CN220884601U - 履带张紧装置及水池机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型的实施例提供了一种履带张紧装置及水池机器人，履带张紧装置设置在安装侧板上，安装侧板上安装有多个履带轮，多个履带轮上套设有履带，履带张紧装置包括张紧模块，张紧模块包括：压紧部件，设置在履带的下侧部分的上方；压杆，可运动地设置在履带的上侧部分和下侧部分之间且与压紧部件连接，以将压紧部件推向履带；固定轴，固定在安装侧板上，固定轴位于安装侧板的靠近履带的一侧且位于履带的上侧部分和压杆之间；弹性件，其第一端与固定轴连接，第二端与压杆连接，以通过弹性件的弹性作用推动压杆向压紧部件施力，以使压紧部件压紧在履带的下侧部分上，以解决相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题。

Description

履带张紧装置及水池机器人

技术领域

本实用新型的实施例涉及履带张紧装置，具体而言，涉及一种履带张紧装置及水池机器人。

背景技术

相关技术中的履带张紧装置都是为了应对履带在空气环境中与不平坦地面无法完全接触、摩擦系数不足所设计，并未针对水下环境这种特殊情况。

物体在水下会受到浮力影响，且水还具有一定的润滑作用，这就使得在水下环境运动的物体所受到的摩擦力远小于在空气环境中所受到的摩擦力，并且在水下环境运动的物体其运动方向更容易受到其他力的影响。

在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移情况，这就会使得水池机器人的行走时的行走轨迹的直线度不足，且驱动系统实际转动数据与实际水池机器人行走位移数据不同步，不利于水池机器人的系统定位和导航。

实用新型内容

本实用新型的实施例的主要目的在于提供一种履带张紧装置及水池机器人，以解决相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的实施例的一个方面，提供了一种履带张紧装置，履带张紧装置设置在安装侧板上，安装侧板上安装有多个履带轮，多个履带轮上套设有履带，履带张紧装置包括至少一个张紧模块，张紧模块包括：压紧部件，压紧部件设置在履带的下侧部分的上方；压杆，压杆可运动地设置在履带的上侧部分和下侧部分之间，压杆与压紧部件连接，以将压紧部件推向履带；固定轴，固定轴固定在安装侧板上，固定轴位于安装侧板的靠近履带的一侧且位于履带的上侧部分和压杆之间；弹性件，弹性件的第一端与固定轴连接，弹性件的第二端与压杆连接，以通过弹性件的弹性作用推动压杆向压紧部件施力，以使压紧部件压紧在履带的下侧部分上。

进一步地，压杆可转动地设置，张紧模块包括限位部，限位部包括分别设置在压杆上方和下方的上限位部和下限位部，以分别对压杆的上、下运动进行限位；和/或弹性件为拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接在固定轴上，拉伸弹簧的另一端连接在压杆上；和/或固定轴的位置可调节地设置，以调节固定轴与下侧部分之间的距离。

进一步地，压紧部件的被平行于履带的下侧部分的平面所截的截面的尺寸自上而下逐渐增大；或者压紧部件为预设形状压紧块；或者压紧部件为可转动的压紧轮。

进一步地，在张紧模块中，压紧部件的数量为两个，两个压紧部件间隔设置在履带的下侧部分的上方；压杆的数量为两个，两个压杆与两个压紧部件一一对应地设置；两个压杆交叉设置且相互铰接，各个压杆的第一端均与相应的压紧部件铰接；弹性件的数量为两个，两个压杆和两个弹性件与两个压紧部件一一对应地设置；两个弹性件的第一端均与固定轴连接，各个弹性件的第二端分别与相应的压杆的第二端连接。

进一步地，两个压杆分别为第一压杆和第二压杆，第一压杆和第二压杆之间通过连接轴连接；第一压杆的中部设置有避让孔和与避让孔连通的第一轴孔，第二压杆的中部设置有第二轴孔，第二压杆的中部穿设在避让孔内，连接轴的第一端与安装侧板固定连接，且连接轴的第二端穿过第一轴孔和第二轴孔后伸出至两个压杆的远离安装侧板的一侧。

