CN221026208U - 取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种取放装置，包括机架、移动臂及转动轴，移动臂能够相对于机架作竖直运动及水平运动；转动轴与移动臂之间设置有用于传递转动轴驱动力的第一传动组件及第二传动组件，当转动轴转动时，第一传动组件能够带动移动臂沿竖直方向移动，第二传动组件能够带动移动臂沿水平方向移动；取放装置还包括顶推机构，顶推机构能够顶推移动臂以改变移动臂的移动路径。如此设置，本实用新型中的取放装置设置有顶推机构，能够通过顶推机构改变移动臂的移动路径，从而改变产品的取放路径，扩展了使用场景。

Description

取放装置

技术领域

本实用新型涉及取放装置领域，特别是涉及一种取放装置。

背景技术

取放装置通常用于将产品由生产线的其中一个工位转移至另一个工位。传统技术中取放装置只能满足产品沿固定的路径移动，取放路径单一，无法满足不同生产线对不同取放路径的需求，取放装置的使用场景受到了限制，不利于取放装置的推广。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种能够改变产品取放路径的取放装置，解决了传统技术中取放装置的取放路径单一、使用场景受限的技术问题。

一种取放装置，包括机架、移动臂及转动轴，所述移动臂能够相对于所述机架作竖直运动及水平运动；

所述转动轴与所述移动臂之间设置有用于传递所述转动轴驱动力的第一传动组件及第二传动组件，当转动轴转动时，所述第一传动组件能够带动所述移动臂沿竖直方向往复移动，所述第二传动组件能够带动所述移动臂沿水平方向往复移动；

所述取放装置还包括顶推机构，所述顶推机构能够顶推所述移动臂以改变传动，进而改变所述移动臂的移动路径。

如此设置，移动臂的移动路径是第一传动组件和第二传动组件的复合运动，取放装置设置有顶推机构，能够通过顶推机构改变移动臂的移动路径。当顶推机构顶推移动臂时，可以改变第一传动组件的传动及/或第二传动组件的传动，从而改变产品的取放路径，可以适配不同的生产线需求。

在其中一个实施例中，所述第一传动组件包括能够相互抵靠的第一凸轮和第一摆臂，且所述第一摆臂在所述顶推机构顶推下与所述第一凸轮可分离传动，所述第一凸轮与所述转动轴周向固定，并能够在所述转动轴的带动下转动；所述第一摆臂能够在所述第一凸轮的带动下周期性地移动，并带动所述移动臂周期性地在竖直方向上移动。

如此设置，当顶推机构不启动时，第一摆臂始终抵接于第一凸轮，第一凸轮在转动时能够带动第一摆臂运动，第一摆臂带动移动臂周期性地在竖直方向上移动；当顶推机构启动后，第一凸轮与第一摆臂至少在部分行程中相互分离，第一凸轮与第一摆臂相互分离时，第一凸轮无法带动第一摆臂运动，从而无法带动移动臂移动。移动臂在竖直方向上的移动行程能够被顶推机构调整、改变，增加了移动臂在竖直方向上移动路径的多样性，并且改变了移动臂的复合运动，从而能够灵活设计产品的移动路径，扩展了取放装置使用场景。此外，在维修替换第一摆臂或第一凸轮时，可以通过顶推机构使第一摆臂与第一凸轮分离，使得取放装置实现不停机维护，从而减小取放装置的维护对整个生产线的影响。

在其中一个实施例中，所述第一传动组件还包括复位组件，所述复位组件包括弹性件，所述弹性件设置在所述机架上，所述弹性件的一端顶推在所述移动臂或所述第一摆臂上，以使所述移动臂或所述第一摆臂始终保持竖直向下运动的趋势，当所述第一凸轮转动时能够顶推所述第一摆臂，以使所述第一摆臂克服所述弹性件的弹力向上移动。

如此设置，复位组件与第一凸轮配合，使得移动臂能够实现在竖直方向上的往复运动，且复位组件顶推移动臂或第一摆臂并使其保持竖直向下运动的趋势，使得移动臂在竖直方向上的往复移动的周期内不易出现卡顿，使得第一凸轮和第一摆臂之间的运动顺畅，进而减小产品在取放路径上的晃动。

在其中一个实施例中，所述第一传动组件还包括第一止挡块及第二止挡块，所述第一止挡块设置于所述移动臂，所述第二止挡块设置于所述机架，所述弹性件的两端分别抵接于所述第一止挡块及所述第二止挡块；

