CN212072001U - 机械臂执行端的预紧式机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械臂执行端的预紧式机械手，包括机械臂，所述机械臂的执行末端固定安装有机构座；所述机构座的前方通过支撑杆固定连接有沿左右方向延伸的导轨座，所述导轨座上左右对称设置有沿左右方向延伸的左燕尾槽导轨和右燕尾槽导轨；还包括左夹持爪和右夹持爪，所述左夹持爪和右夹持爪的底端分别固定有左滑块和右滑块，所述左滑块底端的燕尾槽和右滑块底端的燕尾槽分别滑动配合在左燕尾槽导轨和右燕尾槽导轨上；本实用新型的结构稳定性好，在断电后预紧弹簧还会产生一个夹持预紧力，可以降低目标物脱落的风险；而且机械手采用单个电机，配合齿轮齿条传动能实现对目标物的准确夹取。
Description
技术领域
本实用新型属与机械手领域。
背景技术
工业夹持型机械手需要很高的工作稳定性，现有的机械手在通电状态下能保持稳定的工作状态，若机械手夹取目标物后，此时突然出现断电的现象时，其机械手的夹持力会散失从而造成目标物容易脱落的现象。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能使机构在断电时还保持一定的预紧夹持力的
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的机械臂执行端的预紧式机械手，包括机械臂，所述机械臂的执行末端固定安装有机构座；
所述机构座的前方通过支撑杆固定连接有沿左右方向延伸的导轨座，所述导轨座上左右对称设置有沿左右方向延伸的左燕尾槽导轨和右燕尾槽导轨；
还包括左夹持爪和右夹持爪，所述左夹持爪和右夹持爪的底端分别固定有左滑块和右滑块，所述左滑块底端的燕尾槽和右滑块底端的燕尾槽分别滑动配合在左燕尾槽导轨和右燕尾槽导轨上；
所述导轨座的左端固定安装有导孔座，所述导孔座上设置有左右贯通的导孔；所述左夹持爪靠近导孔座的一侧固定安装有导柱座，所述导柱座上固定安装有向左延伸的导柱，所述导柱末端活动穿过所述导孔，所述导柱上套设有预紧弹簧，所述预紧弹簧的两端分别弹性顶压所述导孔座和导柱座。
进一步的，所述左燕尾槽导轨与右燕尾槽导轨之间形成齿轮安装槽，所述齿轮安装槽内安装有传动齿轮；所述左滑块的一侧固定连接有左齿条座，所述右滑块远离左齿条座的一侧固定安装有右齿条座；所述左齿条座上固定连接有向右延伸的第一硬质传动齿条，所述右齿条座上固定连接有向左延伸的第二硬质传动齿条；
传动齿轮同时与所述第一硬质传动齿条上的传动齿体和第二硬质传动齿条上的传动齿体啮合传动连接；所述传动齿轮的旋转能使所述第一硬质传动齿条和第二硬质传动齿条做速度大小相等，且方向相反的运动。
进一步的，所述机构座的中部固定安装有电机，所述导轨座的中部镂空设置有电机轴穿过孔，所述电机的输出轴同轴心穿过所述电机轴穿过孔，且所述输出轴通过轴承与所述电机轴穿过孔内壁转动配合；所述输出轴的末端同轴心固定连接所述传动齿轮，所述电机通过输出轴带动所述传动齿轮正反转。
进一步的，所述右燕尾槽导轨的右端固定连接有行程限位块。
进一步的，左夹持爪与右夹持爪相互靠近至相互接触时，左滑块刚好处于左燕尾槽导轨右端位置，右滑块刚好处于右燕尾槽导轨左端位置。
进一步的，所述左夹持爪和右夹持爪均为尖端朝前的三角形结构，且所述左夹持爪与右夹持爪相对设置的夹持面上均设置有防滑波纹；所述左夹持爪与右夹持爪的侧面上均镂空设置有若干工艺孔。
有益效果：本实用新型的结构稳定性好，在断电后预紧弹簧还会产生一个夹持预紧力，可以降低目标物脱落的风险；而且机械手采用单个电机，配合齿轮齿条传动能实现对目标物的准确夹取。
