CN220922471U - 一种夹持板的安装结构及夹持式搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持板的安装结构及夹持式搬运机器人，属于搬运机器人的技术领域，包括安装板和两个夹持板本体；所述安装板上设有滑动槽；在所述滑动槽内滑动有至少两个限位杆；所述夹持板本体套设在限位杆外侧；在所述限位杆伸进安装板内的端部上设有移动块；两个所述移动块与驱动组件相连，以便两个所述夹持板本体相对移动或者背对移动；在所述移动块上设置有第一限位件；在所述夹持板本体上设有限位孔且安装有第二限位组件；当所述第一限位件插入限位孔时，所述第二限位组件锁紧第一限位件；利用限位杆、第一限位件和第二限位件，能够使得安装板与夹持板本体的连接稳定可靠，且更换速度快。

Description

一种夹持板的安装结构及夹持式搬运机器人

技术领域

本实用新型属于搬运机器人的技术领域，具体涉及一种夹持板的安装结构及夹持式搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是一种基于机器视觉、物联网、自动化控制等技术的智能化机器人，可用于自动化物流、生产流程中的搬运、装卸等工作，它可以根据预定的程序或接收到的指令，自主进行货物的抓取、移动、放置等操作，从而实现自动化的搬运过程；

搬运机器人的种类有很多，夹持式的搬运机器人是众多搬运机器人中常见的一种，现有的夹持式搬运机器人上的夹持板安装，是利用螺丝钉进行固定的，但由于夹持板本身表面积大，因此需要多个螺丝钉进行安装，从而使得更换起来耗费时间相对较长，本方案提出另一种夹持板的安装结构，能够节省更换时间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种夹持板的安装结构及夹持式搬运机器人，能够提升夹持板的安装更换速度。

本实用新型提供了如下的技术方案：

第一方面，提供了一种夹持板的安装结构，包括安装板和两个夹持板本体；所述安装板上设有滑动槽；在所述滑动槽内滑动有至少两个限位杆；所述夹持板本体套设在限位杆外侧；在所述限位杆伸进安装板内的端部上设有移动块；两个所述移动块与驱动组件相连，以便两个所述夹持板本体相对移动或者背对移动；在所述移动块上设置有第一限位件；在所述夹持板本体上设有限位孔且安装有第二限位组件；当所述第一限位件插入限位孔时，所述第二限位组件锁紧第一限位件。

优选地，所述第一限位件为n型结构的固定杆，所述固定杆的一个直线端与移动块转动连接，另一个直线端与限位孔适配。

优选地，所述安装板上开设有第一通槽；所述第一通槽与滑动槽分别位于所述安装板的相邻两侧，所述移动块上设有正对第一通槽的第二通槽；在所述第二通槽内设置有第一弹簧，在所述第一弹簧上连接有滑块；所述固定杆转动连接在滑块上。

优选地，所述固定杆插入限位孔的端部上设有插销孔；所述安装板内至少设有一个空腔，所述空腔与限位孔相通；在所述夹持板本体的夹持面相对面设有第三通槽，所述第三通槽与空腔相连；所述第二限位组件包括滑动板、定位销和连接杆；所述滑动板上连接有连接杆；所述连接杆与滑动板相连后伸出第三通槽；所述定位销与插销孔适配，且安装在所述滑动板朝向安装板侧。

优选地，所述夹持板本体夹持面的相对面上还设置有螺纹杆和螺纹套；所述螺纹杆的两端通过固定块安装在夹持板本体上；所述螺纹套螺纹连接在所述螺纹杆上；所述螺纹杆穿设连接杆。

优选地，所述第二限位组件还包括第二弹簧；所述第二弹簧的一端安装在空腔内，另一端安装在所述滑动板背离定位销的侧面。

优选地，所述移动块上有两个固定杆；所述第一通槽有两个，且分别位于安装板的相对两侧；所述夹持板本体上的所述限位孔和第二限位组件也有两个。

优选地，所述夹持板本体的夹持面设有防滑垫；所述驱动组件为电动丝杆，所述电动丝杆的马达位于安装板外；所述电动丝杆的两端旋向相反；所述移动块分别安装在所述电动丝杆两端的螺母上。