进一步地，履带张紧装置包括设置在安装侧板上的驱动装置和设置在固定轴上的压力传感器，压力传感器用于检测由弹性件传递到固定轴上的力，驱动装置与固定轴驱动连接以根据压力传感器的检测结果驱动固定轴沿靠近或远离下侧部分的方向运动，以改变固定轴与下侧部分之间的相对位置。

进一步地，压杆和压紧部件之间通过连接销连接，压杆的第一端设置有第一销孔，压紧部件的上端设置有第二销孔，连接销穿设在相应的第一销孔和第二销孔上。

进一步地，连接销的外周面上设置有两个第二卡槽，两个第二卡槽分别位于连接销的两端；张紧模块包括分别安装在两个第二卡槽内且分别位于压杆和压紧部件的连接位置的相对两侧的两个第二轴端挡圈。

进一步地，张紧模块包括限位台阶，限位台阶设置在固定轴的外周面上且位于固定轴的远离安装侧板的一侧，以对弹性件的端部进行防脱限位；和/或固定轴包括相连接的第一轴段和第二轴段，第一轴段位于第二轴段的靠近安装侧板的一侧，弹性件与第二轴段连接，第一轴段的最小横截面积大于第二轴段的最大横截面积，以对弹性件的靠近安装侧板的一侧的运动进行限位。

根据本实用新型的实施例的另一方面，提供了一种水池机器人，包括上述的履带张紧装置。

应用本实用新型的实施例的技术方案，本实用新型的实施例的履带张紧装置，履带张紧装置设置在安装侧板上，安装侧板上安装有多个履带轮，多个履带轮上套设有履带，履带张紧装置包括至少一个张紧模块，张紧模块包括：压紧部件，压紧部件设置在履带的下侧部分的上方；压杆，压杆可运动地设置在履带的上侧部分和下侧部分之间，压杆与压紧部件连接，以将压紧部件推向履带；固定轴，固定轴固定在安装侧板上，固定轴位于安装侧板的靠近履带的一侧且位于履带的上侧部分和压杆之间；弹性件，弹性件的第一端与固定轴连接，弹性件的第二端与压杆连接，以通过弹性件的弹性作用推动压杆向压紧部件施力，以使压紧部件压紧在履带的下侧部分上。这样，当本实用新型的实施例的履带张紧装置设置在水池机器人的安装侧板处时，履带张紧装置的张紧模块通过弹性件和压杆推动压紧部件向履带的下侧部分提供足够且均匀的下压力，增大了水池机器人在水下环境运动时与水底部之间的摩擦力，减小了其他力对水池机器人的运动方向的影响，提高了水池机器人在水下行走时的稳定性，解决了相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题，避免了水池机器人在非平整平面行走时的行走轨迹的直线度不足的问题，还解决了因水池机器人的驱动系统的实际转动数据与水池机器人的实际行走位移数据不同步而导致水池机器人的系统定位和导航不精准的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的实施例的进一步理解，本实用新型的实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型的实施例，并不构成对本实用新型的实施例的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的实施例的履带张紧装置的第一个实施例的结构示意图；

图2示出了图1所示的履带张紧装置的主视图；

图3示出了图1所示的履带张紧装置的部分结构示意图；

图4示出了图1所示的履带张紧装置的张紧模块的结构示意图；

图5示出了图1所示的履带张紧装置的张紧模块的爆炸图；

图6示出了根据本实用新型的实施例的履带张紧装置的第二个实施例的结构示意图；

图7示出了图6所示的履带张紧装置的张紧模块的部分结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、安装侧板；200、履带轮；300、履带；310、下侧部分；320、上侧部分；400、张紧模块；

1、压紧部件；11、第二销孔；

2、压杆；21、第一压杆；22、第二压杆；23、避让孔；24、第一轴孔；25、第二轴孔；26、第一销孔；27、第一连接孔；28、第二连接孔；

3、固定轴；31、第一轴段；32、第二轴段；33、倒角；

4、弹性件；5、限位部；51、上限位部；52、下限位部；

6、连接轴；61、第一卡槽；7、第一轴端挡圈；

8、连接销；81、第二卡槽；9、第二轴端挡圈；10、限位台阶。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型的实施例。

