CN221092732U - 一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置。其包括Z向运动机构、旋转机构、Y向运动机构和抓手机构；抓手机构连接于Y向运动机构，Y向运动机构用于控制抓手机构在Y向的移动位置；抓手机构用于夹取和释放切片；旋转机构设于Y向运动机构的底部，旋转机构用于带动Y向运动机构旋转，以带动抓手机构旋转；Z向运动机构设于旋转机构的一侧，Z向运动机构用于带动旋转机构和Y向运动机构在高度方向上移动，以带动抓手机构在高度方向上移动。通过上述设计，实现了高精度、高效率的切片转运，显著提高了切片转运装置的使用效果和范围。

Description

一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置。

背景技术

病理切片扫描仪是一种用于医学诊断的重要设备，其作用是将病理切片进行高精度、高分辨率的扫描，从而为医生提供准确的病理诊断信息。然而，现有的病理切片扫描仪在切片转运方面存在一定的缺陷。大多数病理切片扫描仪的切片转运装置主要采用机械传送装置进行转运，这种装置的传动链条较长，容易出现传动误差，导致切片转运效率较低，转运精度较差，从而影响了病理切片扫描仪的整体性能和使用效果。一些高精度扫描仪虽然采用了显微镜或摄像头对切片位置进行监测，但由于光线和镜头等因素的影响，其位置精度往往较低，且不能实现实时监测，无法满足实际应用中的要求。

长链式切片转运装置的传动链条较长，容易出现传动误差，导致切片转运效率较低，转运精度较差，从而影响了病理切片扫描仪的整体性能和使用效果。并且切片盒里储存的切片所处的高度是不变的，而扫描仪载物平台因需要有调节切片与扫描光路垂直的功能，可能会出现调节好的载物平台与进样模块的切片不是处在一个高度上，导致取放切片时不顺畅或直接挤坏切片。

因此，急需一种新型的切片转运装置以改善这一现状，基于此，本实用新型提出了一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置，以解决现有的切片转运装置精度低、效率低、定位不准确、适配性低、不适用大量转运任务以及转运动作单一导致无法全方位转运的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置，包括Z向运动机构、旋转机构、Y向运动机构和抓手机构；

所述抓手机构连接于所述Y向运动机构，所述Y向运动机构用于控制所述抓手机构在Y向的移动位置；所述抓手机构用于夹取和释放切片；

所述旋转机构设于所述Y向运动机构的底部，所述旋转机构用于带动所述Y向运动机构旋转，以带动所述抓手机构旋转；

所述Z向运动机构设于所述旋转机构的一侧，所述Z向运动机构用于带动所述旋转机构和所述Y向运动机构在高度方向上移动，以带动所述抓手机构在高度方向上移动。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述抓手机构包括抓手电机和抓手；

所述抓手与所述抓手电机连接，所述抓手电机用于为所述抓手提供动力，所述抓手用于夹取和释放所述切片。

进一步的，所述抓手机构还包括力度感应器；

所述力度感应器与所述抓手连接，所述力度感应器用于控制所述抓手的抓力大小。

进一步的，所述Y向运动机构包括Y向驱动电机、Y向安装板、Y向滑轨和Y向运动平台；

所述Y向驱动电机设于所述Y向安装板的侧边，所述Y向滑轨水平设于所述Y向安装板上，所述Y向运动平台设于所述Y向滑轨上，所述Y向驱动电机与所述Y向运动平台连接，所述抓手机构设于所述Y向运动平台上；在所述Y向驱动电机的作用下，所述Y向运动平台能够带动所述抓手机构沿所述Y向滑轨的延伸方向移动。

进一步的，所述Y向运动机构还包括电机安装板；

所述电机安装板连接于所述Y向安装板上，所述电机安装板用于固定所述Y向驱动电机。

进一步的，所述旋转机构包括旋转电机、旋转安装座、齿轮传动件和旋转平台；

所述旋转平台与所述Y向安装板连接；

所述齿轮传动件与所述旋转平台的底部连接；

所述齿轮传动件和所述旋转电机均连接于所述旋转安装座，所述旋转电机与所述齿轮传动件连接，在所述旋转电机的作用下，所述齿轮传动件能够带动所述旋转平台和所述Y向安装板转动。

进一步的，所述Z向运动机构包括支撑安装板、Z向滑轨、Z向运动块和Z向驱动电机；

所述Z向滑轨沿竖直方向设于所述支撑安装板上；

所述Z向运动块与所述Z向滑轨连接，所述旋转安装座与所述Z向运动块连接，所述Z向驱动电机与所述Z向运动块连接；在所述Z向驱动电机的作用下，所述Z向运动块能够沿所述Z向滑轨的延伸方向移动，以带动所述旋转机构的上升下降。

