CN220945361U - 一种天轨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种天轨机器人，属于机床技术领域。它解决了现有的天轨机器人对于运输需要中途缓冲的工件时工作效率低的问题。本天轨机器人包括支撑架，支撑架上固定有横梁，横梁上安装有可沿横梁滑动的拖架，拖架上固定连接有机械手，拖架上位于机械手的一侧还固定连接有托盘，托盘上设置有用于放置工件的放料座。它具有工作效率高等优点。

Description

一种天轨机器人

技术领域

本实用新型属于机床技术领域，涉及一种天轨机器人。

背景技术

机床是对工件进行加工的设备。为了降低劳动强度和提高加工效率，通常会在机床之间设置天轨机器人来实现自动上下料和机床之间的自动搬运。

如中国专利文献资料公开的一种关节机器人的空中行走机构[申请号:CN202022333475.6，公告号：CN213412015U]，包括沿水平方向布置的横梁以及沿竖直方向设置的支撑立柱，横梁上滑动连接有托板，关节机器人的底座固定在托板上。工作时，关节机器人从原料架上夹取工件，然后沿横梁移动将工件运输到各个机床上进行加工。其中，关节机器人一般一次只能夹取一个工件，在运输过程中如果需要中途缓存工件，则往往就要将工件运回到原料架上进行缓存，缓存的工件需要再加工时则又要从原料架上取回，这样会增加运输时间，降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种天轨机器人，解决了现有的天轨机器人对于运输需要中途缓存的工件时工作效率低的技术问题。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种天轨机器人，包括支撑架，所述支撑架上固定有横梁，所述横梁上安装有可沿横梁滑动的拖架，所述拖架上固定连接有机械手，其特征在于，所述拖架上位于机械手的一侧还固定连接有托盘，所述托盘上设置有用于放置工件的放料座。

工作时，拖架在横梁上滑动带动机械手和托盘同步移动。当工件需要中途缓存时，机械手无需移动到原料架放置缓存工件，而是可以利用托盘即时将工件放置到托盘的放料座上进行缓存；缓存的工件需要再加工时，机械手也无需移动到原料架夹取缓存工件，可即时从托盘的放料座上取回缓存工件。这样对于运输需要中途缓存的工件时，就可以减少中途来回原料架的移动时间，提高了天轨机器人的工作效率。

在上述的天轨机器人中，所述横梁的上表面上固定有第一导轨，所述横梁的前侧面上固定有第二导轨，所述拖架包括位于横梁上方的水平板和位于横梁前方的竖直板，所述水平板和竖直板一体相连，所述机械手固定连接在竖直板的前侧面上，所述水平板的下表面上固定有与第一导轨滑动配合的第一滑块，所述竖直板的后侧面上固定有与第二导轨滑动配合的第二滑块，所述托盘位于横梁的前方且托盘的后侧面上固定有与第二导轨滑动配合的第三滑块。

第一导轨承受拖架的重量，第二导轨承受拖架的转矩，这样可以使拖架在横梁上滑动稳定。托盘通过第三滑块和第二导轨连接到横梁上，可以通过第二导轨为托盘提供支撑和滑动导向，使托盘在横梁上滑动稳定，使缓存在托盘上的工件随拖架运输稳定。

在上述的天轨机器人中，所述第三滑块设置有两个并沿着横梁的长度方向依次排列。这样可以使托盘受力均匀，使托盘在横梁上滑动稳定。

在上述的天轨机器人中，所述托盘朝向拖架的一端上具有连接侧板，所述连接侧板固定连接在竖直板上，所述托盘的后侧面上固定有连接后板，所述连接后板位于横梁的上方，所述连接后板朝向拖架的一端与水平板固定连接。

通过连接侧板和连接后板使托盘分别与拖架的竖直板和水平板连接，从而使托盘在拖架上固定稳定。

在上述的天轨机器人中，所述托盘底部具有向前凸出的底托板，所述放料座设置在底托板的上表面上，且放料座与连接侧板之间具有避让间隔。这样可以减少机械手在放料座上放置和夹取缓存工件时的干涉，使放置和夹取缓存工件顺利进行。

