CN221391118U - 一种机器人的抓手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人的抓手结构，包括机器人本体和抓手，还包括安装组件；安装组件包括壳体、连接杆、安装座、插杆、移动座和驱动构件，安装座与机器人本体固定连接，壳体与机器人本体固定连接，连接杆与安装座可拆卸连接，插杆与安装座滑动连接，移动座与插杆固定连接，安装抓手时将连接杆插入安装座中，通过驱动构件驱动移动座移动，进而使移动座带动插杆伸入连接杆上的安装槽中，从而将连接杆安装在安装座上，拆卸抓手时，通过驱动构件驱动移动座远离连接杆，进而使移动座带动插杆从安装槽中移出，此时连接杆和抓手便能够进行拆卸，从而实现便于对抓手进行更换的目的。

Description

一种机器人的抓手结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的抓手结构。

背景技术

随着工业科技的成长，越来越多的工作能够通过机械手臂进行，因此现代化的制造产业逐渐采用机械手臂来进行生产，机械手臂的适用范围与普及率也越来越高。

传统的机械手臂上设置有抓手，抓手一般分为两爪式、三抓式及四爪式，两爪式通常用于抓取片状工件，三爪式抓取圆形、三角形类的零件，四爪式用于抓取四边形或不规则的工件，通过不同的抓手抓取不同的工件。

但是现有的抓手通常固定安装在机械手臂上，这样导致不能对抓手进行快速更换，在面对不同形状的工件时需要使用安装不同抓手的机械臂，导致使用不便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的抓手结构，解决了现有的抓手通常固定安装在机械手臂上，这样导致不能对抓手进行快速更换，在面对不同形状的工件时需要使用安装不同抓手的机械臂，导致使用不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人的抓手结构，包括机器人本体和抓手，还包括位于所述机器人本体和所述抓手之间的安装组件；所述安装组件包括壳体、连接杆、安装座、插杆、移动座和驱动构件，所述安装座与所述机器人本体固定连接，并设置在所述机器人本体上，所述壳体与所述机器人本体固定连接，并套设在所述安装座上，所述连接杆与所述安装座可拆卸连接，并与所述抓手固定连接，且位于所述安装座内部，所述插杆与所述安装座滑动连接，并设置在所述安装座上，所述移动座与所述插杆固定连接，并位于所述插杆的一端，所述驱动构件设置在所述壳体上，并驱动所述移动座移动。

其中，所述安装组件还包括限位杆，所述限位杆与所述安装座固定连接，并与所述连接杆滑动连接，且位于所述安装座内部。

其中，所述驱动构件包括驱动座、第一弹簧和旋转部件，所述驱动座与所述壳体滑动连接，并与所述安装座滑动连接，且与所述移动座抵接；所述第一弹簧的一端与所述机器人本体抵接，所述第一弹簧的另一端与所述驱动座抵接，所述第一弹簧套设在所述安装座上；所述旋转部件设置在所述壳体上，并驱动所述驱动座移动。

其中，所述驱动构件还包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述安装座抵接，所述第二弹簧的另一端与所述移动座抵接，所述第二弹簧套设在所述插杆上。

其中，所述旋转部件包括螺杆和支座，所述螺杆与所述壳体转动连接，并位于所述壳体的一侧；所述支座与所述螺纹杆螺纹连接，并与所述壳体滑动连接，且与所述驱动座抵接。

本实用新型的一种机器人的抓手结构，安装所述抓手时，将所述连接杆插入所述安装座中，并使所述连接杆上的所述安装槽与所述插杆对齐，此时通过所述驱动构件驱动所述移动座移动，进而使所述移动座带动所述插杆伸入所述连接杆上的安装槽中，从而将所述连接杆安装在所述安装座上，实现将所述抓手安装在所述机器本体上的目的，拆卸所述抓手时，通过所述驱动构件驱动所述移动座远离所述连接杆，进而使所述移动座带动所述插杆从所述安装槽中移出，此时所述连接杆和所述抓手便能够进行拆卸，从而实现方便安装和拆卸所述抓手，便于对所述抓手进行更换的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本实用新型第一实施例的机器人的抓手结构的整体结构示意图。