所述复位组件还包括导向杆及限位调节件，所述弹性件套设所述导向杆；所述第二止挡块内开设有导向孔，所述导向杆能够沿着导向孔运动至所述第二止挡块内并抵接于所述限位调节件，所述限位调节件螺纹连接在所述机架上，所述限位调节件与所述导向杆之间的间距能够通过所述限位调节件螺纹转动调节，以改变所述弹性件的压缩量。

如此设置，弹性件的两端分别抵接于第一止挡块与第二止挡块，从而使得移动臂能够保持竖直向下运动的趋势。通过在第一止挡块上设置导向杆，弹性件能够套设导向杆以安装与第一止挡块与第二止挡块之间，而非固定连接，替换灵活，维修方便。复位组件还包括限位调节件，限位调节件螺纹连接于机架，并用于调节与导向杆之间的间距，从而调节移动臂的竖向移动范围，使得取放装置的取放路径设计更加灵活，此外还能调节弹性件的压缩量，控制移动臂的移动速度，满足取放过程中不同的生产需求。

在其中一个实施例中，所述第一摆臂包括呈长条状的第一臂体和第二臂体，所述第一臂体呈水平状排布，所述第二臂体呈竖直状排布，所述第一臂体和第二臂体相邻的两端相互铰接，所述第一臂体的另一端与机架铰接，所述第二臂体的另一端与所述移动臂铰接，所述第一臂体抵接于所述第一凸轮。

如此设置，第一凸轮转动以带动第一臂体围绕第一臂体铰接于机架的一端转动，第一臂体转动进一步带动第二臂体围绕第二臂体与移动臂的铰接端转动，从而最终带动移动臂沿竖直方向运动。

在其中一个实施例中，所述第一凸轮的周向上具有两处相对设置的凸部，所述第一臂体上凸设有滚轮，所述滚轮能沿着所述第一凸轮的外周向上导向滚动，所述凸部能够顶推所述滚轮以使所述移动臂向上运动。

如此设置，第一凸轮与第一臂体之间通过滚轮滚动抵接，有利于减小第一凸轮与第一臂体之间的摩擦，使得第一凸轮与第一臂体的转动更加顺滑，进而减小产品在取放路径上的晃动。当滚轮经过凸部时，凸部能够将滚轮顶起，从而将第一臂体顶起；当滚轮经过第一凸轮的其他位置时，第一臂体回落，从而带动第一传动组件的周期性运动。

在其中一个实施例中，所述第二传动组件包括能够相互抵靠的第二凸轮和第二摆臂，且所述第二摆臂在所述顶推机构的顶推下与所述第二凸轮可分离传动，所述第二凸轮与所述转动轴周向固定，并能够在所述转动轴的带动下转动；所述第二摆臂能够在所述第二凸轮的带动下周期性地移动，并带动所述移动臂周期性地在水平方向上往复移动。

如此设置，当顶推机构不启动时，第二摆臂始终抵接于第二凸轮，第二凸轮在转动时能够带动第二摆臂运动，第二摆臂带动移动臂周期性地在水平方向上移动；当顶推机构启动时，第二凸轮与第二摆臂至少在部分行程中相互分离，第二凸轮与第二摆臂相互分离时，第二凸轮无法带动第二摆臂运动，从而无法带动移动臂运动。移动臂在水平方向上的移动行程能够被顶推机构调整、改变，增加了移动臂在水平方向上移动路径的多样性，并且改变了移动臂的复合运动，从而能够灵活设计产品的移动路径，扩展了取放装置使用场景。此外，在维修替换第二摆臂时，可以通过顶推机构使第二摆臂与第二凸轮分离，使得取放装置实现不停机维护，从而减小取放装置的维护对整个生产线的影响。

在其中一个实施例中，所述第二凸轮为共轭凸轮，所述第二摆臂的一端可滑动地设置在移动臂上，所述第二摆臂朝向所述共轭凸轮方向凸出有第一抵接部及第二抵接部，所述第一抵接部与所述第二抵接部间隔布置，抵靠在所述共轭凸轮上。

如此设置，第一抵接部与第二抵接部分别与共轭凸轮抵靠，使得第二摆臂能够在共轭凸轮的转动周期内实现往复摆动。

在其中一个实施例中，所述第二凸轮具有第一凸块和第二凸块；所述第一抵接部与所述第二抵接部分别抵接于所述第一凸块与所述第二凸块，所述第一抵接部和所述第二抵接部能够错时地与所述第一凸块和所述第二凸块配合，以使所述移动臂在水平方向上往复移动。

