CN220867024U - 一种高安全性的智能叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种高安全性的智能叉车，其包括车头模块和叉臂模块；车头模块包括车体和行走机构，车体的侧部形成有叉臂安装部，行走机构设置于车体底部；叉臂模块包括举升装置、叉臂本体和限位装置，举升装置可拆卸安装于叉臂安装部中，叉臂本体对称设置为两个，两个叉臂本体的另一端设置限位装置，限位装置可在限位位置和非限位位置之间移动，当限位装置处于限位位置时，两个叉臂本体之间的物体从叉臂本体的另一端脱出的位移被限制。本申请实施例的智能叉车的限位装置可在限位位置和非限位位置之间移动，既保证的叉举工作正常进行，又可防止在叉举后物体的脱出，大大提高了安全性，有效减少智能叉车使用过程中所发生的以意外事故。

Description

一种高安全性的智能叉车

技术领域

本实用新型涉及智能叉车技术领域，特别是涉及一种高安全性的智能叉车。

背景技术

叉车作为一种结合水平运输和垂直升降的装卸机械，具有工作效率高、操作方便、机动灵活等优势，常用于装卸、堆叠、短距离搬运成件的托盘物体，广泛应用于物流领域及机械制造领域。近年来，为适应制造领域及物流领域的智能化、高速化发展需求，自动导引自主移动的智能叉车应运而生。

目前，智能叉车在金属原材料工厂也有使用，通常用于搬运装载钢卷的圆形工字轮，然而，由于叉臂与工字轮的接触面积小，工字轮在被搬运时容易在叉臂上发生滑动，容易引发安全事故。基于此，需要设计出一款高安全性的智能叉车，以应用于该场景中。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种高安全性的智能叉车。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种高安全性的智能叉车，包括车头模块和叉臂模块；

所述车头模块包括车体和行走机构，所述车体的侧部形成有叉臂安装部，所述行走机构设置于所述车体底部，用于驱动所述车体移动；

所述叉臂模块包括举升装置、叉臂本体和限位装置，所述举升装置可拆卸安装于所述叉臂安装部中，所述叉臂本体对称设置为两个，两个所述叉臂本体的一端驱动连接于所述举升装置，所述举升装置用于驱动所述叉臂本体沿竖直方向移动，两个所述叉臂本体的另一端设置所述限位装置，所述限位装置可在限位位置和非限位位置之间移动，当所述限位装置处于所述限位位置时，两个所述叉臂本体之间的物体从所述叉臂本体的另一端脱出的位移被限制。

作为一种实施方式，所述限位装置包括旋转机构和驱动连接于所述旋转机构的摆杆，所述旋转机构驱动所述摆杆在限位位置和非限位位置之间摆动，所述摆杆的摆动轴线与所述叉臂本体的长度方向相平行。

作为一种实施方式，所述旋转机构包括减速电机、转动轴和转轴座，所述转动轴由所述转轴座可旋转地支撑，并且连接于所述减速电机的输出端，所述转轴座固定连接于所述叉臂本体，所述摆杆与所述转动轴相固定，所述转动轴的轴向与所述叉臂本体的长度方向相平行。

作为一种实施方式，所述限位装置还包括保护罩，所述保护罩罩在所述减速电机、转动轴和转轴座的外侧。

作为一种实施方式，所述旋转机构还包括绝对值编码器，所述绝对值编码器设置于转轴座上，用于检测所述转动轴的转动角度。

作为一种实施方式，两个所述叉臂本体相向的一侧各设置有倾斜承载面。

作为一种实施方式，所述车头模块还包括感测装置、控制装置和通信组件，所述感测装置设置于所述车体上，用于感测所述车体周围环境的环境数据；所述控制装置设置于所述车体内，并分别与所述行走机构、感测装置和通信组件电连接，所述控制装置用于根据所述环境数据，控制所述行走机构驱动所述车体移动，并收集所述车体移动的移动数据；所述通信组件设置于所述车体内，用于将所述环境数据和移动数据发送至服务端。

