CN220945408U - 一种搬运机器人的执行夹持设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人的执行夹持设备，涉及机器人设备技术领域，包括固定座和可调节夹持机构，所述固定座的上端固定连接有支撑座，通过设置的可调节夹持机构，控制伺服电机进行制动，使得防护壳进行转动，带动连接的夹持板进行转动，使其夹持角度进行调整，调控伺服电机二制动，双向丝杆在伺服电机二的制动下，进行转动，使得活动块在双向丝杆外侧进行位移，两组活动块向相对的方向进行位移，带动夹持板进行夹持作业，当吸盘在贴和夹持物时，压缩气泵通过传输管道将吸盘一侧的空气进行抽取，使得吸盘更好的对夹持物进行吸附夹持，夹持板和吸盘同时吸附夹持被夹物品，可以有效避免夹持物在夹持过程中，发生脱落。

Description

一种搬运机器人的执行夹持设备

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种搬运机器人的执行夹持设备。

背景技术

搬运机器人是一种能够自动化地将物体从一个地方搬运到另一个地方的机器人，它们通常使用机械臂、传送带或轮子等装置来搬运重物，可以提高生产效率，减少人力成本并提高生产线的安全性，但现有的搬运机器人在进行夹持作业时，不能根据物品放置角度，进行夹持角度的调节，所以现需要一种搬运机器人的执行夹持设备，来解决上述问题。

现有的搬运机器人的执行夹持设备在使用时有以下问题：由于需要夹持的物品，摆放角度不一，现有的搬运机器人夹持角度不能进行即时调整，使得有些物品无法进行夹持作业，且现有的机器人夹持时只靠夹持臂对其进行夹持，对物品的夹持性能较差，很容易导致在夹持过程中，发生脱落。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人的执行夹持设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人的执行夹持设备，包括固定座和可调节夹持机构，所述固定座的上端固定连接有支撑座，所述支撑座的一侧设置有控制面板，所述支撑座的上端及右侧均设置有可调节夹持机构，所述支撑座的上端固定连接有伺服电机，所述伺服电机的右端固定连接有防护壳，所述防护壳的内部两端固定连接有固定板。

优选的，所述固定板的外侧套接有滑动块，所述滑动块的上下两端通过连接转轴转动连接有限位杆。

优选的，所述限位杆的另一端通过固定轴转动连接有活动块，所述活动块的中部螺纹连接有双向丝杆。

优选的，所述双向丝杆的右端活动连接有伺服电机二，所述伺服电机二与防护壳之间为固定连接。

优选的，所述活动块的一侧设置有压缩气泵，所述压缩气泵的上端固定连接有传输管道。

优选的，所述活动块的前侧固定连接有固定件，所述固定件的内部一侧固定连接有电动伸缩机，所述电动伸缩机的上端固定连接有伸缩杆，所述固定件的里侧滑动连接有活动杆。

优选的，所述伸缩杆的另一端固定连接有活动杆，所述活动杆的一侧固定连接有夹持板，所述夹持板的里侧固定连接有吸盘，所述吸盘的里侧固定连接有传输管道。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过设置的可调节夹持机构，控制伺服电机进行制动，使得防护壳进行转动，带动连接的夹持板进行转动，使其夹持角度进行调整，调控伺服电机二制动，双向丝杆在伺服电机二的制动下，进行转动，使得活动块在双向丝杆外侧进行位移，两组活动块向相对的方向进行位移，带动夹持板进行夹持作业，当吸盘在贴和夹持物时，压缩气泵通过传输管道将吸盘一侧的空气进行抽取，使得吸盘更好的对夹持物进行吸附夹持，夹持板和吸盘同时吸附夹持被夹物品，可以有效避免夹持物在夹持过程中，发生脱落。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图2为本实用新型的整体前视结构示意图。

图3为本实用新型的防护壳内部结构示意图。

图4为本实用新型的固定件与活动杆内部结构示意图。

图中：1、固定座；2、支撑座；3、控制面板；4、可调节夹持机构；401、伺服电机；402、防护壳；403、固定板；404、滑动块；405、连接转轴；406、限位杆；407、固定轴；408、活动块；409、双向丝杆；410、伺服电机二；411、压缩气泵；412、传输管道；413、固定件；414、电动伸缩机；415、伸缩杆；416、活动杆；417、夹持板；418、吸盘。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种搬运机器人的执行夹持设备，包括固定座1和可调节夹持机构4，固定座1的上端固定连接有支撑座2，支撑座2的一侧设置有控制面板3，支撑座2的上端及右侧均设置有可调节夹持机构4，支撑座2的上端固定连接有伺服电机401，伺服电机401的右端固定连接有防护壳402，防护壳402的内部两端固定连接有固定板403。