如此设置，第二凸轮的第一凸块与第二凸块分别与第一抵接部及第二抵接部相抵接，以使得第二摆臂能够在同一周期内往复摆动，从而带动移动臂在水平方向上往复运动。

在其中一个实施例中，所述第一凸轮与所述第二凸轮同轴设置；所述第一传动组件与所述第二传动组件分别设置在所述机架相对的两侧，所述第一摆臂与所述第二摆臂分别连接于所述移动臂相互背离的两侧。

如此设置，第一凸轮与第二凸轮共用一个动力源，节约了动力输入装置的个数，第一传动组件与第二传动组件分别设置在机架相对的两侧，使得第一传动组件与第二传动组件在安装与机架时具有足够的空间，第一摆臂与第二摆臂分别连接于移动臂相互背离的两侧，避免两者工作时相互干涉，也方便维修替换。

在其中一个实施例中，所述顶推机构能顶推所述移动臂或所述第一摆臂以使所述第一摆臂与所述第一凸轮分离，以改变所述移动臂的移动路径。

如此设置，顶推机构顶推移动臂或第一摆臂，在第一凸轮的一个转动周期内，第一摆臂与第一凸轮的抵靠时间缩短，使得移动臂在竖向的活动范围缩小，移动臂的移动路径也相应改变，扩展了取放装置的使用场景。

在其中一个实施例中，所述移动臂包括第一滑动臂体及第二滑动臂体，所述第一滑动臂体沿竖直方向可滑动地安装于所述机架，所述第一滑动臂体在水平方向上设置有直线导轨，第二滑动臂体上设置有与所述直线导轨相配合的安装块，所述第二滑动臂体通过所述安装块沿所述直线导轨滑动，所述第二滑动臂体朝向所述第二传动组件的一侧开设有竖直方向的行程槽，所述第二摆臂的一端凸设有与所述行程槽相配合的滑动块，所述滑动块能够在所述行程槽内竖直滑动，并且所述滑动块能够在所述第二摆臂的带动下推动所述行程槽的内壁，并带动所述第二滑动臂体沿水平方向往复移动。

如此设置，第一滑动臂体在机架上竖向滑动，第二滑动臂体在第一滑动臂体的直线导轨水平滑动，第一滑动臂体与第二滑动臂体分别连接于第一摆臂与第二摆臂，由于第一摆臂与第二摆臂相互独立，因此，第一滑动臂体与第二滑动臂体的运动互不影响，有利于设计不同的取放路径。行程槽用于供第二摆臂远离转动轴的一端的滑动块沿竖向滑动，并将第二摆臂的转动转换为第二滑动臂体的水平往复移动，结构简单易于生产，且滑动块在行程槽内的滑动范围可调，使用灵活。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型中的取放装置设置有顶推机构，能够通过顶推机构改变移动臂的移动路径，从而改变产品的取放路径，并且可以适配不同的生产线。此外，移动臂的移动路径是第一传动组件和第二传动组件的复合运动，当顶推机构顶推移动臂时，可以改变第一传动组件的传动及/或第二传动组件的传动。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中取放装置的结构示意图；

图2为图1所示取放装置的部分结构的正视图；

图3为图2所示取放装置在X处部分结构的剖视图；

图4为图2所示取放装置的部分结构的后视图；

图5为图4所示取放装置在Y处的局部放大图；

图6为图2所示取放装置的部分模块的结构示意图；

图7为图6所示取放装置的部分模块在另一视角下的结构示意图。

附图标记：

100、取放装置；10、机架；11、开口槽；20、移动臂；21、第一滑动臂体；211、直线导轨；22、第二滑动臂体；221、安装块；222、行程槽；23、取放臂体；30、转动轴；40、第一传动组件；41、第一凸轮；411、凸部；42、第一摆臂；421、第一臂体；4211、滚轮；422、第二臂体；50、第二传动组件；51、第二凸轮；511、共轭凸轮；512、第一凸块；513、第二凸块；52、第二摆臂；521、第一抵接部；522、第二抵接部；523、滑动块；60、顶推机构；61、抵接块；611、凸出段；612、抵接段；62、顶推件；63、缓冲件；70、复位组件；71、弹性件；72、导向杆；73、限位调节件；81、第一止挡块；82、第二止挡块；821、导向孔；90、从动齿轮。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

