上海螺接有固定螺母3114，所述固定螺母3114能抵顶于导向方管3111外端面。

所述主动运动单元313与被动夹紧单元314分别置于Y形轨道2 动力配合部21两侧，所述主动运动单元313包括主动辊3132和电机 3133，所述电机3133输出轴和主动辊3132均同轴连接有齿轮3134，且两齿轮3134相互啮合，使得电机3133能带动主动辊3132转动；所述被动夹紧单元314包括被动辊3142，其于主动辊3132之间留有夹紧空间316，且所述Y形轨道2的动力配合部21的宽度不大于夹紧空间316的宽度，所述主动辊3132和被动辊3142上包覆有橡胶，以增大主、被动辊(3132、3142)与Y形轨道2的摩擦；

所述主动运动单元313还包括C形的第一机架3131，所述主动辊3132两端与第一机架3131转动连接，所述电机3133固定于第一机架3131上；所述被动夹紧单元314还包括C形的第二机架3141，所述被动辊3142两端与第二机架3141转动连接，所述第二机架3141 上还设有配重块3143，用于平衡第一机架3131上电机3133与齿轮 3134等设备的重量，使得运动部整体重量平衡所述机架向外延伸出第一定位柱3151，所述外壳317侧壁向内延伸出第二定位柱3152，所述机架与外壳317侧壁之间设有抵顶弹簧315，所述抵顶弹簧315 一端套于第一定位柱3151上，另一端套于第二定位柱3152上，使得在主动辊3132和被动辊3142能向外运动使得动力配合部21能置于夹紧空间316内，同时主、被动辊3142能夹紧动力配合部21。

所述外壳317相对的两侧壁分别向内延伸出吊板3171，两所述吊板3171下表面均设有滑轨3172，所述两机架顶部固设有滑块3173，所述滑块3173能在滑轨3172上沿滑轨3172长度方向运动，用于支撑机架以及引导机架运动。

所述外壳317顶部开有槽孔3174，所述调节轮312穿过槽孔3174 以便于安装人员转动调节轮312，所述外壳317侧壁开有通孔3175，所述调节螺杆3121穿过通孔3175，所述固定螺母3114置于外壳317 外，便于安装人员转动螺母，已将支撑单元311固定。

所述巡检单元1跨设与两运动部，且所述巡检单元1两端分别与两运动部铰接，所述巡检装置1所涉及的摄像头、控制电路、信号传输设备等设备的设置均与现有技术相同，故其具体结构在此不再赘述。

本实用新型所述的轨道巡检机器人终端巡检装置1，在安装过程中，先将将第一运动部31与Y形轨道2固定，使得两支撑轮3113分别置于支撑配合部22上，动力配合部21置于夹紧空间316内，主动辊3132与动力配合部21一侧贴合，沿轨道长度方向滚动，被动辊 3142与主动辊3132配合，使得主动辊3132能与被动辊3142配合，将动力配合部21夹紧，转动调节轮312使得支撑轮3113向两侧分离或向中心靠拢，以根据两支撑配合部22顶端之间的间距对两支撑单元311的间距进行调整，使得支撑轮3113置于支撑面23上，所述支撑轮3113上包覆有橡胶，在增加支撑轮3113与支撑面23的摩擦力的同时使得支撑轮3113能依靠橡胶的韧性适应Y形轨道2上支撑面 23间的微小夹角，减少装置振动，在两支撑单元311位置调节完毕，旋转固定螺母3114，使得固定螺母3114抵顶于导向方管3111外端部；之后依上述过程将第二运动部32安装到位；

在轨道巡检机器人终端巡检装置1运动过程中，第一、第二运动部(31、32)同步运动，当运动至弯道处，第一运动部31(或第二运动部32)先进入弯道，因为巡检单元1两端与运动部底部铰接，所以巡检单元1两端沿铰接处发生转动，之后第二运动部32(第一运动部31)进入弯道；通过将行走单元3分为两部分依次进入弯道，使得装置的行走单元3更灵活，减少装置转弯半径。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道巡检机器人终端巡检装置，包括Y形轨道(2)、沿Y形轨道(2)运动的行走单元(3)以及置于行走单元(3)下方且与行走单元(3)同步运动的巡检单元(1)，其特征在于：所述行走单元(3)包括沿轨道长度方向设置且能同步运动的两组运动部，每个所述运动部均包括主动辊(3132)和被动辊(3142)，所述主动辊(3132)与被动辊(3142)之间留有夹紧空间(316)，所述主动辊(3132)和被动辊(3142)上方分别设有支撑轮(3113)，且两所述支撑轮(3113)能相互靠近或远离；

所述Y形轨道(2)截面包括竖直设置的动力配合部(21)以及动力配合部(21)顶部向两侧向上延伸出的支撑配合部(22)，所述支撑轮(3113)置于支撑配合部(22)上，所述动力配合部(21)置于夹紧空间(316)内，且所述主动辊(3132)和被动辊(3142)分别紧贴于动力配合部(21)两侧；

所述巡检单元(1)两端分别与两运动部底部铰接。

2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：两所述支撑轮(3113)之间设有调节轮(312)，所述调节轮(312)向两侧同轴延伸出调节螺杆(3121)，两所述调节螺杆(3121)上分别螺接有导向方管(3111)，导向方管(3111)倾斜向下延伸出轮轴(3112)，所述支撑轮(3113)与轮轴(3112)端部转动连接；

当调节轮(312)转动时，导向方管(3111)同时靠近或远离调节轮(312)。

3.根据权利要求2所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：所述两调节螺杆(3121)上螺接有固定螺母(3114)，所述固定螺母(3114)能抵顶于导向方管(3111)外端面上。

4.根据权利要求3所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：每个所述运动部还包括外壳(317)，所述外壳(317)内侧顶部向下延伸出凸起块(3176)，凸起块(3176)上开有方孔，所述导向方管(3111)通过方孔穿过凸起块(3176)。

5.根据权利要求4所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：每个运动部还包括C形的第一机架(3131)和电机(3133)，所述主动辊(3132)和电机(3133)置于第一机架(3131)内，且所述电机(3133)的输出轴端部与主动辊(3132)端部均设有一齿轮(3134)，且两齿轮(3134)相互啮合。

6.根据权利要求5所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：每个所述运动部还包括C形的第二机架(3141)，所述被动辊(3142)置于第二机架(3141)内。

7.根据权利要求6所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：所述第二机架(3141)内设有配重块(3143)。

8.根据权利要求7所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：所述外壳(317)相对的侧壁向内延伸出吊板(3171)，所述吊板(3171)下表面设有滑轨(3172)，两所述机架顶部固设有滑块(3173)，且滑块(3173)在滑轨(3172)上滑动，所述机架与外壳(317)侧壁之间设有抵顶弹簧(315)，所述机架与外壳(317)侧壁相对延伸出两定位柱(3151、3152)，所述抵顶弹簧(315)两端分别套接于两定位柱(3151、3152)上。

9.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：所述Y形轨道(2)的支撑部顶端设有支撑面(23)，所述支撑轮(3113)与支撑面(23)贴合，且能在支撑面(23)上滚动。

10.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人终端巡检装置，其特征在于：所述主动辊(3132)和被动辊(3142)上均包覆有橡胶。

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