CN220722736U - 一种机械臂自动化下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于电气自动化技术领域，公开了一种机械臂自动化下料装置，包括底座和机械臂，所述机械臂安装在底座的顶部输出端，所述机械臂自动化下料装置还包括：夹持机构，固定连接在所述机械臂的输出端；夹头切换机构，数量为两个，分别设置在所述夹持机构的左侧前后两端；计数机构，设置在所述夹持机构的顶部；所述夹持机构包括：外壳，固定连接在所述机械臂的输出端；隔板，安装在所述外壳的内腔右侧；气缸，安装在所述隔板的右侧；滑杆，沿前后方向安装在所述气缸的输出端；滑套，数量为两个，分别套接在所述滑杆的外壁前后两端。具有对不同形状工件夹持的能力，实用性强，实现夹持工件总数计算，便于对生产产量进行统计。

Description

一种机械臂自动化下料装置

技术领域

本实用新型属于电气自动化技术领域，具体涉及一种机械臂自动化下料装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。常用于自动化生产的工件上下料，已经在汽车零部件生产、五金件加工等领域得到广泛应用；

现有技术存在的不足：

例如申请号为2020109394714的发明创造公开了公开了一种机械臂，其结构包括：可旋转平台1，水平伸缩节2，垂直转动节3，机械手4。其中水平伸缩节2水平固定在可旋转平台1上，可旋转平台1可带动水平伸缩节2旋转，垂直转动节3与水平伸缩节2连接，通过水平伸缩节2的伸缩实现水平距离的调整。具有价格低，特别适合距离范围较远的优点，但是，工件的形状各异，机械手只能针对一种外形的工件夹持，实用性差，而且，在上下料过程中不能对夹持工件总数计算，不便于对生产产量进行统计。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出无法针对不同类型的工件夹持，以及无法对生产产量统计的问题。本实用新型提供了一种机械臂自动化下料装置。

本实用新型是这样实现的，一种机械臂自动化下料装置，包括底座和机械臂，所述机械臂安装在底座的顶部输出端，所述机械臂自动化下料装置还包括：夹持机构，固定连接在所述机械臂的输出端；夹头切换机构，数量为两个，分别设置在所述夹持机构的左侧前后两端；计数机构，设置在所述夹持机构的顶部；

目的在于使夹头向内移动，为夹头夹持工件提供驱动力，所述夹持机构包括：外壳，固定连接在所述机械臂的输出端；隔板，安装在所述外壳的内腔右侧；气缸，安装在所述隔板的右侧；滑杆，沿前后方向安装在所述气缸的输出端；滑套，数量为两个，分别套接在所述滑杆的外壁前后两端；限位筒，数量为两个，分别固定连接在所述外壳的前后内壁左端；第一连杆，一端通过销轴连接在所述滑套的顶部，且另一端与限位筒的顶部通过销轴连接；限位杆，数量为两个，能够滑动的插接在所述限位筒的内腔；第二连杆，一端通过销轴连接在所述滑套的底端，且另一端与限位杆的底端通过销轴连接。

更进一步地，所述第一连杆和第二连杆的右端同轴线旋转，且左端相互远离。

更进一步地，目的在于两个夹头的位置切换，所述夹头切换机构包括：基座，固定连接在所述限位杆的左端；旋转座，通过销轴连接在所述基座的内腔，且旋转座的上表面左右两端均开设有定位盲孔；夹头，数量为两个，分别固定连接在所述旋转座的前后两侧；插杆，数量为两个，均插接在所述基座的顶部；弹簧，套接在所述插杆的外壁；挡块，固定连接在所述插杆的外壁底端，且在弹簧的弹力作用下插杆插入定位盲孔的内腔；提手，固定连接在所述插杆的顶端。

更进一步地，两个所述夹头的反面分别为平面和曲面。

更进一步地，所述插杆的底端为圆弧状。

更进一步地，目的在于对工件夹持次数进行统计，所述计数机构包括：盒体，固定连接在所述外壳的顶部左端；计数器，安装在所述盒体的前侧；安装板，安装在所述盒体的内腔前侧顶部；片簧，安装在所述安装板的底部；触头，数量为两个，均安装在所述片簧的内侧底端，且触头与计数器电性连接；凸轮，通过销轴连接在所述盒体的内腔前侧，且片簧弹力使凸轮突出部分向上摆动；挡杆，一端安装在所述凸轮的外壁，且另一端延伸出盒体的内腔；限位块，固定连接在所述盒体的内腔底端中部。

更进一步地，所述片簧形状为V字形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过气缸带动滑杆向左侧移动，在第一连杆的限制下滑套沿着滑杆向内侧移动，与此同时第二连杆推动限位杆沿着限位筒向内侧移动，让夹头对工件实现夹持，上提提手，促使插杆从定位盲孔中移出，可以驱使旋转座旋转180度，两个夹头完成位置互换，在弹簧弹力作用下插杆向下移动插入定位盲孔内，完成夹头的切换，因此，具有对不同形状工件夹持的能力，实用性强；