作为一种实施方式，所述感测装置包括至少一个雷达部件和/或至少一个图像采集设备。

作为一种实施方式，所述车体的内部还设置有电源模块，所述电源模块与所述控制模块电连接，所述车体的侧壁上开设有电源充电口，所述电源充电口通过导线与所述电源模块电连接。

作为一种实施方式，所述车体上还设置有发声模块，所述发声模块与所述控制模块电连接。

本申请实施例所述的智能叉车通过在叉臂本体的另一端设置限位装置，限位装置可在限位位置和非限位位置之间移动，既保证的叉举工作正常进行，又可防止在叉举后物体的脱出，大大提高了安全性，有效减少智能叉车使用过程中所发生的以意外事故。其中，上述物体可以是圆形工字轮，圆形工字轮可用于装载钢卷等金属原材料。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为本申请实施例中智能叉车叉举物体时的结构示意图；

图2为本申请实施例中智能叉车的结构示意图；

图3为本申请实施例中智能叉车另一侧的结构示意图；

图4为本申请实施例中车头模块的结构示意图；

图5为本申请实施例中叉臂模块的结构示意图；

图6为本申请实施例中叉臂模块去除一保护罩时的结构示意图；

附图标记说明：

1、车头模块；11、车体；111、叉臂安装部；12、行走机构；2、叉臂模块；21、举升装置；22、叉臂本体；221、倾斜承载面；23、限位装置；231、旋转机构；2311、减速电机；2312、转动轴；2313、转轴座；2314、绝对值编码器；232、摆杆；233、保护罩；3、感测装置；4、电源充电口；5、物体。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域的普通技术人员应能理解其他可能得实施方式以及本实用新型的优点。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解对本实用新型的限制。

请参阅图1至图6，本实施例提供一种高安全性的智能叉车，其包括车头模块1和叉臂模块2。

所述车头模块1包括车体11和行走机构12，所述车体11的侧部形成有叉臂安装部111，具体地，所述叉臂安装部111为一凹槽结构，以供叉臂模块2嵌入并安装，所述行走机构12设置于所述车体11底部，用于驱动所述车体11移动。优选地，在本实施例中，所述行走机构12包括两组对称设置于所述车体11底部的行走组件，每组行走组件均包括马达、车轮以及减震支架，所述马达与所述车轮共同设置在所述减震支架上，且所述马达与所述车轮驱动连接，所述减震支架固定在所述车体11的底部。所述减震支架用于减少车体11行进过程中所产生的振动，所述减震支架可采用现有技术中的减震件机构，在此不作赘述，所述马达驱动所述车轮转动从而实现行走的功能，所述行走组件设置为两组，可保证行走的平稳性。

所述叉臂模块2包括举升装置21、叉臂本体22和限位装置23，所述举升装置21可拆卸安装于所述叉臂安装部111中，具体地，举升装置21通过螺钉装在叉臂安装部111中，方便拆卸。叉臂本体22为长条状结构，所述叉臂本体22对称设置为两个，两个所述叉臂本体22的一端驱动连接于所述举升装置21，两个叉臂本体22之间间隔一定的间隙，所述举升装置21用于驱动所述叉臂本体22沿竖直方向移动，从而可将两个叉臂本体22之间的物体5举升或放下。两个所述叉臂本体22的另一端设置所述限位装置23，所述限位装置23可在限位位置和非限位位置之间移动，当所述限位装置23处于所述限位位置时，两个所述叉臂本体22之间的物体5从所述叉臂本体22的另一端脱出的位移被限制，从而两个叉臂本体22之间的物体5无法脱离于叉臂本体22，大大降低了危险程度。限位装置23还可移动至非限位位置，这样可保证叉臂本体22正常的叉举物体5，不会造成干涉。