如图1至图7所示，本实用新型的实施例提供了一种履带张紧装置，履带张紧装置设置在安装侧板100上，安装侧板100上安装有多个履带轮200，多个履带轮200上套设有履带300，履带张紧装置包括至少一个张紧模块400，张紧模块400包括：压紧部件1，压紧部件1设置在履带300的下侧部分310的上方；压杆2，压杆2可运动地设置在履带300的上侧部分320和下侧部分310之间，压杆2与压紧部件1连接，以将压紧部件1推向履带300；固定轴3，固定轴3固定在安装侧板100上，固定轴3位于安装侧板100的靠近履带300的一侧且位于履带300的上侧部分320和压杆2之间；弹性件4，弹性件4的第一端与固定轴3连接，弹性件4的第二端与压杆2连接，以通过弹性件4的弹性作用推动压杆2向压紧部件1施力，以使压紧部件1压紧在履带300的下侧部分310上。

这样，当本实用新型的实施例的履带张紧装置设置在水池机器人的安装侧板100处时，履带张紧装置的张紧模块400通过弹性件4和压杆2推动压紧部件1向履带300的下侧部分310提供足够且均匀的下压力，增大了水池机器人在水下环境运动时与水底部之间的摩擦力，减小了其他力对水池机器人的运动方向的影响，提高了水池机器人在水下行走时的稳定性，解决了相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题，避免了水池机器人在非平整平面行走时的行走轨迹的直线度不足的问题，还解决了因水池机器人的驱动系统的实际转动数据与水池机器人的实际行走位移数据不同步而导致水池机器人的系统定位和导航不精准的技术问题。

如图3和图7所示，压杆2可转动地设置，张紧模块400包括限位部5，限位部5包括分别设置在压杆2上方和下方的上限位部51和下限位部52，以分别对压杆2的上、下运动进行限位。这样，通过对压杆2的旋转角度的限制，有效地防止了因压杆2过度旋转而导致张紧模块400失效的情况的发生。

本实用新型的弹性件4为拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端连接在固定轴3上，拉伸弹簧的另一端连接在压杆2上；其中，拉伸弹簧的两端分别挂设在固定轴3和压杆2的第二端，压杆2的第二端设置有用于供拉伸弹簧的第二端挂设的连接孔，以保证拉伸弹簧与压杆2之间的稳定连接。

本实用新型的固定轴3的位置可调节地设置，以调节固定轴3与下侧部分310之间的距离；履带张紧装置包括设置在安装侧板100上的驱动装置和设置在固定轴3上的压力传感器，压力传感器用于检测由弹性件4传递到固定轴3上的力，驱动装置与固定轴3驱动连接以根据压力传感器的检测结果驱动固定轴3沿靠近或远离下侧部分310的方向运动，以改变固定轴3与下侧部分310之间的相对位置，从而使得压紧部件1对下侧部分310的压力一直处于一个预设的数值范围内。

在图1至图5所示的第一个实施例中，压紧部件1的被平行于履带300的下侧部分310的平面所截的截面的尺寸自上而下逐渐增大，以保证压紧部件1与下侧部分310之间具有足够的接触面积；其中，压紧部件1可以是横截面为类三角形或类梯形的结构。

在本实用新型的未图示的一个实施例中，压紧部件1为预设形状压紧块，例如为矩形压紧块。

在图6和图7所示第二个实施例中，压紧部件1为可转动的压紧轮，如圆柱滚轮或圆形齿轮，压紧轮能够在对下侧部分310施加下压力以保证压紧部件1能够压紧在下侧部分310上的同时随下侧部分310的运动而转动，从而减小了下侧部分310与压紧部件1之间的摩擦力，提高了下侧部分310的运动能力。

另外，压紧部件1还可以是其他具有压紧作用且不易翻转的形状，只要能够对下侧部分310施加足够的下压力即可。

如图1至图7所示，在张紧模块400中，压紧部件1的数量为两个，两个压紧部件1间隔设置在履带300的下侧部分310的上方；压杆2的数量为两个，两个压杆2与两个压紧部件1一一对应地设置；两个压杆2交叉设置且相互铰接，各个压杆2的第一端均与相应的压紧部件1铰接；弹性件4的数量为两个，两个压杆2和两个弹性件4与两个压紧部件1一一对应地设置；两个弹性件4的第一端均与固定轴3连接，各个弹性件4的第二端分别与相应的压杆2的第二端连接。