图2是本实用新型第一实施例的安装组件的结构示意图。

图3是本实用新型第一实施例的驱动构件的结构示意图。

图4是本实用新型第一实施例的旋转部件的结构示意图。

图5是本实用新型第一实施例的插杆的安装结构示意图。

图6是本实用新型第二实施例的螺杆的安装结构示意图。

图中：101-机器人本体、102-抓手、103-安装组件、104-壳体、105-连接杆、106-安装座、107-插杆、108-移动座、109-驱动构件、110-限位杆、111-安装槽、112-驱动座、113-第一弹簧、114-旋转部件、115-第二弹簧、201-螺杆、202-支座。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

第一实施例：

请参阅图1至图5，其中图1是机器人的抓手结构的整体结构示意图，图2是安装组件的结构示意图，图3是驱动构件的结构示意图，图4是旋转部件的结构示意图，图5是插杆的安装结构示意图。

本实用新型提供一种机器人的抓手结构，包括机器人本体101、抓手102和安装组件103，所述安装组件103包括壳体104、连接杆105、安装座106、插杆107、移动座108、驱动构件109和限位杆110，所述驱动构件109包括驱动座112、第一弹簧113、第二弹簧115和旋转部件114，通过所述驱动构件109驱动所述移动座108和所述插杆107移动，使所述插杆107能够伸入或伸出所述连接杆105上的所述安装槽111，从而对所述连接杆105进行固定和拆卸，实现方便对所述抓手102进行安装和拆卸的目的，可以理解的是，前述方案可以用在方便对所述抓手102进行更换时，还可以用于解决对所述连接杆105进行限位，避免其发生转动时。

针对本具体实施方式，所述机器人本体101包括底座和机械臂，通过所述抓手102抓取工件，通过所述机器人本体101带动所述抓手102和工件移动，从而实现代替人工进行作业的目的，所述机器人本体101和所述抓手102均为现有技术，其工作原理在此不做过多赘述。

其中，所述安装座106与所述机器人本体101固定连接，并设置在所述机器人本体101上，所述壳体104与所述机器人本体101固定连接，并套设在所述安装座106上，所述连接杆105与所述安装座106可拆卸连接，并与所述抓手102固定连接，且位于所述安装座106内部，所述插杆107与所述安装座106滑动连接，并设置在所述安装座106上，所述移动座108与所述插杆107固定连接，并位于所述插杆107的一端，所述驱动构件109设置在所述壳体104上，并驱动所述移动座108移动，所述插杆107和所述移动座108各设置有四个，并均匀分布在所述安装座106上，所述安装座106上设置有四个与所述插杆107配合的通孔，能够使所述插杆107穿过所述安装座106，所述连接杆105上设置有安装槽111与所述插杆107配合，安装所述抓手102时，将所述连接杆105插入所述安装座106中，并使所述连接杆105上的所述安装槽111与所述插杆107对齐，此时通过所述驱动构件109驱动所述移动座108移动，进而使所述移动座108带动所述插杆107伸入所述连接杆105上的安装槽111中，从而将所述连接杆105安装在所述安装座106上，实现将所述抓手102安装在所述机器本体上的目的，拆卸所述抓手102时，通过所述驱动构件109驱动所述移动座108远离所述连接杆105，进而使所述移动座108带动所述插杆107从所述安装槽111中移出，此时所述连接杆105和所述抓手102便能够进行拆卸，从而实现方便安装和拆卸所述抓手102，便于对所述抓手102进行更换的目的。

其次，所述限位杆110与所述安装座106固定连接，并与所述连接杆105滑动连接，且位于所述安装座106内部，所述限位杆110为矩形，所述连接杆105中部设置有与所述限位杆110配合的矩形槽，当所述连接杆105插入所述安装座106后，所述限位杆110插入所述连接杆105，此时通过所述限位杆110对所述连接杆105进行限位，使所述连接杆105不能发生转动，进而方便所述连接杆105上的安装槽111与所述插杆107对齐。

同时，所述驱动座112与所述壳体104滑动连接，并与所述安装座106滑动连接，且与所述移动座108抵接；所述第一弹簧113的一端与所述机器人本体101抵接，所述第一弹簧113的另一端与所述驱动座112抵接，所述第一弹簧113套设在所述安装座106上；所述旋转部件114设置在所述壳体104上，并驱动所述驱动座112移动。