第二方面，提供一种夹持式搬运机器人，还包括机械臂、摄像头；所述机械臂安装在搬运机器人主体上，所述摄像头安装在机械臂上，所述安装板安装在机械臂的尾部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在移动块上设置有限位杆，夹持板本体穿设安装在限位杆上，从而对夹持板本体进行一个初步的定位和安装；为了进一步的保证安装效果，设置有第一限位件、第二限位组件，第一限位件插入夹持板本体的限位孔内，避免夹持板本体从限位杆上脱离，所述第二限位组件位于夹持板本体内，实现对第一限位件的锁紧，从而避免第一限位件从限位孔内脱离；利用限位杆、第一限位件和第二限位组件，能够使得安装板与夹持板本体的连接稳定可靠，且安装拆卸速度快。

第一限位件是n形的固定杆，固定杆的一端转动连接在移动块上，固定杆的另一端与限位杆适配，在固定杆与移动块之间还设置有第一弹簧和滑块，从而能够使得固定杆，快速的插合进限位孔内，节约时间。

第二限位组件的定位销能够插入固定杆的插销孔内，从而限制第一限位件从限位孔内脱离，通过设置螺纹套、螺纹杆、连接杆，能够保证定位销插入插销孔的稳定性，进一步保证夹持板本体与安装板安装的可靠性。

附图说明

图1为实施例2中夹持式搬运机器人的整体结构示意图；

图2为实施例1中夹持板的安装结构的整体结构示意图；

图3为图2中局部A放大结构示意图；

图4为图2中局部B放大结构示意图；

图5为实施例1中夹持板的安装结构的剖视结构示意图；

图6为实施例1中驱动组件的结构示意图。

图中标记为：1为搬运机器人主体，101为机械臂，2为摄像头，3为安装板，4为夹持板本体，5为防滑垫，6为限位孔，7为第一通槽，8为固定杆，9为马达，10为第三通槽，11为连接杆，12为安装孔，13为滑动槽，14为移动块，15为第二通槽，16为插销孔，17为螺纹杆，18为螺纹套，19为第二弹簧，20为滑动板，21为定位，22为限位杆，23为滑块，24为第一弹簧，25为电动丝杆。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

如图2所示，提供一种夹持板的安装结构，包括安装板3和两个夹持板本体4；所述安装板3上设有滑动槽13；在所述滑动槽13内滑动有至少两个限位杆22，当所述限位杆22有两个时，两个限位杆22与两个夹持板本体4一一对应；所述夹持板本体4上设有安装孔12，夹持板本体4套设在限位杆22外侧时，限位杆22插进安装孔12内；在所述限位杆22的端部设有移动块14，所述移动块14位于安装板3内，限位杆22穿过滑动槽13与移动块14相连；两个所述移动块14与驱动组件相连，以便两个所述夹持板本体4相对移动或者背对移动；两个移动块14能够沿着滑动槽13的长度方向移动。

如图2、5、6所示，可选地，所述滑动槽13可以有相互平行的多个；所述限位杆22两个为一组的滑动在其中一个滑动槽13内，在同一个滑动槽13滑动的两个限位杆22，对应地插在两个夹持板本体4上；安装在一个所述夹持板本体4的多个限位杆22安装在一个移动块14上；所述夹持板本体4的夹持面设有防滑垫5；所述驱动组件为电动丝杆25，所述电动丝杆25的马达9位于安装板3外；所述电动丝杆25的两端旋向相反；所述移动块14分别安装在所述电动丝杆25两端的螺母上；在电动丝杆25的作用下，两个移动块14带动两个所述夹持板本体4相对或者背对移动。