本实施例所述的智能叉车通过在叉臂本体22的另一端设置限位装置23，限位装置23可在限位位置和非限位位置之间移动，既保证的叉举工作正常进行，又可防止在叉举后物体5的脱出，大大提高了安全性，有效减少智能叉车使用过程中所发生的以意外事故。其中，上述物体5可以是圆形工字轮，圆形工字轮可用于装载钢卷等金属原材料。

其中，举升装置21可采用现有技术中常用的结构，在此不作赘述。

所述限位装置23包括旋转机构231和驱动连接于所述旋转机构231的摆杆232，所述旋转机构231驱动所述摆杆232在限位位置和非限位位置之间摆动，所述摆杆232的摆动轴线与所述叉臂本体22的长度方向相平行。通过如此设置，所述限位装置23可有效地对两叉臂本体22之间的物体5进行限位，当所述摆杆232摆动至两个叉臂本体22之间时，即摆杆232处于限位位置，当所述摆杆232摆动至两个叉臂本体22之外时，即摆杆232处于非限位位置。

具体地，所述旋转机构231包括减速电机2311、转动轴2312和转轴座2313，所述转动轴2312由所述转轴座2313可旋转地支撑，并且连接于所述减速电机2311的输出端，所述转轴座2313固定连接于所述叉臂本体22，所述摆杆232与所述转动轴2312相固定，所述转动轴2312的轴向与所述叉臂本体22的长度方向相平行。由此，减速电机2311通过带动转动轴2312转动，从而驱使摆杆232在限位位置和非限位位置之间移动，减速电机2311在停止时具备一定的自锁功能，因此，通过采用减速电机2311作为摆杆232的驱动部件，摆杆232在摆动至限位位置和非限位位置时可以保证位置稳定，不容易被受外力干扰而摆动。

为了保护旋转机构231，优选地，本实施例所述限位装置23还包括保护罩233，所述保护罩233罩在所述减速电机2311、转动轴2312和转轴座2313的外侧。

为了便于判断摆杆232的摆动角度，优选地，所述旋转机构231还包括绝对值编码器2314，所述绝对值编码器2314设置于转轴座2313上，用于检测所述转动轴2312的转动角度。通过检测转动轴2312的转动角度，就可获知摆杆232的摆动角度，从而方便调整摆杆232的位置。

为了进一步地提高智能叉车的安全性能，优选地，两个所述叉臂本体22相向的一侧各设置有倾斜承载面221，通过设置倾斜承载面221，可使得叉臂本体22与圆形工字轮的接触面积增大，从而保证叉举搬运过程中的稳定性，提高安全性。

优选地，本实施例所述车头模块1还包括感测装置3、控制装置和通信组件，所述感测装置3设置于所述车体11上，用于感测所述车体11周围环境的环境数据；所述控制装置设置于所述车体11内，并分别与所述行走机构12、感测装置3和通信组件电连接，所述控制装置用于根据所述环境数据，控制所述行走机构12驱动所述车体11移动，并收集所述车体11移动的移动数据；

所述通信组件设置于所述车体11内，用于将所述环境数据和移动数据发送至服务端。具体实施时，所述感测装置3可以包括至少一个雷达部件和/或至少一个图像采集设备，其具体数量可根据车头模块1的工作需要来确定，具体地，在本实施例中，感测装置3包括三个雷达部件和一个图像采集设备，图像采集设备可以是RGBD相机等，具有深度测量功能的设备。当然，图像采集设备也可以是现有各类电子设备上用于采集视频或图像的普通摄像头。三个雷达部件分别为设置在车体11顶部中央的一个激光雷达、设置在车体11底部两侧的两个避障雷达。感测装置3感测到的所述车体11周围环境的环境数据，可用来车体11避障、电子地图创建等等。