另外，所述第二弹簧115的一端与所述安装座106抵接，所述第二弹簧115的另一端与所述移动座108抵接，所述第二弹簧115套设在所述插杆107上。

所述第二弹簧115设置有四个，并分别套设在四个所述插杆107上，通过四个所述第二弹簧115驱动所述移动座108移动，使所述移动座108带动所述插杆107远离所述连接杆105，所述移动座108上和所述驱动座112上设置有互相配合的斜面，安装所述抓手102时，将所述连接杆105插入所述安装座106，此时通过所述旋转部件114驱动所述驱动座112移动，进而使所述驱动座112驱动四个所述移动座108移动，四个所述移动座108带动四个所述插杆107伸入所述连接杆105上的所述安装槽111中，从而对所述连接杆105进行固定，拆卸所述抓手102时，使所述旋转部件114复位，这时所述驱动座112能够在所述第一弹簧113的作用下复位，此时所述移动座108能够在所述第二弹簧115的作用下复位，进而使所述移动座108带动所述插杆107移出所述安装槽111，解除对所述连接杆105的锁紧，从而实现驱动所述移动座108进行移动的目的。

使用本实施例的机器人的抓手结构时，安装所述抓手102时，将所述连接杆105上的矩形槽与所述限位杆110对齐，然后将所述连接杆105插入所述安装座106，此时通过所述旋转部件114驱动所述驱动座112移动，进而使所述驱动座112驱动所述移动座108和所述插杆107移动，使所述插杆107插入所述连接杆105上的所述安装槽111中，此时所述连接杆105便被固定在所述安装座106上，从而将所述抓手102安装在所述机器人本体101上，拆卸所述抓手102时，使所述旋转部件114复位，此时所述驱动座112在所述第一弹簧113的作用下复位，当所述移动座108失去所述驱动座112的限位后，便能够在所述第二弹簧115的作用下复位，进而带动所述插杆107离开所述安装槽111，这时所述连接杆105便能够从所述安装座106上取下，从而将所述抓手102从所述机器人本体101上取下，实现方便对所述抓手102进行更换的目的。

第二实施例：

在第一实施例的基础上，请参阅图6，图6是第二实施例的螺杆的安装结构示意图，本实施例的所述旋转部件114包括螺杆201和支座202。

针对本具体实施方式，所述螺杆201与所述壳体104转动连接，并位于所述壳体104的一侧；所述支座202与所述螺纹杆螺纹连接，并与所述壳体104滑动连接，且与所述驱动座112抵接，通过转动所述螺杆201驱动所述支座202移动，使所述支座202能够驱动所述驱动座112移动，从而实现驱动所述驱动座112移动的目的。

以上所揭露的仅为本申请一种或多种较佳实施例而已，不能以此来限定本申请之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (5)

1.一种机器人的抓手结构，包括机器人本体和抓手，其特征在于，

还包括位于所述机器人本体和所述抓手之间的安装组件；

所述安装组件包括壳体、连接杆、安装座、插杆、移动座和驱动构件，所述安装座与所述机器人本体固定连接，并设置在所述机器人本体上，所述壳体与所述机器人本体固定连接，并套设在所述安装座上，所述连接杆与所述安装座可拆卸连接，并与所述抓手固定连接，且位于所述安装座内部，所述插杆与所述安装座滑动连接，并设置在所述安装座上，所述移动座与所述插杆固定连接，并位于所述插杆的一端，所述驱动构件设置在所述壳体上，并驱动所述移动座移动。

2.如权利要求1所述的机器人的抓手结构，其特征在于，

所述安装组件还包括限位杆，所述限位杆与所述安装座固定连接，并与所述连接杆滑动连接，且位于所述安装座内部。

3.如权利要求1所述的机器人的抓手结构，其特征在于，

所述驱动构件包括驱动座、第一弹簧和旋转部件，所述驱动座与所述壳体滑动连接，并与所述安装座滑动连接，且与所述移动座抵接；所述第一弹簧的一端与所述机器人本体抵接，所述第一弹簧的另一端与所述驱动座抵接，所述第一弹簧套设在所述安装座上；所述旋转部件设置在所述壳体上，并驱动所述驱动座移动。

4.如权利要求3所述的机器人的抓手结构，其特征在于，

所述驱动构件还包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述安装座抵接，所述第二弹簧的另一端与所述移动座抵接，所述第二弹簧套设在所述插杆上。

5.如权利要求3所述的机器人的抓手结构，其特征在于，

所述旋转部件包括螺杆和支座，所述螺杆与所述壳体转动连接，并位于所述壳体的一侧；所述支座与所述螺纹杆螺纹连接，并与所述壳体滑动连接，且与所述驱动座抵接。