如图3、5所示，在移动块14上设置有第一限位件；具体地，在所述夹持板本体4上设有限位孔6，所述第一限位件为n型结构的固定杆8，所述固定杆8的一个直线端与移动块14转动连接，另一个直线端与限位孔6适配，且可在所述固定杆8上行旋转后插入限位孔6内。

具体地，所述安装板3上开设有第一通槽7；所述第一通槽7与滑动槽13分别位于所述安装板3的相邻两侧，所述移动块14上设有正对第一通槽7的第二通槽15；也就是说，固定杆8的一个直线端穿过第一通槽7，转动连接在第二通槽15内，具体地，在所述第二通槽15内设置有第一弹簧24，在所述第一弹簧24上连接有滑块23，滑块23只能在第一弹簧24的拉伸方向上来回移动，且不能沿着滑动槽13的滑动方向移动；所述固定杆8转动连接在滑块23上；向第一通槽7外侧拉动所述固定杆8，此时第一弹簧24被拉伸，转动固定杆8后，固定杆8的一直线端正对限位孔6内，在第一弹簧24的弹力作用下，固定杆8的自由直线端插入限位孔6内，此时第一弹簧24仍处于被拉伸的状态，固定杆8被卡合在限位孔6内，从而使得固定杆8插入夹持板本体4内。

可选地，在同一个所述移动块14上有两个固定杆8，两个固定杆8对应两个第一弹簧24和两个滑块23；在所述移动块14上开设的第二通槽15也有两个，且在所述安装板3上也开设有两个第一通槽7；两个所述第一通槽7位于安装板3的相对两侧，对应地，在所述夹持板本体4上的限位孔6也有两个。

在所述夹持板本体4上还安装有第二限位组件，当所述第一限位件插入限位孔6时，所述第二限位组件锁紧第一限位件。

如图5所示，具体地，所述固定杆8插入限位孔6的端部上设有插销孔16；所述安装板3内至少设有一个空腔，所述空腔与限位孔6相通；在所述夹持板本体4的夹持面相对面设有第三通槽10，所述第三通槽10与空腔相连；所述第二限位组件包括滑动板20、定位销21和连接杆11；所述滑动板20上连接有连接杆11；所述连接杆11与滑动板20相连后伸出第三通槽10，所述连接杆11沿着第三通槽10的延伸方向移动时，连接杆11带动定位销21靠近或者远离安装板3，从而便于定位销21插入或者远离插销孔16；所述滑动板20朝向安装板3侧安装有与插销孔16适配的定位销21，拉动所述连接杆11移动至设定位置后，所述定位销21能够插入插销孔16内，从而完成对第一限位件的锁紧；定位销21的个数与插销孔16的个数一致；当固定杆8的一个直线段插入限位孔6内，所述定位销21能够在连接杆11移动的作用下插入插销孔16内，从而实现对固定杆8的锁紧，保证夹持板本体4与安装板3连接的稳定性。

具体地，参阅图4所示，所述夹持板本体4夹持面的相对面上还设置有螺纹杆17和螺纹套18；所述螺纹杆17的两端通过固定块安装在夹持板本体4上；所述螺纹套18螺纹连接在所述螺纹杆17上，所述螺纹杆17穿设连接杆11，连接杆11能够沿着螺纹杆17滑动，当拉杆移动至定位销21插入插销孔16内时，在朝向安装板3方向上旋转螺纹套18，使得螺纹套18将连接杆11按压在固定块上。

所述第二限位组件还包括第二弹簧19；所述第二弹簧19的一端安装在空腔内，另一端安装在所述滑动板20背离定位销21的侧面，当需要拆卸的时候，反向旋转螺纹套18（向背离安装板3方向旋转螺纹套18），此时在第二弹簧19的复位作用下，定位销21远离插销孔16。

当所述限位组件有两个时，所述空腔与限位组件一一对应，所述第三通槽10与两个所述空腔一一对应，所述连接杆11与滑动板20也一一对应，两个所述连接杆11位于夹持板本体4外侧的部分连接在一起，或者一体成型，从而使得推动连接杆11时，能够带动两个限位组件的定位销21一起动作。