具体的，固定板403的外侧套接有滑动块404，滑动块404的上下两端通过连接转轴405转动连接有限位杆406，伺服电机401制动时，可以使得防护壳402进行转动，带动连接的夹持板417进行转动，使其夹持角度进行调整，限位杆406用来限制活动块408的活动距离。

具体的，限位杆406的另一端通过固定轴407转动连接有活动块408，活动块408的中部螺纹连接有双向丝杆409，双向丝杆409在伺服电机二410的制动下，进行转动，使得活动块408在双向丝杆409外侧进行左右的位移。

具体的，双向丝杆409的右端活动连接有伺服电机二410，伺服电机二410与防护壳402之间为固定连接，伺服电机二410用来制动双向丝杆409，使得双向丝杆409可以进行转动。

具体的，活动块408的一侧设置有压缩气泵411，压缩气泵411的上端固定连接有传输管道412，压缩气泵411用来压缩抽取吸盘418一端的空气，通过传输管道412将吸盘418一侧的空气进行抽取，使得吸盘418可以很好的将夹持物进行吸附，避免夹持过程中，夹持物发生脱离。

具体的，活动块408的前侧固定连接有固定件413，固定件413的内部一侧固定连接有电动伸缩机414，电动伸缩机414的上端固定连接有伸缩杆415，固定件413的里侧滑动连接有活动杆416，电动伸缩机414可以使得伸缩杆415进行伸缩，从而带动活动杆416进行伸缩调节，使得夹持板417进行位置调节。

具体的，伸缩杆415的另一端固定连接有活动杆416，活动杆416的一侧固定连接有夹持板417，夹持板417的里侧固定连接有吸盘418，吸盘418的里侧固定连接有传输管道412，吸盘418在贴和夹持物时，压缩气泵411通过传输管道412将吸盘418一侧的空气进行抽取，使得吸盘418更好的对夹持物进行吸附夹持。

工作原理：在使用时，将该装置安装在搬运机器人一端，调控控制面板3，首先调整夹持距离，调控电动伸缩机414，可以使得伸缩杆415进行伸缩，从而带动活动杆416进行伸缩调节，使得夹持板417进行位置调节，接着调整夹持角度，控制伺服电机401进行制动，使得防护壳402进行转动，带动连接的夹持板417进行转动，使其夹持角度进行调整，角度调整好之后，调控伺服电机二410进行制动，双向丝杆409在伺服电机二410的制动下，进行转动，使得活动块408在双向丝杆409外侧进行位移，两组活动块408向相对的方向进行位移，带动夹持板417进行夹持作业，当吸盘418在贴和夹持物时，压缩气泵411通过传输管道412将吸盘418一侧的空气进行抽取，使得吸盘418更好的对夹持物进行吸附夹持。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种搬运机器人的执行夹持设备，包括固定座(1)和可调节夹持机构(4)，其特征在于：所述固定座(1)的上端固定连接有支撑座(2)，所述支撑座(2)的一侧设置有控制面板(3)，所述支撑座(2)的上端及右侧均设置有可调节夹持机构(4)，所述支撑座(2)的上端固定连接有伺服电机(401)，所述伺服电机(401)的右端固定连接有防护壳(402)，所述防护壳(402)的内部两端固定连接有固定板(403)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的执行夹持设备，其特征在于：所述固定板(403)的外侧套接有滑动块(404)，所述滑动块(404)的上下两端通过连接转轴(405)转动连接有限位杆(406)。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的执行夹持设备，其特征在于：所述限位杆(406)的另一端通过固定轴(407)转动连接有活动块(408)，所述活动块(408)的中部螺纹连接有双向丝杆(409)。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人的执行夹持设备，其特征在于：所述双向丝杆(409)的右端活动连接有伺服电机二(410)，所述伺服电机二(410)与防护壳(402)之间为固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人的执行夹持设备，其特征在于：所述活动块(408)的一侧设置有压缩气泵(411)，所述压缩气泵(411)的上端固定连接有传输管道(412)。

6.根据权利要求3所述的一种搬运机器人的执行夹持设备，其特征在于：所述活动块(408)的前侧固定连接有固定件(413)，所述固定件(413)的内部一侧固定连接有电动伸缩机(414)，所述电动伸缩机(414)的上端固定连接有伸缩杆(415)，所述固定件(413)的里侧滑动连接有活动杆(416)。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人的执行夹持设备，其特征在于：所述伸缩杆(415)的另一端固定连接有活动杆(416)，所述活动杆(416)的一侧固定连接有夹持板(417)，所述夹持板(417)的里侧固定连接有吸盘(418)，所述吸盘(418)的里侧固定连接有传输管道(412)。