其中，压杆2的第一端为压杆2的靠近相应的压紧部件1的一端，压杆2的第二端为压杆2的靠近相应的弹性件4的一端。

这样，单个压杆2与单个弹性件4相连，可以提供更大且更均匀的下压力，且使得张紧模块400的整体结构所占空间更小，力的传递效率更高，且当一个压杆2或弹性件4损坏时也不会影响另一个压杆2或另一个弹性件4的运动，提高了履带张紧装置的使用寿命。

可选地，在上述的张紧模块400中，可通过一个固定轴3固定两个弹性件4，也可通过两个固定轴3分别固定两个弹性件4。

如图4和图5所示，两个压杆2分别为第一压杆21和第二压杆22；第一压杆21的中部设置有避让孔23和与避让孔23连通的第一轴孔24，第二压杆22的中部设置有第二轴孔25，第二压杆22的中部穿设在避让孔23内，第一压杆21和第二压杆22之间通过连接轴6连接，连接轴6通过第一轴孔24和第二轴孔25穿设在第一压杆21和第二压杆22上，连接轴6的第一端与安装侧板100固定连接，且连接轴6的第二端穿过第一轴孔24和第二轴孔25后伸出至两个压杆2的远离安装侧板100的一侧，以通过连接轴6、第一轴孔24和第二轴孔25实现第一压杆21和第二压杆22之间的可转动地连接。

如图3所示，连接轴6的第二端设置有第一卡槽61；张紧模块400包括安装在第一卡槽61内的第一轴端挡圈7，以对两个压杆2与连接轴6之间的连接进行限位，防止两个压杆2从连接轴6上脱出。

如图5所示，压杆2和压紧部件1之间通过连接销8连接，压杆2的第一端设置有第一销孔26，压紧部件1的上端设置有第二销孔11，连接销8穿设在相应的第一销孔26和第二销孔11上，以通过连接销8、第一销孔26和第二销孔11实现压杆2和压紧部件1之间的可转动地连接。

其中，第一销孔26为贯穿于相应的压杆2的第一端的通孔，第二销孔11为贯穿于压紧部件1的上部的通孔，压紧部件1的上部设置有用于避让压杆2的第一端的避让凹槽，第二销孔11包括分别位于避让凹槽的相对两侧的两个孔段，压杆2的第一端位于避让凹槽内，以使第一销孔26和第二销孔11的同轴设置。

如图5所示，第一压杆21的第二端设置有用于与相应的弹性件4连接的第一连接孔27，第二压杆22的第二端设置有用于与相应的弹性件4连接的第二连接孔28，弹性件4的第二端为挂设在相应的第一连接孔27或第二连接孔28中的钩体。

如图5所示，连接销8的外周面上设置有两个第二卡槽81，两个第二卡槽81分别位于连接销8的两端；张紧模块400包括分别安装在两个第二卡槽81内且分别位于压杆2和压紧部件1的连接位置的相对两侧的两个第二轴端挡圈9，以对压杆2和压紧部件1之间的连接进行限位，防止连接销8从压杆2和压紧部件1上脱出。

如图3和图4所示，张紧模块400包括限位台阶10，限位台阶10设置在固定轴3的外周面上且位于固定轴3的远离安装侧板100的一侧，以对弹性件4的端部进行防脱限位；和/或固定轴3包括相连接的第一轴段31和第二轴段32，第一轴段31位于第二轴段32的靠近安装侧板100的一侧，弹性件4与第二轴段32连接，第一轴段31的最小横截面积大于第二轴段32的最大横截面积，以对弹性件4的靠近安装侧板100的一侧的运动进行限位。

优选地，第一轴段31的靠近第二轴段32的一侧加工有倒角33，以用于限制弹簧的安装位置。

在本实用新型的图1至图7所示的实施例中，履带张紧装置包括两个张紧模块，两个张紧模块沿履带300的下侧部分310的运动方向间隔设置。

在本实用新型的未图示的一个实施例中，履带张紧装置包括一个张紧模块。

在本实用新型的未图示的另一个实施例中，履带张紧装置包括多个(两个以上)张紧模块，多个张紧模块沿履带300的下侧部分310的运动方向依次间隔设置，以对履带300的下侧部分310的不同位置处施加下压力。