取放装置通常位于生产线的两个工位之间，用于将产品转移至下一个工位。为了满足生产线的对不同取放路径需求，取放装置需要对取放装置进行停机并更换适配零件，对于不同尺寸的产品的取放需求，甚至还需要开设多条不同生产线，这无疑增加了生产成本和时间成本。

基于此，有必要提供一种能够改变产品取放路径的取放装置100，解决了传统技术中取放装置的取放路径单一、使用场景受限的技术问题。

请参阅图1至图7，图1为本实用新型一实施例中取放装置100的结构示意图，图2为图1所示取放装置100的部分结构的正视图，图3为图2所示取放装置100在X处部分结构的剖视图，图4为图2所示取放装置100的部分结构的后视图，图5为图4所示取放装置100在Y处的局部放大图，图6为图2所示取放装置100的部分模块的结构示意图，图7为图6所示取放装置100的部分模块在另一视角下的结构示意图。

一种取放装置100，包括机架10、移动臂20及转动轴30，移动臂20能够相对于机架10作竖直运动及水平运动；

转动轴30与移动臂20之间设置有用于传递转动轴驱动力的第一传动组件40及第二传动组件50，当转动轴30转动时，第一传动组件40能够带动移动臂20沿竖直方向往复移动，第二传动组件50能够带动移动臂20沿水平方向往复移动；

取放装置还包括顶推机构60，顶推机构60能够顶推移动臂20以改变传动，进而改变移动臂20的移动路径。

如此设置，移动臂20的移动路径是第一传动组件40和第二传动组件50的复合运动，取放装置设置有顶推机构60，能够通过顶推机构60改变移动臂20的移动路径。当顶推机构60顶推移动臂20时，可以改变第一传动组件40的传动及/或第二传动组件50的传动，从而改变产品的取放路径，可以适配不同的生产线需求。

可以理解的是，移动臂20的移动路径可以为水平直线、竖向直线及U形，移动路径的大小且随着顶推机构60的推动能够灵活变化。当顶推机构60未抵接移动臂20时，第一传动组件40及第二传动组件50均能带动移动臂20移动；当顶推机构60沿竖向将移动臂20顶推至顶推位置，并使得第一传动组件40与移动臂20完全分离时，第二传动组件50能够带动移动臂20在水平方向传动；当顶推机构60沿水平方向将移动臂20顶推至顶推位置，并使得第二传动组件50与移动臂20完全分离时，第一传动组件40能够带动移动臂20在竖向传动；在其他情况下，第一传动组件40及第二传动组件50能够带动移动臂20做U形运动。

请参阅图4与图5，可选的，在其中一个实施例中，顶推机构60还包括抵接块61及顶推件62，抵接块61连接于移动臂20，抵接块61包括相互连接的凸出段611及抵接段612，凸出段611连接于移动臂20并凸出于移动臂20朝向第一传动组件40的一侧，抵接段612与移动臂20之间具有间隙，抵接段612用于与顶推件62相抵接，顶推件62通过抵接块61推动移动臂20。

可以理解的是，在其他实施例中，顶推件62也可以直接抵接于移动臂20，只要顶推件62的设置与其他组件之间没有干涉。

可选的，顶推机构60还包括缓冲件63，缓冲件63设置在顶推件62的端部，顶推件62能够通过缓冲件63抵接于移动臂20。

可以理解的是，缓冲件63也可以设置在抵接段612朝向顶推件62的一侧，顶推件62能够通过缓冲件63作用于抵接段612。

可选的，在其中一个实施例中，顶推件62为气杆、液压杆、或丝杆三者中的任一个。

可选的，在其中一个实施例中，移动臂20还包括取放臂体23。其他实施例中也可以把第二滑动臂体22延长伸出机架10外形成取放臂体23。

可选的，在其中一个实施例中，第一传动组件40包括能够相互抵靠的第一凸轮41和第一摆臂42，且所述第一摆臂42在所述顶推机构60顶推下与所述第一凸轮41可分离传动，第一凸轮41与转动轴30周向固定，并能够在转动轴30的带动下转动；第一摆臂42能够在第一凸轮41的带动下周期性地移动，并带动移动臂20周期性地在竖直方向上移动。