附图说明
附图1为该装置的整体结构第一视角示意图；
附图2为该装置的整体结构第二视角示意图；
附图3为该装置的整体结构第三视角示意图；
附图4为该装置的整体结构第四视角示意图；
附图5为该装置的整体结构第一剖开立体结构示意图；
附图6为该装置的整体结构第二剖开立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至6所示的机械臂执行端的预紧式机械手，包括机械臂14，机械臂14的执行末端固定安装有机构座13；
机构座13的前方通过支撑杆7固定连接有沿左右方向延伸的导轨座11，导轨座11上左右对称设置有沿左右方向延伸的左燕尾槽导轨18和右燕尾槽导轨19；
还包括左夹持爪1和右夹持爪8，左夹持爪1与右夹持爪8做相互靠近的运动即为机械手的夹取动作，左夹持爪1和右夹持爪8的底端分别固定有左滑块22和右滑块21，左滑块22底端的燕尾槽和右滑块21底端的燕尾槽分别滑动配合在左燕尾槽导轨18和右燕尾槽导轨19上，右燕尾槽导轨19的右端固定连接有行程限位块10，起到行程限位作用；本实施例的左夹持爪1与右夹持爪8相互靠近至相互接触时，左滑块22刚好处于左燕尾槽导轨18右端位置，右滑块21刚好处于右燕尾槽导轨19左端位置；本实施例的导轨座11的左端固定安装有导孔座5，导孔座5上设置有左右贯通的导孔15；左夹持爪1靠近导孔座5的一侧固定安装有导柱座2，导柱座2上固定安装有向左延伸的导柱3，导柱3末端活动穿过导孔15，导柱3上套设有预紧弹簧4，预紧弹簧4的两端分别弹性顶压导孔座5和导柱座2；在该机械手正常工作时，电机12产生的驱动力能足够克服预紧弹簧4的弹力，从而时左夹持爪1和右夹持爪8在电机的驱动下正常的相互靠拢夹取目标物，相互张开释放夹取物；当机械手已经夹取目标物后，此时设备突然断电，此时预紧弹簧4的弹力，并且结合后文的齿轮齿条传动结构，会使左夹持爪1和右夹持爪8仍然保持一定的相互靠近的预紧力，从而避免目标物脱离的风险；
左燕尾槽导轨18与右燕尾槽导轨19之间形成齿轮安装槽25，齿轮安装槽25内安装有传动齿轮16；左滑块22的一侧固定连接有左齿条座27，右滑块21远离左齿条座27的一侧固定安装有右齿条座26；左齿条座27上固定连接有向右延伸的第一硬质传动齿条17，右齿条座26上固定连接有向左延伸的第二硬质传动齿条20，本实施例的第一硬质传动齿条17和第二硬质传动齿条20均为硬质合金钢或高猛碳罐等强度较高的材质构成；传动齿轮16同时与第一硬质传动齿条17上的传动齿体和第二硬质传动齿条20上的传动齿体啮合传动连接；传动齿轮16的旋转能使第一硬质传动齿条17和第二硬质传动齿条20做速度大小相等，且方向相反的运动，其传动齿轮16的正反转就能控制左夹持爪1和右夹持爪8的相互靠近和相互远离，从而实现控制机械手的释放和夹取动作；这样的传动结构实现了单个采用单个电机，配合本装置的齿轮齿条传动结构就能实现对目标物的准确夹取，杜绝了多个驱动装置需要协同配合的弊端。
机构座13的中部固定安装有电机12，导轨座11的中部镂空设置有电机轴穿过孔23，电机12的输出轴6同轴心穿过电机轴穿过孔23，且输出轴6通过轴承24与电机轴穿过孔23内壁转动配合；输出轴6的末端同轴心固定连接传动齿轮16，电机12通过输出轴6带动传动齿轮16正反转，从而控制左夹持爪1和右夹持爪8的相互靠近和相互远离，从而实现控制机械手的释放和夹取动作；