上文中提及了服务端，该服务端可以部署在本地的服务器或是远端的服务器(如云端)，本实施例对此不做具体限定。为了能与服务端进行数据交互，本实施例提供的车头模块1还包括通信组件。即，所述通信组件用于建立车头模块1与服务端的通信连接，以便向所述服务端发送数据，该数据包括上述环境数据和移动数据。例如，所述通信组件可以是具有内置隐藏式的的收发天线，也可以是外露式天线，在本实施例中不作限定。由此，用户可从服务端获取车头模块1的环境数据和移动数据，从而方便掌握车头模块1的实际情况。

本实施例的控制装置可采用现有技术中常规的控制单元结构，在此不再赘述。其中，叉臂模块2还电连接于控制装置，这样控制装置可控制叉臂模块2的运作。

优选地，所述车体11的内部还设置有电源模块，所述电源模块与所述控制模块电连接，所述车体11的侧壁上开设有电源充电口4，所述电源充电口4通过导线与所述电源模块电连接。其中，本实施例的电源模块采用常规的蓄电池模块，可通过电源充电口4进行充电，以方便车头模块1进行无线行驶。

其中，所述车体11上还设置有发声模块，所述发声模块与所述控制模块电连接。发声模块可发出声响，已提示车辆周围的人员。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型手动自定心虎钳范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种高安全性的智能叉车，其特征在于，包括：

车头模块和叉臂模块；

所述车头模块包括车体和行走机构，所述车体的侧部形成有叉臂安装部，所述行走机构设置于所述车体底部，用于驱动所述车体移动；

所述叉臂模块包括举升装置、叉臂本体和限位装置，所述举升装置可拆卸安装于所述叉臂安装部中，所述叉臂本体对称设置为两个，两个所述叉臂本体的一端驱动连接于所述举升装置，所述举升装置用于驱动所述叉臂本体沿竖直方向移动，两个所述叉臂本体的另一端设置所述限位装置，所述限位装置可在限位位置和非限位位置之间移动，当所述限位装置处于所述限位位置时，两个所述叉臂本体之间的物体从所述叉臂本体的另一端脱出的位移被限制。

2.根据权利要求1所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述限位装置包括旋转机构和驱动连接于所述旋转机构的摆杆，所述旋转机构驱动所述摆杆在限位位置和非限位位置之间摆动，所述摆杆的摆动轴线与所述叉臂本体的长度方向相平行。

3.根据权利要求2所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述旋转机构包括减速电机、转动轴和转轴座，所述转动轴由所述转轴座可旋转地支撑，并且连接于所述减速电机的输出端，所述转轴座固定连接于所述叉臂本体，所述摆杆与所述转动轴相固定，所述转动轴的轴向与所述叉臂本体的长度方向相平行。

4.根据权利要求3所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述限位装置还包括保护罩，所述保护罩罩在所述减速电机、转动轴和转轴座的外侧。

5.根据权利要求3所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述旋转机构还包括绝对值编码器，所述绝对值编码器设置于转轴座上，用于检测所述转动轴的转动角度。

6.根据权利要求1所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

两个所述叉臂本体相向的一侧各设置有倾斜承载面。

7.根据权利要求1-6任一项所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述车头模块还包括感测装置、控制装置和通信组件，所述感测装置设置于所述车体上，用于感测所述车体周围环境的环境数据；所述控制装置设置于所述车体内，并分别与所述行走机构、感测装置和通信组件电连接，所述控制装置用于根据所述环境数据，控制所述行走机构驱动所述车体移动，并收集所述车体移动的移动数据；

所述通信组件设置于所述车体内，用于将所述环境数据和移动数据发送至服务端。

8.根据权利要求7所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述感测装置包括至少一个雷达部件和/或至少一个图像采集设备。

9.根据权利要求7所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述车体的内部还设置有电源模块，所述电源模块与所述控制装置电连接，所述车体的侧壁上开设有电源充电口，所述电源充电口通过导线与所述电源模块电连接。

10.根据权利要求7所述高安全性的智能叉车，其特征在于：

所述车体上还设置有发声模块，所述发声模块与所述控制装置电连接。