如此设置，本实用新型的第一凸轮41与第一摆臂42分离传动，也即第一凸轮41与第二摆臂52之间并非始终同步传动，而第一摆臂42能够在第一凸轮41的带动下周期性移动，使得第一摆臂42的移动周期可调，进一步的，由于第一摆臂42还能带动移动臂20周期性地在竖直方向上移动，移动臂20在竖直方向上的移动周期也能够调整，增加了移动臂20在竖直方向上移动路径的多样性，从而能够灵活设计产品的移动路径，扩展了取放装置100使用场景。如此设置，当顶推机构60不启动时，第一摆臂42始终抵接于第一凸轮41，第一凸轮41在转动时能够带动第一摆臂42运动，第一摆臂42带动移动臂20运动；当顶推机构60启动后，第一凸轮41与第一摆臂42至少在部分行程中相互分离，第一凸轮41与第一摆臂42相互分离时，第一凸轮41无法带动第一摆臂42运动，从而无法带动移动臂20运动，这样就可以改变移动臂20的移动路径。详细地说，第一摆臂42能带动移动臂20周期性地在竖直方向上移动，在顶推机构60启动后，移动臂20在竖直方向上的移动行程能够被顶推机构60调整、改变，增加了移动臂20在竖直方向上移动路径的多样性，并且改变了移动臂20的复合运动，从而能够灵活设计产品的移动路径，扩展了取放装置使用场景。此外，在维修替换第一摆臂42或第一凸轮41时，可以通过顶推机构60使第一摆臂42与第一凸轮41分离，使得取放装置100实现不停机维护，从而减小取放装置100的维护对整个生产线的影响。

请参阅图2与图3，可选的，在其中一个实施例中，第一传动组件40还包括复位组件70，复位组件70包括弹性件71，弹性件71设置在机架10上，弹性件71的一端顶推在移动臂20或第一摆臂42上，以使移动臂20或第一摆臂42始终保持竖直向下运动的趋势，当第一凸轮41转动时能够顶推第一摆臂42，以使第一摆臂42克服弹性件71的弹力向上移动。

如此设置，复位组件70与第一凸轮41配合，使得移动臂20能够实现在竖直方向上的往复运动，且复位组件70顶推移动臂20或第一摆臂42并使其保持竖直向下运动的趋势，使得移动臂20在竖直方向上的每一个往复移动的周期内不易出现停顿，使得第一凸轮和第一摆臂的之间的运动顺畅，进而减小产品在取放路径上的晃动。

可选的，在其中一个实施例中，第一传动组件40还包括第一止挡块81及第二止挡块82，第一止挡块81设置于移动臂20，第二止挡块82设置于机架10朝向弹性件71的一侧，弹性件71的两端分别抵接于第一止挡块81及第二止挡块82；

复位组件70还包括导向杆72及限位调节件73，弹性件71套设导向杆72；第二止挡块82内开设有导向孔，导向杆72能够沿着导向孔运动至第二止挡块82内并抵接于限位调节件73，限位调节件73螺纹连接在机架10上，限位调节件73与导向杆72之间的间距能够通过限位调节件73螺纹转动调节，以改变弹性件71的压缩量。

如此设置，弹性件71的两端分别抵接于第一止挡块81与第二止挡块82，从而使得移动臂20能够保持竖直向下运动的趋势。通过在第一止挡块81上设置导向杆72，弹性件71能够套设导向杆72以安装与第一止挡块81与第二止挡块82之间，而非固定连接，替换灵活，维修方便。复位组件70还包括限位调节件73，限位调节件73螺纹连接于机架10，并用于调节自身与导向杆72之间的间距，从而调节移动臂20的竖向移动范围，使得取放装置100的取放路径设计更加灵活，此外还能调节弹性件71的压缩量，控制移动臂20的移动速度，以满足取放过程中不同的下压需求。

可选的，在其中一个实施例中，导向孔相对靠近弹性件71一侧的孔内径沿朝向弹性件71的方向逐渐增大。

如此设置，导向孔相对靠近弹性件71的一侧能够引导导向杆72进入，方便导向杆72伸入导向孔并与限位调节件73配合。

请一并参阅图2与图6，可选的，在其中一个实施例中，第一摆臂42包括呈长条状的第一臂体421和第二臂体422，第一臂体421大致呈水平状排布，第二臂体422大致呈竖直状排布，第一臂体421和第二臂体422相邻的两端相互铰接，第一臂体421的另一端与机架10铰接，第二臂体422的另一端与移动臂20铰接，第一臂体421抵接于第一凸轮41。

如此设置，第一凸轮41转动以带动第一臂体421围绕第一臂体421铰接于机架10的一端转动，第一臂体421转动进一步带动第二臂体422围绕第二臂体422与移动臂20的铰接端转动，从而最终带动移动臂20沿竖直方向运动。