在上述的天轨机器人中，所述放料座的上表面上开设有供工件插入的插孔，所述托盘的顶部上具有与放料座对应设置的定位座，所述定位座的前侧面上开设有供工件嵌入的定位槽。插孔和定位槽的设置方便轴类工件在托盘上的定位，缓存工件时，可将轴类工件的底端插入到插孔中，轴类工件的顶端嵌入到定位槽中，从而使工件在托盘上定位稳定。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

在拖架上固定连接托盘，托盘位于机械手的一侧且托盘上设置用于放置工件的放料座，从提高了天轨机器人的工作效率。在托盘上设置连接后板和连接侧板，使托盘在拖架上固定稳定。托盘上第三滑块与第二导轨滑动配合，使托盘在横梁上随拖架滑动稳定。放料座上设置插孔，定位座上设置定位槽，使轴类工件在托盘上定位稳定。

附图说明

图1是本天轨机器人的立体图。

图2是图1中A处的局部放大图。

图3是本天轨机器人托盘和托架的后视立体图。

图4是本天轨机器人托盘和托架的前视立体图。

图中，1、支撑架；2、横梁；3、拖架；3a、水平板；3b、竖直板；4、机械手；5、托盘；5a、连接侧板；5b、连接后板；5c、底托板；6、放料座；6a、插孔；7、第一导轨；8、第二导轨；9、第一滑块；10、第二滑块；11、第三滑块；12、避让间隔；13、定位座；13a、定位槽；14、放水阀；15、工件。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-图4所示，一种天轨机器人，包括支撑架1，支撑架1上固定有横梁2，横梁2上安装有可沿横梁2滑动的拖架3，拖架3上固定连接有机械手4，拖架3上位于机械手4的一侧还固定连接有托盘5，托盘5上设置有用于放置工件15的放料座6。机械手4能够将工件15放置到放料座6上以及能够将工件15从放料座6上取下。

支撑架1包括数个沿横向排列的立柱，横梁2的长度沿横向延伸，且横梁2固定连接在立柱的顶端上。横梁2的上表面上固定有第一导轨7，横梁2的前侧面上固定有第二导轨8，第一导轨7和第二导轨8均与横梁2平行设置。拖架3包括位于横梁2上方的水平板3a和位于横梁2前方的竖直板3b，水平板3a和竖直板3b相互垂直且一体相连。机械手4固定连接在竖直板3b的前侧面，机械手4的底座固定在竖直板3b上，且机械手4的底座外套装有外壳，外壳也固定在竖直板3b上。水平板3a的下表面上固定有与第一导轨7滑动配合的第一滑块9，竖直板3b的后侧面上固定有与第二导轨8滑动配合的第二滑块10。第一导轨7嵌入到第一滑块9的滑槽中，且第一滑块9能够沿第一导轨7滑动。第二导轨8嵌入到第二滑块10的滑槽中，且第二滑块10能够沿第二导轨8滑动。第一滑块9有两个并沿横梁2的长度方向依次排列，第二滑块10有两个并沿横梁2的长度方向依次排列。拖架3与横梁2之间设置有驱动机构，驱动机构能够驱动拖架3沿横梁2滑动，驱动机构为现有技术，可参考公告号为CN213411999U的专利文献。