进一步的，所述Z向运动机构还包括传感器和挡片；

所述挡片设于所述Z向运动块侧边；

所述传感器设于所述支撑安装板的底部；所述传感器用于检测所述运动块的位置；当所述传感器检测到所述挡片时，所述运动块不再向下移动。

本实用新型提供的的切片转运装置主要由Z向运动机构、旋转机构、Y向运动机构、抓手机构组成；四个运动机构协同配合完成抓取切片的工作。Z向运动机构负责运行调整抓手至切片装载储存区域及扫描进料区域目标切片所在高度；旋转机构负责切片装载储存区域与扫描进料区域运行位置变换；Y向运动机构负责切片的装卸推拉；抓手机构负责夹取切片。

通过上述设计，实现了高精度、高效率的切片转运，显著提高了切片转运装置的使用效果和范围。与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

1.运行效率高，定位精确，结构完整；

2.适配性高，当病理切片扫描仪其他部件在不同区域和高度时，可以精准转运；

3.转运动作可涉及全方位的转运，适合进行转运量大的任务。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的用于病理切片扫描仪的切片转运装置的结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、Z向运动机构；11、支撑安装板；12、Z向滑轨；13、Z向运动块；14、Z向驱动电机；15、传感器；16、挡片；

2、旋转机构；21、旋转电机；22、旋转安装座；23、齿轮传动件；24、旋转平台；

3、Y向运动机构；31、Y向驱动电机；32、电机安装板；33、Y向安装板；34、Y向滑轨；35、Y向运动平台；

4、抓手机构；41、抓手电机；42、抓手。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置，包括Z向运动机构1、旋转机构2、Y向运动机构3和抓手机构4；抓手机构4连接于Y向运动机构3，Y向运动机构3用于控制抓手机构4在Y向的移动位置；抓手机构4用于夹取和释放切片；旋转机构2设于Y向运动机构3的底部，旋转机构2用于带动Y向运动机构3旋转，以带动抓手机构4旋转；Z向运动机构1设于旋转机构2的一侧，Z向运动机构1用于带动旋转机构2和Y向运动机构3在高度方向上移动，以带动抓手机构4在高度方向上移动。

具体的，如图1所示，Z向运动机构1用于带动旋转机构2上升或者下降，旋转机构2可以带动Y向运动机构3旋转，Y向运动机构3放置于旋转机构2上，用于控制抓手机构4在Y向的移动位置，抓手机构4可以夹取和释放切片，以此整个切片转运装置可以实现无死角全范围的夹片夹取与输送。

进一步的，抓手机构4包括抓手电机41和抓手42；抓手42与抓手电机41连接，抓手电机41用于为抓手42提供动力，抓手42用于夹取和释放切片。

进一步的，抓手机构4还包括力度感应器；力度感应器与抓手42连接，力度感应器用于控制抓手42的抓力大小。

具体的，力度感应器使得抓手42不会因抓力过大损坏切片，或者抓力过小而抓取不稳。

进一步的，Y向运动机构3包括Y向驱动电机31、Y向安装板33、Y向滑轨34和Y向运动平台35；Y向驱动电机31设于Y向安装板33的侧边，Y向滑轨34水平设于Y向安装板33上，Y向运动平台35设于Y向滑轨34上，Y向驱动电机31与Y向运动平台35连接，抓手机构4设于Y向运动平台35上；在Y向驱动电机31的作用下，Y向运动平台35能够带动抓手机构4沿Y向滑轨34的延伸方向移动。

具体的，Y向滑轨34可以是直线滑轨，由Y向驱动电机31提供动力，Y向安装板33为其他部件提供支撑，Y向滑轨34提供移动轨道，Y向运动平台35承载抓手机构4，Y向运动机构3使得抓手42可以在Y向自由移动。

进一步的，Y向运动机构3还包括电机安装板32；电机安装板32连接于Y向安装板33上，电机安装板32用于固定Y向驱动电机31。

进一步的，旋转机构2包括旋转电机21、旋转安装座22、齿轮传动件23和旋转平台24；旋转平台24与Y向安装板连接；齿轮传动件23与旋转平台24的底部连接；齿轮传动件23和旋转电机21均连接于旋转安装座22，旋转电机21与齿轮传动件23连接，在旋转电机21的作用下，齿轮传动件23能够带动旋转平台24和Y向安装板转动。

具体的，如图2所示，旋转电机21提供动力来源，旋转安装座22为其他部件提供支撑，齿轮传动件23将电机动力转化为旋转力，旋转平台24承载Y向运动机构3和抓手机构4，此时切片转运装置足以在水平面上自由移动。

进一步的，Z向运动机构1包括支撑安装板11、Z向滑轨12、Z向运动块13和Z向驱动电机14；Z向滑轨沿竖直方向设于支撑安装板11上；Z向运动块与Z向滑轨连接，旋转安装座22与Z向运动块连接，Z向驱动电机与Z向运动块连接；在Z向驱动电机的作用下，Z向运动块能够沿Z向滑轨的延伸方向移动，以带动旋转机构2的上升下降。