可选的，在其中一个实施例中，第一凸轮41的周向上具有两处相对设置的凸部411，第一臂体421上凸设有滚轮4211，滚轮4211能沿着第一凸轮41的外周向上导向滚动，凸部411能够顶推滚轮4211以使移动臂20向上运动。

如此设置，第一凸轮41与第一臂体421之间通过滚轮4211滚动抵接，有利于减小第一凸轮41与第一臂体421之间的摩擦，使得第一凸轮41与第一臂体421的转动更加顺滑，进而减小产品在取放路径上的晃动。当滚轮4211经过凸部411时，凸部411能够将滚轮4211顶起，从而将第一臂体421顶起；当滚轮4211经过第一凸轮41的其他位置时，第一臂体421回落，从而带动第一传动组件40的周期性运动。

请参阅图4与图7，可选的，在其中一个实施例中，第二传动组件50包括能够相互抵接的第二凸轮51和第二摆臂52，且所述第二摆臂52在所述顶推机构60的顶推下与所述第二凸轮51可分离传动，第二凸轮51与转动轴30周向固定，并能够在转动轴30的带动下转动；第二摆臂52能够在第二凸轮51的带动下周期性地移动，并带动移动臂20周期性地在水平方向上往复移动。

如此设置，当顶推机构60不启动时，第二摆臂52始终抵接于第二凸轮51，第二凸轮51在转动时能够带动第二摆臂52运动，第二摆臂52带动移动臂20周期性地在水平方向上移动；当顶推机构60启动时，第二凸轮51与第二摆臂52至少在部分行程中相互分离，第二凸轮51与第二摆臂52相互分离时，第二凸轮51无法带动第二摆臂52运动，从而无法带动移动臂20运动。移动臂20在水平方向上的移动行程能够被顶推机构60调整、改变，增加了移动臂20在水平方向上移动路径的多样性，并且改变了移动臂20的复合运动，从而能够灵活设计产品的移动路径，扩展了取放装置使用场景。此外，在维修替换第二摆臂52时，可以通过顶推机构60使第二摆臂52与第二凸轮51分离，使得取放装置100实现不停机维护，从而减小取放装置100的维护对整个生产线的影响。

可选的，在其中一个实施例中，第二凸轮51为共轭凸轮511，第二摆臂52的一端可滑动地设置在移动臂20上，第二摆臂52朝向共轭凸轮511方向凸出有第一抵接部521及第二抵接部522，第一抵接部521与第二抵接部522间隔布置，抵靠在共轭凸轮511上。

如此设置，第一抵接部与第二抵接部522分别与共轭凸轮511抵靠，使得第二摆臂52能够在共轭凸轮511的转动周期内实现往复摆动。

可选的，在其中一个实施例中，第二凸轮51具有第一凸块512和第二凸块513，第一抵接部521与第二抵接部522分别抵接于第一凸块512与第二凸块513，第一抵接部521和第二抵接部522能够错时地与第一凸块512和第二凸块513配合，以使移动臂20在水平方向上往复移动。

如此设置，第二凸轮51的第一凸块512与第二凸块513分别与第一抵接部521及第二抵接部522相抵接，以使得第二摆臂52能够在同一周期内往复摆动，从而带动移动臂20在水平方向上往复运动。

可选的，在其中一个实施例中，第一凸轮41与第二凸轮51同轴设置；第一传动组件40与第二传动组件50分别设置在机架10相对的两侧，第一摆臂42与第二摆臂52分别连接于移动臂20相互背离的两侧。

如此设置，第一凸轮41与第二凸轮51共用一个动力源，节约了动力输入装置的个数，第一传动组件40与第二传动组件50分别设置在机架10相对的两侧，使得第一传动组件40与第二传动组件50在安装与机架10时具有足够的空间，第一摆臂42与第二摆臂52分别连接于移动臂20相互背离的两侧，避免两者工作时相互干涉，也方便维修替换。

可选的，在其中一个实施例中，顶推机构60能顶推移动臂20或第一摆臂42以使第一摆臂42与第一凸轮41分离，以改变移动臂20的移动路径。

如此设置，顶推机构60顶推移动臂20或第一摆臂42，在第一凸轮41的一个转动周期内，第一摆臂42与第一凸轮41的抵靠时间缩短，使得移动臂20在竖向的活动范围缩小，移动臂20的移动路径也相应改变，扩展了取放装置100的使用场景。