2、当限位杆向内侧移动时挤压挡杆，促使凸轮旋转的同时挤压片簧，片簧上两个触头接触，向计数器反馈电信号，计数器计数一次，实现夹持工件总数计算，便于对生产产量进行统计。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型夹持机构和夹头切换机构结构示意图；

图3为本实用新型夹持机构俯视剖面图；

图4为本实用新型夹持机构夹持状态俯视剖面图；

图5为本实用新型夹头切换机构主视剖面图；

图6为本实用新型计数机构左视剖面图。

图中：1、底座；2、机械臂；3、夹持机构；4、夹头切换机构；5、计数机构；31、外壳；32、隔板；33、气缸；34、滑杆；35、滑套；36、限位筒；37、第一连杆；38、限位杆；39、第二连杆；41、基座；42、旋转座；43、定位盲孔；44、夹头；45、插杆；46、弹簧；47、挡块；48、提手；51、盒体；52、计数器；53、安装板；54、片簧；55、触头；56、凸轮；57、挡杆；58、限位块。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1-6，本实用新型提供以下技术方案：一种机械臂自动化下料装置，包括底座1和机械臂2，机械臂2安装在底座1的顶部输出端，机械臂自动化下料装置还包括夹持机构3、夹头切换机构4和计数机构5，夹持机构3固定连接在机械臂2的输出端；夹头切换机构4数量为两个，分别设置在夹持机构3的左侧前后两端；计数机构5设置在夹持机构3的顶部；

底座1控制机械臂2的转动，而机械臂2可以改变夹持机构3的位置，使夹持机构3与夹头切换机构4配合实现工件的夹取；

夹持机构3包括外壳31、隔板32、气缸33、滑杆34、滑套35、限位筒36、第一连杆37、限位杆38和第二连杆39，外壳31固定连接在机械臂2的输出端；隔板32安装在外壳31的内腔右侧；气缸33安装在隔板32的右侧，通过气缸33驱使滑杆34左右移动；滑杆34沿前后方向安装在气缸33的输出端，滑杆34外壁为矩形，防止滑套35出现旋转的现象；滑套35数量为两个，分别套接在滑杆34的外壁前后两端；限位筒36数量为两个，分别固定连接在外壳31的前后内壁左端，限位筒36的内腔为矩形，防止限位杆38出现旋转；第一连杆37一端通过销轴连接在滑套35的顶部，且另一端与限位筒36的顶部通过销轴连接；限位杆38数量为两个，能够滑动的插接在限位筒36的内腔；第二连杆39一端通过销轴连接在滑套35的底端，且另一端与限位杆38的底端通过销轴连接；

当需要对工件夹持时，通过气缸33推动滑杆34左移，由于第一连杆37是固定在限位筒36上的，因此，在滑杆34向左侧移动时，第一连杆37可以推动滑套35沿着滑杆34向内侧移动，第一连杆37与第二连杆39之间夹角变大，同时第二连杆39推动限位杆38沿着限位筒36内壁向内侧移动，两个夹头44同时向内侧移动，对工件实现夹持。

作为优选方案，更进一步的，第一连杆37和第二连杆39的右端同轴线旋转，且左端相互远离，第一连杆37固定在限位筒36上，当滑杆34左右移动时，第一连杆37可以推动滑套35向内或向外侧移动，目的在于第二连杆39能够牵引限位杆38向内或性外侧移动。

作为优选方案，更进一步的，夹头切换机构4包括基座41、旋转座42、定位盲孔43、夹头44、插杆45、弹簧46、挡块47和提手48，基座41固定连接在限位杆38的左端；旋转座42通过销轴连接在基座41的内腔，旋转座42旋转中心位于两个插杆45之间中心点，当旋转座42旋转180度，两个定位盲孔43可以处在插杆45正下方，且旋转座42的上表面左右两端均开设有定位盲孔43；夹头44数量为两个，分别固定连接在旋转座42的前后两侧；插杆45数量为两个，均插接在基座41的顶部；弹簧46套接在插杆45的外壁；挡块47固定连接在插杆45的外壁底端，且在弹簧46的弹力作用下插杆45插入定位盲孔43的内腔，弹簧46为插杆45提供向下移动动力；提手48固定连接在插杆45的顶端；

当需要对夹头44更换时，上提提手48，促使插杆45向上移动并挤压弹簧46，直至插杆45从定位盲孔43中移出，解除对旋转座42的定位，让旋转座42旋转180度，两个夹头44位置互换，松开提手48，弹簧46在自身弹力作用下推动插杆45下移并重新插入定位盲孔43中，对旋转后的旋转座42定位，夹头44完成更换。

