CN113335918B - 用于成型模具的搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于成型模具的搬运装置，其中，该用于成型模具的搬运装置包括承载件、安装架、至少两个抓取模块和驱动组件，所述承载件包括相连接的承载部和转接部，承载部用以固定所述成型模具；所述安装架用以与机械手固定连接；所述至少两个抓取模块分别分布于所述成型模具的相对两侧，所述抓取模块包括固定安装于所述安装架的第一连接件和活动安装于所述安装架的第二连接件；所述驱动组件安装于所述安装架，所述机械手驱动所述安装架以带动所述第一连接件靠近所述转接部，所述驱动组件驱动所述第二连接件朝向所述第一连接件运动而使得三者相对固定成一个整体。本发明技术方案实现成型模具的自动抓取及搬运，提升了作业效率和安全生产性能。

Description

用于成型模具的搬运装置

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种用于成型模具的搬运装置。

背景技术

模具是工业制造中常用的一种需要实现转运的物品。由于模具非常重，仅靠人工来搬运模具已然不太现实，因此依靠自动化的机械手来实现搬运模具已经成为技术发展的趋势。

模具的抓取和搬运依靠机械手来执行，而机械手通过控制系统来运作，在工作过程中，难免会遇到断电、断气导致机械失效，使得模具出现掉落等情况，从而存在引发作业事故的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种用于成型模具的搬运装置，旨在实现成型模具的自动抓取及搬运，提升了作业效率和安全生产性能。

为实现上述目的，本发明提出的用于成型模具的搬运装置，包括

承载件，包括相连接的承载部和转接部，所述承载部用以固定所述成型模具；

安装架，用以与机械手固定连接；

至少两个抓取模块，所述至少两个抓取模块分别分布于所述成型模具的相对两侧，所述抓取模块包括固定安装于所述安装架的第一连接件，以及活动安装于所述安装架的第二连接件；以及

驱动组件，所述驱动组件安装于所述安装架，所述机械手驱动所述安装架以带动所述第一连接件靠近所述转接部，所述驱动组件驱动所述第二连接件朝向所述第一连接件运动而使得三者相对固定成一个整体。

可选地，所述转接部包括相连通的第一转接孔和第二转接孔，所述第一连接件由所述第一转接孔伸入所述转接部内，所述第二连接件由所述第二转接孔伸入所述转接部内并与所述第一连接部卡接，以使所述第一连接件、所述第二连接件以及所述转接部三者相对固定成一个整体。

可选地，所述第一连接件伸入所述转接部的侧部设置有限位槽，所述第二连接件伸入所述转接部的一端卡入所述限位槽内。

可选地，所述第一连接件包括相互固定连接的连接柱和加强柱，所述连接柱伸入所述第一转接孔并与所述第二连接件卡接。

可选地，所述加强柱朝向转接部的一端设有导向部，所述转接部设置有供所述导向部穿过的导向孔。

可选地，所述安装架的每一侧间隔设置有两个所述抓取模块，且两个所述抓取模块之间设置有一所述驱动组件，所述驱动组件同时驱动两个所述抓取模块中的第二连接件朝向其所对应的第一连接件运动。

可选地，所述安装架包括架主体以及与所述架主体连接的安装板，所述架主体用于与机械手连接，所述驱动组件包括驱动件和连杆组件，所述驱动件与所述安装板固定连接，所述连杆组件与所述驱动件活动连接，所述第二连接件与所述连杆组件转动连接，以使所述第二连接件在所述驱动件的驱动下朝向所述第一连接件运动。

可选地，所述连杆组件包括与所述驱动件固定的固定块，以及与所述固定块转动连接的连杆，所述固定块与竖直直线导轨滑动连接，所述安装板间隔设置有两个所述竖直直线导轨，且两个所述竖直直线导轨之间设置有所述固定块；

所述固定块两侧分别设置有所述连杆，所述连杆与所述抓取模块中的第二连接件转动连接，所述第二连接件固定连接于水平直线导轨，所述水平直线导轨安装固定于所述安装板。

可选地，所述驱动件为气缸，所述用于成型模具的搬运装置还包括用于控制所述气缸的气路的中封式电磁阀。

可选地，所述用于成型模具的搬运装置还包括光电传感器，所述光电传感器安装于所述安装架以监控所述成型模具的位置。

本发明技术方案通过将搬运装置锁付于机械手，通过机械手控制驱动组件的运动来使得抓取模块抓取成型模具；承载部与成型模具固定连接，与承载部连接的转接部与抓取模块相对固定成一个整体，进一步实现成型模具的抓取，降低劳动强度，提高作业效率；抓取模块中的第一连接件在机械手的驱动下靠近转接部，继而第二连接件在驱动组件的驱动作用下与转接部、第一连接件三者相对固定成一整体，实现了搬运装置对成型模具的锁定，进一步方便了成型模具的抓取，提高了成型模具搬运的稳定性，从而提升了作业效率和安全生产性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种用于成型模具的搬运装置一实施例的结构示意图；