本实用新型的实施例还提供了一种水池机器人，包括上述的履带张紧装置，水池机器人还包括壳体和多个履带轮200，多个履带轮200上套设有履带300，安装侧板100为壳体的靠近履带300的一部分。

当本实用新型的实施例的履带张紧装置设置在水池机器人的安装侧板100上时，其张紧模块通过弹性件和压杆推动压紧部件向履带的下侧部分提供足够且均匀的下压力，增大了水池机器人在水下环境运动时与水底部之间的摩擦力，减小了其他力对水池机器人的运动方向的影响，增大了水池机器人在水下行走时的摩擦力和稳定性，解决了相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题，避免了在非平整平面行走时的行走轨迹的直线度不足的问题，还解决了因水池机器人驱动系统的实际转动数据与水池机器人的实际行走位移数据不同步导致水池机器人的系统定位和导航不精准的技术问题。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型的实施例上述的实施例实现了如下技术效果：

本实用新型的实施例的履带张紧装置设置在安装侧板100上，安装侧板100上安装有多个履带轮200，多个履带轮200上套设有履带300，履带张紧装置包括至少一个张紧模块400，张紧模块400包括：压紧部件1，压紧部件1设置在履带300的下侧部分310的上方；压杆2，压杆2可运动地设置在履带300的上侧部分320和下侧部分310之间，压杆2与压紧部件1连接，以将压紧部件1推向履带300；固定轴3，固定轴3固定在安装侧板100上，固定轴3位于安装侧板100的靠近履带300的一侧且位于履带300的上侧部分320和压杆2之间；弹性件4，弹性件4的第一端与固定轴3连接，弹性件4的第二端与压杆2连接，以通过弹性件4的弹性作用推动压杆2向压紧部件1施力，以使压紧部件1压紧在履带300的下侧部分310上。这样，当本实用新型的实施例的履带张紧装置设置在水池机器人的安装侧板100处时，履带张紧装置的张紧模块400通过弹性件4和压杆2推动压紧部件1向履带300的下侧部分310提供足够且均匀的下压力，增大了水池机器人在水下环境运动时与水底部之间的摩擦力，减小了其他力对水池机器人的运动方向的影响，提高了水池机器人在水下行走时的稳定性，解决了相关技术中在水下工作的水池机器人的履带张紧装置常出现打滑和漂移的问题，避免了水池机器人在非平整平面行走时的行走轨迹的直线度不足的问题，还解决了因水池机器人的驱动系统的实际转动数据与水池机器人的实际行走位移数据不同步而导致水池机器人的系统定位和导航不精准的技术问题。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上仅为本实用新型的实施例的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型的实施例，对于本领域的技术人员来说，本实用新型的实施例可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种履带张紧装置，其特征在于，所述履带张紧装置设置在安装侧板(100)上，所述安装侧板(100)上安装有多个履带轮(200)，所述多个履带轮(200)上套设有履带(300)，所述履带张紧装置包括至少一个张紧模块(400)，所述张紧模块(400)包括：

压紧部件(1)，所述压紧部件(1)设置在所述履带(300)的下侧部分(310)的上方；

压杆(2)，所述压杆(2)可运动地设置在所述履带(300)的上侧部分(320)和下侧部分(310)之间，所述压杆(2)与所述压紧部件(1)连接，以将所述压紧部件(1)推向所述履带(300)；

固定轴(3)，所述固定轴(3)固定在所述安装侧板(100)上，所述固定轴(3)位于所述安装侧板(100)的靠近所述履带(300)的一侧且位于所述履带(300)的上侧部分(320)和所述压杆(2)之间；

弹性件(4)，所述弹性件(4)的第一端与所述固定轴(3)连接，所述弹性件(4)的第二端与所述压杆(2)连接，以通过所述弹性件(4)的弹性作用推动所述压杆(2)向所述压紧部件(1)施力，以使所述压紧部件(1)压紧在所述履带(300)的下侧部分(310)上。