作为优选方案，更进一步的，两个夹头44的反面分别为平面和曲面，带有平面的夹头44可以对规整的工件夹持，而带有曲面的夹头44能够对圆柱体棒料夹持。

作为优选方案，更进一步的，插杆45的底端为圆弧状，便于插杆45对准定位盲孔43插入。

作为优选方案，更进一步的，计数机构5包括盒体51、计数器52、安装板53、片簧54、触头55、凸轮56、挡杆57和限位块58，盒体51固定连接在外壳31的顶部左端；计数器52安装在盒体51的前侧，计数器52用于对两个触头55接触次数累加，实现工件夹持次数的计数；安装板53安装在盒体51的内腔前侧顶部；片簧54安装在安装板53的底部，片簧54利用自身弹性能够推动凸轮56转动，使凸轮56在挡杆57带动下旋转过后可以归位；触头55数量为两个，均安装在片簧54的内侧底端，且触头55与计数器52电性连接；凸轮56通过销轴连接在盒体51的内腔前侧，且片簧54弹力使凸轮56突出部分向上摆动；挡杆57一端安装在凸轮56的外壁，且另一端延伸出盒体51的内腔，挡杆57底部为弧形，避免限位杆38向内侧移动后挡杆57卡在限位杆38外侧，防止挡杆57阻碍限位杆38向外侧移动归位；限位块58固定连接在盒体51的内腔底端中部；

在限位杆38向内侧移动过程中，限位杆38挤压挡杆57，促使挡杆57带动凸轮56旋转，同时凸轮56挤压片簧54，促使片簧54上两个触头55接触，触头55接触形成通路，计数器52计数一次，因此，对限位杆38移动进行监测，实现工件夹持的计数。

作为优选方案，更进一步的，片簧54形状为V字形，当凸轮54挤压片簧54时，可使两个触头55相互接触，片簧54自身弹性也能使两个触头55相互分离。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械臂自动化下料装置，包括底座(1)和机械臂(2)，所述机械臂(2)安装在底座(1)的顶部输出端，其特征在于，所述机械臂自动化下料装置还包括：

夹持机构(3)，固定连接在所述机械臂(2)的输出端；

夹头切换机构(4)，数量为两个，分别设置在所述夹持机构(3)的左侧前后两端；

计数机构(5)，设置在所述夹持机构(3)的顶部；

所述夹持机构(3)包括：

外壳(31)，固定连接在所述机械臂(2)的输出端；

隔板(32)，安装在所述外壳(31)的内腔右侧；

气缸(33)，安装在所述隔板(32)的右侧；

滑杆(34)，沿前后方向安装在所述气缸(33)的输出端；

滑套(35)，数量为两个，分别套接在所述滑杆(34)的外壁前后两端；

限位筒(36)，数量为两个，分别固定连接在所述外壳(31)的前后内壁左端；

第一连杆(37)，一端通过销轴连接在所述滑套(35)的顶部，且另一端与限位筒(36)的顶部通过销轴连接；

限位杆(38)，数量为两个，能够滑动的插接在所述限位筒(36)的内腔；

第二连杆(39)，一端通过销轴连接在所述滑套(35)的底端，且另一端与限位杆(38)的底端通过销轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂自动化下料装置，其特征在于，所述第一连杆(37)和第二连杆(39)的右端同轴线旋转，且左端相互远离。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂自动化下料装置，其特征在于，所述夹头切换机构(4)包括：

基座(41)，固定连接在所述限位杆(38)的左端；

旋转座(42)，通过销轴连接在所述基座(41)的内腔，且旋转座(42)的上表面左右两端均开设有定位盲孔(43)；

夹头(44)，数量为两个，分别固定连接在所述旋转座(42)的前后两侧；

插杆(45)，数量为两个，均插接在所述基座(41)的顶部；

弹簧(46)，套接在所述插杆(45)的外壁；

挡块(47)，固定连接在所述插杆(45)的外壁底端，且在弹簧(46)的弹力作用下插杆(45)插入定位盲孔(43)的内腔；

提手(48)，固定连接在所述插杆(45)的顶端。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂自动化下料装置，其特征在于，两个所述夹头(44)的反面分别为平面和曲面。

5.根据权利要求3所述的一种机械臂自动化下料装置，其特征在于，所述插杆(45)的底端为圆弧状。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂自动化下料装置，其特征在于，所述计数机构(5)包括：

盒体(51)，固定连接在所述外壳(31)的顶部左端；

计数器(52)，安装在所述盒体(51)的前侧；

安装板(53)，安装在所述盒体(51)的内腔前侧顶部；

片簧(54)，安装在所述安装板(53)的底部；

触头(55)，数量为两个，均安装在所述片簧(54)的内侧底端，且触头(55)与计数器(52)电性连接；

凸轮(56)，通过销轴连接在所述盒体(51)的内腔前侧，且片簧(54)弹力使凸轮(56)突出部分向上摆动；

挡杆(57)，一端安装在所述凸轮(56)的外壁，且另一端延伸出盒体(51)的内腔；

限位块(58)，固定连接在所述盒体(51)的内腔底端中部。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂自动化下料装置，其特征在于，所述片簧(54)形状为V字形。