图2为图1中搬运装置的立体结构示意图；

图3为图2中成型模具与承载件装配的第一视角结构示意图；

图4为图3中成型模具与承载件装配的第二视角结构示意图；

图5为图2中去除成型模具与承载件的立体结构结构示意图；

图6为图5中结构的主视图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种用于成型模具的搬运装置。

参照图1至4，在本发明实施例中，该用于成型模具3的搬运装置2包括承载件10、安装架20、至少两个抓取模块30以及驱动组件40，承载件10包括相连接的承载部101和转接部102，承载部101用以固定成型模具3；安装架20用以与机械手1固定连接；至少两个抓取模块30分别分布于成型模具3的相对两侧，抓取模块30包括固定安装于安装架20的第一连接件301，以及活动安装于安装架20的第二连接件302；以及驱动组件40安装于安装架20，机械手1驱动安装架20以带动第一连接件301靠近转接部102，驱动组件40驱动第二连接件302朝向第一连接件301运动而使得三者相对固定成一个整体。

本申请搬运装置2通过安装架20与机械手1固定连接，通过机械手1的控制实现搬运装置2的自动化，降低劳动强度，机械手1为六轴机械手，能抓取任意位置或方位的产品，提供了更高的生产运动灵活性，进而提升作业效率。承载部101可以通过螺钉或螺栓等紧固件固定安装成型模具3，或者通过卡合、镶嵌等连接方式进行固定。机械手1驱动安装架20以带动第一连接件301靠近与承载部101连接的转接部102，即安装架20位于成型模具3的上方，驱动安装架20下移使得第一连接件301与转接部102相对靠近，本申请至少两个抓取模块30分别分布于成型模具3的相对两侧，即至少两个抓取模块30分别安装于安装架20的相对两侧，在驱动组件40的作用下，第二连接件302朝向第一连接件301运动使得三者相对固定成一个整体，可以理解的，通过抓取模块30与承载件10的相互配合固定而共同夹持成型模具3的相对两侧，增加了对与成型模具3固定连接的承载件10的抓取力，从而提高了对成型模具3搬运的稳定性，防止成型模具3因重量较大而在搬运过程中发生掉落；同时本申请抓取模块30可以有三个或四个甚至四个以上，多个抓取模块30通过间隔排布夹持成型模具3的边缘，能进一步提高对成型模具3进行抓取的可靠性，防止成型模具3在搬运过程中发生掉落，提升安全生产性能。

本发明技术方案通过将搬运装置2锁付于机械手1，通过机械手1控制驱动组件40的运动来使得抓取模块30抓取成型模具3；承载部101与成型模具3固定连接，与承载部101连接的转接部102与抓取模块30相对固定成一个整体，进一步实现成型模具3的抓取，降低劳动强度，提高作业效率；抓取模块30中的第一连接件301在机械手1的驱动下靠近转接部102，继而第二连接件302在驱动组件40的驱动作用下与转接部102、第一连接件301三者相对固定成一整体，实现了搬运装置2对成型模具3的锁定，进一步方便了成型模具3的抓取，提高了成型模具3搬运的稳定性，从而提升了作业效率和安全生产性能。

请结合参照图3至6，在一实施例中，转接部102包括相连通的第一转接孔102a和第二转接孔102b，第一连接件301由第一转接孔102a伸入转接部102内，第二连接件302由第二转接孔102b伸入转接部102内并与第一连接件301卡接，以使第一连接件301、第二连接件302以及转接部102三者相对固定成一个整体。进一步地，第一连接件301伸入转接部102的侧部设置有限位槽303a，第二连接件302伸入转接部102的一端卡入限位槽303a内。具体地，第一连接件301包括相互固定连接的连接柱303和加强柱304，连接柱303伸入第一转接孔102a并与第二连接件302卡接。其中，加强柱304朝向转接部102的一端设有导向部304a，转接部102设置有供导向部304a穿过的导向孔103。

本申请转接部102通过相连通的第一转接孔102a和第二转接孔102b，使得第一连接件301和第二连接件302伸入转接部102内部并与转接部102三者相对固定成一个整体，进而使得施加的力作用到与转接部102连接的承载部101，以抓取搬运成型模具3；为了提高连接强度，第一连接件301伸入转接部102的侧部设置有限位槽303a，该限位槽303a与第二连接件302伸入转接部102的一端进行卡接，进一步提高了转接部102、第一连接件301和第二连接件302三者相对固定的强度，当然第一连接件301伸入转接部102的侧部可以直接设置有对应第二转接孔102b的通孔，以使第二连接件302伸入转接部102的一端穿设于该通孔，提高第一连接件301和第二连接件302相对固定的牢固性。而在另一实施例中，转接部102底部开设转接凹槽，第二连接件302通过转接凹槽与转接部102进行卡接并伸出转接部102，提高了第二连接件302与转接部102的接触面积，此时第一连接件301的侧部设置有通孔，使得第二连接件302伸出转接部102的一端穿过该通孔，进而相对固定转接部102、第一连接件301和第二连接件302，提高三者相对固定的牢固性。