可以理解的是，顶推机构60也可以沿水平方向推动移动臂20，以减少移动臂20在水平方向上的活动范围，从而改变移动臂20的移动路径。

可以理解的是，顶推机构60的数量也可以为多个，且同时沿竖直方向及水平方向推动移动臂20，从而进一步缩小移动臂20的移动路径。

可选的，在其中一个实施例中，移动臂20包括第一滑动臂体21及第二滑动臂体22，第一滑动臂体21沿竖直方向可滑动地安装于机架10，第一滑动臂体21在水平方向上设置有直线导轨211，第二滑动臂体22上设置有与直线导轨211相配合的安装块221，第二滑动臂体22通过安装块221沿直线导轨211滑动，第二滑动臂体22朝向第二传动组件50的一侧开设有竖直方向的行程槽222，第二摆臂52的一端凸设有与行程槽222相配合的滑动块523，滑动块523能够在行程槽222内竖直滑动，并且滑动块523能够在第二摆臂52的带动下推动行程槽222的内壁，并带动第二滑动臂体22沿水平方向往复移动。

如此设置，第一滑动臂体21在机架10上竖向滑动，第二滑动臂体22在第一滑动臂体21的直线导轨211水平滑动，第一滑动臂体21与第二滑动臂体22分别连接于第一摆臂42与第二摆臂52，由于第一摆臂42与第二摆臂52相互独立，因此，第一滑动臂体21与第二滑动臂体22的运动互不影响，有利于设计不同的取放路径。行程槽222用于供第二摆臂52远离转动轴30的一端的滑动块523沿竖向滑动，并将第二摆臂52的转动转换为第二滑动臂体22的水平往复移动，结构简单易于生产，且滑动块523在行程槽222内的滑动范围可调，使用灵活。

请再次参阅图4，可选的，在其中一个实施例中，第二传动组件50还包括传动齿条(图未示)及从动齿轮90，机架10上开设有用于供从动齿轮90裸露在外的开口槽11，传动齿条设置在机架10外并与从动齿轮90啮合，从动齿轮90用于带动转动轴30转动。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型中的取放装置设置有顶推机构60，能够通过顶推机构60改变移动臂20的移动路径，从而改变产品的取放路径，并且可以适配不同的生产线。此外，移动臂20的移动路径是第一传动组件40和第二传动组件50的复合运动，当顶推机构60顶推移动臂20时，可以改变第一传动组件40的传动及/或第二传动组件50的传动。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种取放装置，包括机架(10)、移动臂(20)及转动轴(30)，所述移动臂(20)能够相对于所述机架(10)作竖直运动及水平运动；其特征在于，

所述转动轴(30)与所述移动臂(20)之间设置有用于传递所述转动轴(30)驱动力的第一传动组件(40)及第二传动组件(50)，当转动轴(30)转动时，所述第一传动组件(40)能够带动所述移动臂(20)沿竖直方向往复移动，所述第二传动组件(50)能够带动所述移动臂(20)沿水平方向往复移动；

所述取放装置(100)还包括顶推机构(60)，所述顶推机构(60)能够顶推所述移动臂(20)以改变传动，进而改变所述移动臂(20)的移动路径。

2.根据权利要求1所述的取放装置，其特征在于，所述第一传动组件(40)包括能够相互抵靠的第一凸轮(41)和第一摆臂(42)，且所述第一摆臂(42)在所述顶推机构(60)顶推下与所述第一凸轮(41)可分离传动，所述第一凸轮(41)与所述转动轴(30)周向固定，并能够在所述转动轴(30)的带动下转动；所述第一摆臂(42)能够在所述第一凸轮(41)的带动下周期性地移动，并带动所述移动臂(20)周期性地在竖直方向上移动。

3.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述第一传动组件(40)还包括复位组件(70)，所述复位组件(70)包括弹性件(71)，所述弹性件(71)设置在所述机架(10)上，所述弹性件(71)的一端顶推在所述移动臂(20)或所述第一摆臂(42)上，以使所述移动臂(20)或所述第一摆臂(42)始终保持竖直向下运动的趋势，当所述第一凸轮(41)转动时能够顶推所述第一摆臂(42)，以使所述第一摆臂(42)克服所述弹性件(71)的弹力向上移动。

4.根据权利要求3所述的取放装置，其特征在于，所述第一传动组件(40)还包括第一止挡块(81)及第二止挡块(82)，所述第一止挡块(81)设置于所述移动臂(20)，所述第二止挡块(82)设置于所述机架(10)，所述弹性件(71)的两端分别抵接于所述第一止挡块(81)及所述第二止挡块(82)；