2.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述压杆(2)可转动地设置，所述张紧模块(400)包括限位部(5)，所述限位部(5)包括分别设置在所述压杆(2)上方和下方的上限位部(51)和下限位部(52)，以分别对所述压杆(2)的上、下运动进行限位；和/或

所述弹性件(4)为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的一端连接在所述固定轴(3)上，所述拉伸弹簧的另一端连接在所述压杆(2)上；和/或

所述固定轴(3)的位置可调节地设置，以调节所述固定轴(3)与所述下侧部分(310)之间的距离。

3.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述压紧部件(1)的被平行于所述履带(300)的下侧部分(310)的平面所截的截面的尺寸自上而下逐渐增大；或者

所述压紧部件(1)为预设形状压紧块；或者

所述压紧部件(1)为可转动的压紧轮。

4.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，在所述张紧模块(400)中，

所述压紧部件(1)的数量为两个，两个所述压紧部件(1)间隔设置在所述履带(300)的下侧部分(310)的上方；

所述压杆(2)的数量为两个，两个所述压杆(2)与两个所述压紧部件(1)一一对应地设置；两个所述压杆(2)交叉设置且相互铰接，各个所述压杆(2)的第一端均与相应的所述压紧部件(1)铰接；

所述弹性件(4)的数量为两个，两个所述压杆(2)和两个所述弹性件(4)与两个所述压紧部件(1)一一对应地设置；两个所述弹性件(4)的第一端均与所述固定轴(3)连接，各个所述弹性件(4)的第二端分别与相应的所述压杆(2)的第二端连接。

5.根据权利要求4所述的履带张紧装置，其特征在于，两个所述压杆(2)分别为第一压杆(21)和第二压杆(22)，所述第一压杆(21)和所述第二压杆(22)之间通过连接轴(6)连接；所述第一压杆(21)的中部设置有避让孔(23)和与所述避让孔(23)连通的第一轴孔(24)，所述第二压杆(22)的中部设置有第二轴孔(25)，所述第二压杆(22)的中部穿设在所述避让孔(23)内，所述连接轴(6)的第一端与所述安装侧板(100)固定连接，且所述连接轴(6)的第二端穿过所述第一轴孔(24)和所述第二轴孔(25)后伸出至两个所述压杆(2)的远离所述安装侧板(100)的一侧。

6.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述履带张紧装置包括设置在所述安装侧板(100)上的驱动装置和设置在所述固定轴(3)上的压力传感器，所述压力传感器用于检测由所述弹性件(4)传递到所述固定轴(3)上的力，所述驱动装置与所述固定轴(3)驱动连接，以根据所述压力传感器的检测结果驱动所述固定轴(3)沿靠近或远离所述下侧部分(310)的方向运动，以改变所述固定轴(3)与所述下侧部分(310)之间的相对位置。

7.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述压杆(2)和所述压紧部件(1)之间通过连接销(8)连接，所述压杆(2)的第一端设置有第一销孔(26)，所述压紧部件(1)的上端设置有第二销孔(11)，所述连接销(8)穿设在相应的所述第一销孔(26)和所述第二销孔(11)上。

8.根据权利要求7所述的履带张紧装置，其特征在于，所述连接销(8)的外周面上设置有两个第二卡槽(81)，两个第二卡槽(81)分别位于所述连接销(8)的两端；所述张紧模块(400)包括分别安装在所述两个第二卡槽(81)内且分别位于所述压杆(2)和所述压紧部件(1)的连接位置的相对两侧的两个第二轴端挡圈(9)。

9.根据权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述张紧模块(400)包括限位台阶(10)，所述限位台阶(10)设置在固定轴(3)的外周面上且位于所述固定轴(3)的远离所述安装侧板(100)的一侧，以对所述弹性件(4)的端部进行防脱限位；和/或

所述固定轴(3)包括相连接的第一轴段(31)和第二轴段(32)，所述第一轴段(31)位于所述第二轴段(32)的靠近所述安装侧板(100)的一侧，所述弹性件(4)与所述第二轴段(32)连接，所述第一轴段(31)的最小横截面积大于所述第二轴段(32)的最大横截面积，以对所述弹性件(4)的靠近所述安装侧板(100)的一侧的运动进行限位。

10.一种水池机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的履带张紧装置。