托盘5位于横梁2的前方且托盘5的后侧面上固定有与第二导轨8滑动配合的第三滑块11。第二导轨8嵌入到第三滑块11的滑槽中，且第三滑块11能够沿第二导轨8滑动，第三滑块11设置有两个并沿着横梁2的长度方向依次排列。托盘5朝向拖架3的一端上具有连接侧板5a，连接侧板5a固定连接在竖直板3b上。为了便于拆装维护，连接侧板5a通过螺钉或者螺栓固定连接在竖直板3b上；为了固定稳定，连接侧板5a也可以通过焊接固定连接在竖直板3b上。托盘5的后侧面上固定有连接后板5b，连接后板5b位于横梁2的上方，连接后板5b朝向拖架3的一端与水平板3a固定连接。为了便于拆装维护，连接后板5b通过螺钉或者螺栓固定连接在水平板3a上；为了固定稳定，连接后板5b也可以通过焊接固定连接在水平板3a上。托盘5底部具有向前凸出的底托板5c，放料座6设置在底托板5c的上表面上，且放料座6与连接侧板5a之间具有避让间隔12。放料座6的上表面上开设有供工件15插入的插孔6a，托盘5的顶部上具有与放料座6对应设置的定位座13，定位座13的前侧面上开设有供工件15嵌入的定位槽13a。轴类工件15的底端插入到插孔6a中，轴类工件15的顶端嵌入到定位槽13a中，使轴类工件15的托盘5上定位稳定。放料座6上沿横梁2的长度方向开设有两个插孔6a，定位座13上对应设置有两个定位槽13a，这样可以放置两个缓存工件15。底托板5c上开设有放水孔，放水孔中安装有放水阀14，打开放水阀14能够将底托板5c上滞留的液体排出。

工作时，拖架3在横梁2上滑动带动机械手4和托盘5同步移动。当工件15需要中途缓存时，机械手4无需移动到原料架放置缓存工件15，而是可以利用托盘5即时将工件15放置到托盘5的放料座6上进行缓存；缓存的工件15需要再加工时，机械手4也无需移动到原料架夹取缓存工件15，可即时从托盘5的放料座6上取回缓存工件15。这样对于运输需要中途缓存的工件15时，就可以减少中途来回原料架的移动时间，提高了天轨机器人的工作效率。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (6)

1.一种天轨机器人，包括支撑架(1)，所述支撑架(1)上固定有横梁(2)，所述横梁(2)上安装有可沿横梁(2)滑动的拖架(3)，所述拖架(3)上固定连接有机械手(4)，其特征在于，所述拖架(3)上位于机械手(4)的一侧还固定连接有托盘(5)，所述托盘(5)上设置有用于放置工件(15)的放料座(6)。

2.根据权利要求1所述的天轨机器人，其特征在于，所述横梁(2)的上表面上固定有第一导轨(7)，所述横梁(2)的前侧面上固定有第二导轨(8)，所述拖架(3)包括位于横梁(2)上方的水平板(3a)和位于横梁(2)前方的竖直板(3b)，所述水平板(3a)和竖直板(3b)一体相连，所述机械手(4)固定连接在竖直板(3b)的前侧面上，所述水平板(3a)的下表面上固定有与第一导轨(7)滑动配合的第一滑块(9)，所述竖直板(3b)的后侧面上固定有与第二导轨(8)滑动配合的第二滑块(10)，所述托盘(5)位于横梁(2)的前方且托盘(5)的后侧面上固定有与第二导轨(8)滑动配合的第三滑块(11)。

3.根据权利要求2所述的天轨机器人，其特征在于，所述第三滑块(11)设置有两个并沿着横梁(2)的长度方向依次排列。

4.根据权利要求2或3所述的天轨机器人，其特征在于，所述托盘(5)朝向拖架(3)的一端上具有连接侧板(5a)，所述连接侧板(5a)固定连接在竖直板(3b)上，所述托盘(5)的后侧面上固定有连接后板(5b)，所述连接后板(5b)位于横梁(2)的上方，所述连接后板(5b)朝向拖架(3)的一端与水平板(3a)固定连接。

5.根据权利要求4所述的天轨机器人，其特征在于，所述托盘(5)底部具有向前凸出的底托板(5c)，所述放料座(6)设置在底托板(5c)的上表面上，且放料座(6)与连接侧板(5a)之间具有避让间隔(12)。

6.根据权利要求5所述的天轨机器人，其特征在于，所述放料座(6)的上表面上开设有供工件(15)插入的插孔(6a)，所述托盘(5)的顶部上具有与放料座(6)对应设置的定位座(13)，所述定位座(13)的前侧面上开设有供工件(15)嵌入的定位槽(13a)。