所述复位组件(70)还包括导向杆(72)及限位调节件(73)，所述弹性件(71)套设所述导向杆(72)；所述第二止挡块(82)内开设有导向孔，所述导向杆(72)能够沿着导向孔运动至所述第二止挡块(82)内并抵接于所述限位调节件(73)，所述限位调节件(73)螺纹连接在所述机架(10)上，所述限位调节件(73)与所述导向杆(72)之间的间距能够通过所述限位调节件(73)螺纹转动调节，以改变所述弹性件(71)的压缩量。

5.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述第一摆臂(42)包括呈长条状的第一臂体(421)和第二臂体(422)，所述第一臂体(421)呈水平状排布，所述第二臂体(422)呈竖直状排布，所述第一臂体(421)和第二臂体(422)相邻的两端相互铰接，所述第一臂体(421)的另一端与机架(10)铰接，所述第二臂体(422)的另一端与所述移动臂(20)铰接，所述第一臂体(421)抵接于所述第一凸轮(41)。

6.根据权利要求5所述的取放装置，其特征在于，所述第一凸轮(41)的周向上具有两处相对设置的凸部(411)，所述第一臂体(421)上凸设有滚轮(4211)，所述滚轮(4211)能沿着所述第一凸轮(41)的外周向上导向滚动，所述凸部(411)能够顶推所述滚轮(4211)以使所述移动臂(20)向上运动。

7.根据权利要求2所述的取放装置，其特征在于，所述第二传动组件(50)包括能够相互抵靠的第二凸轮(51)和第二摆臂(52)，且所述第二摆臂(52)在所述顶推机构(60)的顶推下与所述第二凸轮(51)可分离传动，所述第二凸轮(51)与所述转动轴(30)周向固定，并能够在所述转动轴(30)的带动下转动；所述第二摆臂(52)能够在所述第二凸轮(51)的带动下周期性地移动，并带动所述移动臂(20)周期性地在水平方向上往复移动。

8.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述第二凸轮(51)为共轭凸轮(511)，所述第二摆臂(52)的一端可滑动地设置在移动臂(20)上，所述第二摆臂(52)朝向所述共轭凸轮(511)方向凸出有第一抵接部(521)及第二抵接部(522)，所述第一抵接部(521)与所述第二抵接部(522)间隔布置，抵靠在所述共轭凸轮(511)上。

9.根据权利要求8所述的取放装置，其特征在于，所述第二凸轮(51)具有第一凸块(512)和第二凸块(513)；所述第一抵接部(521)与所述第二抵接部(522)分别抵接于所述第一凸块(512)与所述第二凸块(513)，所述第一抵接部(521)和所述第二抵接部(522)能够错时地与所述第一凸块(512)和所述第二凸块(513)配合，以使所述移动臂(20)在水平方向上往复移动。

10.根据权利要求7所述的取放装置，其特征在于，所述第一凸轮(41)与所述第二凸轮(51)同轴设置；

所述第一传动组件(40)与所述第二传动组件(50)分别设置在所述机架(10)相对的两侧，所述第一摆臂(42)与所述第二摆臂(52)分别连接于所述移动臂(20)相互背离的两侧。

11.根据权利要求10所述的取放装置，其特征在于，所述顶推机构(60)能顶推所述移动臂(20)或所述第一摆臂(42)以使所述第一摆臂(42)与所述第一凸轮(41)分离，以改变所述移动臂(20)的移动路径。

12.根据权利要求7至11任意一项所述的取放装置，其特征在于，所述移动臂(20)包括第一滑动臂体(21)及第二滑动臂体(22)，所述第一滑动臂体(21)沿竖直方向可滑动地安装于所述机架(10)，所述第一滑动臂体(21)在水平方向上设置有直线导轨(211)，第二滑动臂体(22)上设置有与所述直线导轨(211)相配合的安装块(221)，所述第二滑动臂体(22)通过所述安装块(221)沿所述直线导轨(211)滑动，所述第二滑动臂体(22)朝向所述第二传动组件(50)的一侧开设有竖直方向的行程槽(222)，所述第二摆臂(52)的一端凸设有与所述行程槽(222)相配合的滑动块(523)，所述滑动块(523)能够在所述行程槽(222)内竖直滑动，并且所述滑动块(523)能够在所述第二摆臂(52)的带动下推动所述行程槽(222)的内壁，并带动所述第二滑动臂体(22)沿水平方向往复移动。