左夹持爪1和右夹持爪8均为尖端朝前的三角形结构，为了增加其夹持效果，防止目标物脱落，本实施例的左夹持爪1与右夹持爪8相对设置的夹持面上均设置有防滑波纹；左夹持爪1与右夹持爪8的侧面上均镂空设置有若干工艺孔9，用于降低夹持机械手的重量，从而齿轮齿条传动过程更加灵活。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.机械臂执行端的预紧式机械手，包括机械臂(14)，所述机械臂(14)的执行末端固定安装有机构座(13)；
其特征在于：所述机构座(13)的前方通过支撑杆(7)固定连接有沿左右方向延伸的导轨座(11)，所述导轨座(11)上左右对称设置有沿左右方向延伸的左燕尾槽导轨(18)和右燕尾槽导轨(19)；
还包括左夹持爪(1)和右夹持爪(8)，所述左夹持爪(1)和右夹持爪(8)的底端分别固定有左滑块(22)和右滑块(21)，所述左滑块(22)底端的燕尾槽和右滑块(21)底端的燕尾槽分别滑动配合在左燕尾槽导轨(18)和右燕尾槽导轨(19)上；所述导轨座(11)的左端固定安装有导孔座(5)，所述导孔座(5)上设置有左右贯通的导孔(15)；所述左夹持爪(1)靠近导孔座(5)的一侧固定安装有导柱座(2)，所述导柱座(2)上固定安装有向左延伸的导柱(3)，所述导柱(3)末端活动穿过所述导孔(15)，所述导柱(3)上套设有预紧弹簧(4)，所述预紧弹簧(4)的两端分别弹性顶压所述导孔座(5)和导柱座(2)。
2.根据权利要求1所述的机械臂执行端的预紧式机械手，其特征在于：所述左燕尾槽导轨(18)与右燕尾槽导轨(19)之间形成齿轮安装槽(25)，所述齿轮安装槽(25)内安装有传动齿轮(16)；所述左滑块(22)的一侧固定连接有左齿条座(27)，所述右滑块(21)远离左齿条座(27)的一侧固定安装有右齿条座(26)；所述左齿条座(27)上固定连接有向右延伸的第一硬质传动齿条(17)，所述右齿条座(26)上固定连接有向左延伸的第二硬质传动齿条(20)；
传动齿轮(16)同时与所述第一硬质传动齿条(17)上的传动齿体和第二硬质传动齿条(20)上的传动齿体啮合传动连接；所述传动齿轮(16)的旋转能使所述第一硬质传动齿条(17)和第二硬质传动齿条(20)做速度大小相等，且方向相反的运动。
3.根据权利要求2所述的机械臂执行端的预紧式机械手，其特征在于：所述机构座(13)的中部固定安装有电机(12)，所述导轨座(11)的中部镂空设置有电机轴穿过孔(23)，所述电机(12)的输出轴(6)同轴心穿过所述电机轴穿过孔(23)，且所述输出轴(6)通过轴承(24)与所述电机轴穿过孔(23)内壁转动配合；所述输出轴(6)的末端同轴心固定连接所述传动齿轮(16)，所述电机(12)通过输出轴(6)带动所述传动齿轮(16)正反转。
4.根据权利要求3所述的机械臂执行端的预紧式机械手，其特征在于：所述右燕尾槽导轨(19)的右端固定连接有行程限位块(10)。
5.根据权利要求4所述的机械臂执行端的预紧式机械手，其特征在于：左夹持爪(1)与右夹持爪(8)相互靠近至相互接触时，左滑块(22)刚好处于左燕尾槽导轨(18)右端位置，右滑块(21)刚好处于右燕尾槽导轨(19)左端位置。
6.根据权利要求4所述的机械臂执行端的预紧式机械手，其特征在于：所述左夹持爪(1)和右夹持爪(8)均为尖端朝前的三角形结构，且所述左夹持爪(1)与右夹持爪(8)相对设置的夹持面上均设置有防滑波纹；所述左夹持爪(1)与右夹持爪(8)的侧面上均镂空设置有若干工艺孔(9)。
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