工作原理：安装时，将夹持板本体4插入到限位杆22内，向安装板3外侧拉动固定杆8，并旋转固定杆8，直至固定杆8插入限位孔6内；推动连接杆11使得连接杆11带动滑动板20、定位销21向安装板3方向移动，直至定位销21插入固定杆8的插销孔16内，旋转螺纹套18，避免定位销21脱离插销孔16；当需要拆卸时，反向旋转螺纹套18，使定位销21在第二弹簧19的作用下，远离插销孔16；向外侧拉动固定杆8，并反向旋转固定杆8，直至固定杆8脱离限位孔6。

实施例

如图1、2所示，提供一种夹持式搬运机器人，包括实施例1中所述的夹持板的安装结构；所述夹持式搬运机器人包括机械臂101、摄像头2；所述机械臂101安装在搬运机器人主体1上，所述摄像头2安装在机械臂101上，所述安装板3安装在机械臂101的尾部。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种夹持板的安装结构，其特征在于，包括安装板和两个夹持板本体；所述安装板上设有滑动槽；在所述滑动槽内滑动有至少两个限位杆；所述夹持板本体套设在限位杆外侧；在所述限位杆伸进安装板内的端部上设有移动块；两个所述移动块与驱动组件相连，以便两个所述夹持板本体相对移动或者背对移动；在所述移动块上设置有第一限位件；在所述夹持板本体上设有限位孔且安装有第二限位组件；当所述第一限位件插入限位孔时，所述第二限位组件锁紧第一限位件。

2.根据权利要求1所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述第一限位件为n型结构的固定杆，所述固定杆的一个直线端与移动块转动连接，另一个直线端与限位孔适配。

3.根据权利要求2所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述安装板上开设有第一通槽；所述第一通槽与滑动槽分别位于所述安装板的相邻两侧，所述移动块上设有正对第一通槽的第二通槽；在所述第二通槽内设置有第一弹簧，在所述第一弹簧上连接有滑块；所述固定杆转动连接在滑块上。

4.根据权利要求2所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述固定杆插入限位孔的端部上设有插销孔；所述安装板内至少设有一个空腔，所述空腔与限位孔相通；在所述夹持板本体的夹持面相对面设有第三通槽，所述第三通槽与空腔相连；所述第二限位组件包括滑动板、定位销和连接杆；所述滑动板上连接有连接杆；所述连接杆与滑动板相连后伸出第三通槽；所述定位销与插销孔适配，且安装在所述滑动板朝向安装板侧。

5.根据权利要求4所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述夹持板本体夹持面的相对面上还设置有螺纹杆和螺纹套；所述螺纹杆的两端通过固定块安装在夹持板本体上；所述螺纹套螺纹连接在所述螺纹杆上；所述螺纹杆穿设连接杆。

6.根据权利要求4所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述第二限位组件还包括第二弹簧；所述第二弹簧的一端安装在空腔内，另一端安装在所述滑动板背离定位销的侧面。

7.根据权利要求3所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述移动块上有两个固定杆；所述第一通槽有两个，且分别位于安装板的相对两侧；所述夹持板本体上的所述限位孔和第二限位组件也有两个。

8.根据权利要求1所述的夹持板的安装结构，其特征在于，所述夹持板本体的夹持面设有防滑垫；所述驱动组件为电动丝杆，所述电动丝杆的马达位于安装板外；所述电动丝杆的两端旋向相反；所述移动块分别安装在所述电动丝杆两端的螺母上。

9.一种夹持式搬运机器人，包括上述权利要求1-8任一项所述的夹持板的安装结构，其特征在于，还包括机械臂、摄像头；所述机械臂安装在搬运机器人主体上，所述摄像头安装在机械臂上，所述安装板安装在机械臂的尾部。