本申请第一连接件301包括通过固定件305相互固定的连接柱303和加强柱304，固定件305包括相对设置的两个连接板，连接柱303和加强柱304通过两个连接板夹持固定，两个连接板通过螺栓拧紧固定使得连接柱303和加强柱304相对固定成一整体，进而提高了搬运装置2的承重能力；而为了第一连接件301能更顺利地对位，第一连接件301中的加强柱304靠近转接部102的一端设有导向部304a，此时转接部102上也设置有对应导向部304a的导向孔103，加强柱304通过导向部304a与导向孔103的对位，带动了连接柱303也能更顺利的伸入第一转接孔102a，提高了抓取模块30与承载件10的对位效率，进一步提高了搬运装置2的作业效率。

请结合参照图5至6，在一实施例中，安装架20的每一侧间隔设置有两个抓取模块30，且两个抓取模块30之间设置有一驱动组件40，驱动组件40同时驱动两个抓取模块30中的第二连接件302朝向其所对应的第一连接件301运动。进一步地，安装架20包括架本体201以及与架本体201连接的安装板202，架本体201用于与机械手1连接，驱动组件40包括驱动件401和连杆组件402，驱动件401与安装板202固定连接，连杆组件402与驱动件401活动连接，第二连接件302与连杆组件402转动连接，以使第二连接件302在驱动件401的驱动下朝向第一连接件301运动。具体地，连杆组件402包括与驱动件401固定的固定块403，以及与固定块403转动连接的连杆404，固定块403与竖直直线导轨405滑动连接，安装板202间隔设置有两个竖直直线导轨405，且两个竖直直线导轨405之间设置有固定块403；固定块403两侧分别设置有连杆404，连杆404与抓取模块30中的第二连接件302转动连接，第二连接件302固定连接于水平直线导轨406，水平直线导轨406安装固定于安装板202。

本申请安装架20的每一侧间隔设置有两个抓取模块30，即安装架20相对两侧均间隔设置有两个抓取模块30，提高对成型模具3进行抓取的可靠性和稳定性；位于同一侧的两个抓取模块30之间设置有一驱动组件40，而驱动组件40同时驱动两个抓取模块30中的第二连接件302朝向其所对应的第一连接件301运动，保证两个第二连接件302能够同时与其所对应的第一连接件301进行相对固定，提高作业效率；同时一驱动组件40控制两个抓取模块30，降低了成本，简化了搬运装置2的结构。

安装架20由架本体201和安装板202连接形成，安装板202固定有驱动组件40，安装板202可以焊接于架本体201，加强安装架20的强度，也可以通过螺纹连接或卡接固定等可拆卸连接于架本体201，方便拆装安装板202，以根据需求安装所需的驱动组件40，提供便捷安装。而为了第二连接件302能与第一连接件301进行卡合或分离，与第二连接件302活动连接的驱动组件40包括驱动件401和连杆组件402，驱动件401与安装板202通过螺纹固定连接，连杆组件402包括固定连接于驱动件401的固定块403，以及转动连接于固定块403的连杆404，由于驱动组件40两侧各设有一抓取模块30，固定块403两侧分别设置有一连杆404，来与抓取模块30中的第二连接件302转动连接，以便驱动件401驱动固定块403活动带动连杆404运动，进而带动第二连接件302朝向所对应的第一连接件301运动；固定块403和连杆404通过带肩铰链销进行转动连接，连杆404与第二连接件302也通过带肩铰链销进行转动连接，转动连接使得固定块403与连杆404之间、连杆404与第二连接件302之间的转动角度无限制，因此通过在安装板202上安装竖直直线导轨405和水平直线导轨406限制其转动范围，使得第二连接件302能朝向第一连接件301运动，本申请安装板202上间隔设置有两个竖直直线导轨405，竖直直线导轨405上滑动设置有竖直滑块405a，两个竖直滑块405a分别与固定块403固定连接，使得固定块403在驱动件401的驱动下沿竖直直线导轨405运动；安装板202上固定安装有水平直线导轨406，水平直线导轨406上滑动设置有两个水平滑块406a，两个水平滑块406a与两侧的抓取模块30中的第二连接件302分别固定连接，使得第二连接件302在连杆404的带动下沿水平直线导轨406朝向所对应的第一连接件301运动。