具体的，支撑安装板11为整体提供支撑，Z向滑轨12可以是直线滑轨，为Z向运动提供轨道，Z向驱动电机14放置于支撑安装板11顶部，为Z向运动提供动力，Z向运动块13与旋转安装座22连接，可以带动旋转机构2和Y向运动机构3整体的上升与下降，此时切片转运装置可以在三维空间内自由移动取放切片。

进一步的，Z向运动机构1还包括传感器15和挡片16；挡片16设于Z向运动块侧边；传感器15设于支撑安装板11的底部；传感器15用于检测运动块的位置；当传感器15检测到挡片16时，运动块不再向下移动。

具体的，用于病理切片扫描仪的切片转运装置运行由上述四个运动机构协同配合完成抓取切片的工作。Z向运动机构1负责运行调整抓手42至切片装载储存区域及扫描进料区域目标切片所在高度；旋转机构2负责在切片装载储存区域与扫描进料区域进行位置变换；Y向运动机构3负责抓手42对切片的装卸推拉；抓手机构4负责取放切片，且抓手机构4内置力度感应功能，可预调节夹取力度，防止因夹爪力过小而抓不牢切片和夹爪力过大而夹碎切片。

通过上述设计，实现了高精度、高效率的切片转运，显著提高了切片转运装置的使用效果和范围。与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

1.运行效率高，定位精确，结构完整；

2.适配性高，当病理切片扫描仪其他部件在不同区域和高度时，可以精准转运；

3.转运动作可涉及全方位的转运，适合进行转运量大的任务。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，包括：Z向运动机构、旋转机构、Y向运动机构和抓手机构；

所述抓手机构连接于所述Y向运动机构，所述Y向运动机构用于控制所述抓手机构在Y向的移动位置；所述抓手机构用于夹取和释放切片；

所述旋转机构设于所述Y向运动机构的底部，所述旋转机构用于带动所述Y向运动机构旋转，以带动所述抓手机构旋转；

所述Z向运动机构设于所述旋转机构的一侧，所述Z向运动机构用于带动所述旋转机构和所述Y向运动机构在高度方向上移动，以带动所述抓手机构在高度方向上移动。

2.根据权利要求1所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述抓手机构包括抓手电机和抓手；

所述抓手与所述抓手电机连接，所述抓手电机用于为所述抓手提供动力，所述抓手用于夹取和释放所述切片。

3.根据权利要求2所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述抓手机构还包括力度感应器；

所述力度感应器与所述抓手连接，所述力度感应器用于控制所述抓手的抓力大小。

4.根据权利要求2所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述Y向运动机构包括Y向驱动电机、Y向安装板、Y向滑轨和Y向运动平台；

所述Y向驱动电机设于所述Y向安装板的侧边，所述Y向滑轨水平设于所述Y向安装板上，所述Y向运动平台设于所述Y向滑轨上，所述Y向驱动电机与所述Y向运动平台连接，所述抓手机构设于所述Y向运动平台上；在所述Y向驱动电机的作用下，所述Y向运动平台能够带动所述抓手机构沿所述Y向滑轨的延伸方向移动。

5.根据权利要求4所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述Y向运动机构还包括电机安装板；

所述电机安装板连接于所述Y向安装板上，所述电机安装板用于固定所述Y向驱动电机。

6.根据权利要求4所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述旋转机构包括旋转电机、旋转安装座、齿轮传动件和旋转平台；

所述旋转平台与所述Y向安装板连接；

所述齿轮传动件与所述旋转平台的底部连接；

所述齿轮传动件和所述旋转电机均连接于所述旋转安装座，所述旋转电机与所述齿轮传动件连接，在所述旋转电机的作用下，所述齿轮传动件能够带动所述旋转平台和所述Y向安装板转动。

7.根据权利要求6所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述Z向运动机构包括支撑安装板、Z向滑轨、Z向运动块和Z向驱动电机；

所述Z向滑轨沿竖直方向设于所述支撑安装板上；

所述Z向运动块与所述Z向滑轨连接，所述旋转安装座与所述Z向运动块连接，所述Z向驱动电机与所述Z向运动块连接；在所述Z向驱动电机的作用下，所述Z向运动块能够沿所述Z向滑轨的延伸方向移动，以带动所述旋转机构的上升下降。

8.根据权利要求7所述的用于病理切片扫描仪的切片转运装置，其特征在于，所述Z向运动机构还包括传感器和挡片；

所述挡片设于所述Z向运动块侧边；

所述传感器设于所述支撑安装板的底部；所述传感器用于检测所述运动块的位置；当所述传感器检测到所述挡片时，所述运动块不再向下移动。