为了进一步提高搬运装置2的安全性，所述驱动件401为气缸，用于成型模具3的搬运装置2还包括用于控制气缸的气路的中封式电磁阀。

本申请中封式电磁阀选用中封式双控三位五通电磁阀，而气缸的活塞杆与固定块403固定连接，通过中封式双控三位五通电磁阀对气缸进行控制，使得在气缸的控制下，第二连接件302、第一连接件301与转接部102三者相对固定成一个整体，实现对成型模具3的抓取；同时电磁阀为中封式双控三位五通，当气路系统断电断气时，电磁阀的阀芯回到中间位置，此时电磁阀的五个接口均被封闭，由于无法通气，由电磁阀控制的气缸中的活塞保持在原位不动，进而气缸控制的第二连接件302与第一连接件301、转接部102依旧保持相对固定，提高了搬运装置2的可靠性，进一步提升了安全生产性能。而气缸两端设置有磁性开关401a，当气缸工作时，气缸内的磁环移动并靠近磁性开关401a时，磁性开关401a的磁簧片就会被感应，从而使得触电关闭，产生信号，反之不产生信号，如此设置可以检测到活塞的位置移动情况，进而控制相应的电磁阀动作，同时也能监测到是否有断电断气的突发情况发生，提升了搬运装置2的安全性。

请结合参照图5至6，在一实施例中，用于成型模具3的搬运装置2还包括光电传感器50，光电传感器50安装于安装架20以监控成型模具3的位置。

本申请光电传感器50包括第一光电传感器501和第二光电传感器502，第一光电传感器501安装于安装板202且位于气缸附近，用于监测是否有成型模具3存在，第二光电传感器502安装于架本体201，用于监测成型模具3是否安装到位，第一光电传感器501和第二光电传感器502相互配合使得搬运装置2能够准确地抓取成型模具3，提升作业效率。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种用于成型模具的搬运装置，其特征在于，包括

承载件，包括相连接的承载部和转接部，所述承载部用以固定所述成型模具，所述转接部包括相连通的第一转接孔和第二转接孔；

安装架，用以与机械手固定连接；

至少两个抓取模块，所述至少两个抓取模块分别分布于所述成型模具的相对两侧，所述抓取模块包括固定安装于所述安装架的第一连接件，以及活动安装于所述安装架的第二连接件；以及

驱动组件，所述驱动组件安装于所述安装架，所述机械手驱动所述安装架以带动所述第一连接件由所述第一转接孔伸入所述转接部内，所述驱动组件驱动所述第二连接件朝向所述第一连接件运动，所述第二连接件由所述第二转接孔伸入所述转接部内并与所述第一连接件卡接，以使所述第一连接件、所述第二连接件以及所述转接部三者相对固定成一个整体。

2.如权利要求1所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述第一连接件伸入所述转接部的侧部设置有限位槽，所述第二连接件伸入所述转接部的一端卡入所述限位槽内。

3.如权利要求1所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述第一连接件包括相互固定连接的连接柱和加强柱，所述连接柱伸入所述第一转接孔并与所述第二连接件卡接。

4.如权利要求3所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述加强柱朝向转接部的一端设有导向部，所述转接部设置有供所述导向部穿过的导向孔。

5.如权利要求1至4任意一项所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述安装架的每一侧间隔设置有两个所述抓取模块，且两个所述抓取模块之间设置有一所述驱动组件，所述驱动组件同时驱动两个所述抓取模块中的第二连接件朝向其所对应的第一连接件运动。

6.如权利要求5所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述安装架包括架主体以及与所述架主体连接的安装板，所述架主体用于与机械手连接，所述驱动组件包括驱动件和连杆组件，所述驱动件与所述安装板固定连接，所述连杆组件与所述驱动件活动连接，所述第二连接件与所述连杆组件转动连接，以使所述第二连接件在所述驱动件的驱动下朝向所述第一连接件运动。

7.如权利要求6所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述连杆组件包括与所述驱动件固定的固定块，以及与所述固定块转动连接的连杆，所述固定块与竖直直线导轨滑动连接，所述安装板间隔设置有两个所述竖直直线导轨，且两个所述竖直直线导轨之间设置有所述固定块；

所述固定块两侧分别设置有所述连杆，所述连杆与所述抓取模块中的第二连接件转动连接，所述第二连接件固定连接于水平直线导轨，所述水平直线导轨安装固定于所述安装板。

8.如权利要求1所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述驱动组件为气缸，所述用于成型模具的搬运装置还包括用于控制所述气缸的气路的中封式电磁阀。

9.如权利要求1所述的用于成型模具的搬运装置，其特征在于，所述用于成型模具的搬运装置还包括光电传感器，所述光电传感器安装于所述安装架以监控所述成型模具的位置。

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