CN220827012U - 一种适用于贴板连接座的桁架抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及桁架抓手技术领域，公开了一种适用于贴板连接座的桁架抓手，包括主体框架，主体框架，主体框架外侧分别设置有旋转机构、第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构、第三吸取电磁永磁铁机构和下料支撑机构，旋转机构位于主体框架上方，第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、第三吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构位于主体框架底面和两个侧面，下料支撑机构位于主体框架内部。本实用新型，利用三个侧面电永磁铁及下料支撑机构可以解决贴板连接座从散件到成品自动焊接过程中的自动抓取搬运及下料，解决了不同工件的兼容性及整体物流的自动化流转，较为实用，适合广泛推广和使用。
Description
技术领域
本实用新型属于桁架抓手技术领域，具体地说，涉及一种适用于贴板连接座的桁架抓手。
背景技术
现有贴板连接座工件主要是通过焊接的方式制作加工的，现有的贴板连接座工件在前后端物流输送上依旧存在以下难题：
1、现有贴板连接座工件种类繁多，大小各不相同，底部有加强筋，两侧贴板间距也不下相同，相差较大，桁架抓手难以实现自动化全兼容吸取上下料。
2、现有的桁架抓手无法满足全过程自动化生产，不能通过桁架抓手实现零件的自动上料及整体成品的下料，效率低，不方便操作，工人劳动强度大。
有鉴于此特提出本实用新型。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：
一种适用于贴板连接座的桁架抓手,包括主体框架，所述主体框架，所述主体框架外侧分别设置有旋转机构、第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构、第三吸取电磁永磁铁机构和下料支撑机构，所述旋转机构位于主体框架上方，所述第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、第三吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构位于主体框架底面和两个侧面，所述下料支撑机构位于主体框架内部。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述旋转机构包括回转驱动、行星减速机和伺服驱动电机。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第一吸取电磁永磁铁机构包括，第一缓冲组件、第一连接件、第一连接板、第一电永磁铁和第一物料检测传感器。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第二吸取电磁永磁铁机构包括，第二缓冲组件、第二连接件、第二电永磁铁，第二连接板和第二物料检测传感器。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述辅助支撑机构包含第一气缸组件、第一气缸安装座、第三物料检测传感器和第一支撑轴。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第三吸取电磁永磁铁机构包括，伸缩气缸、第三连接板、第四物料检测传感器和电永磁铁。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述下料支撑机构包括安装件、第二支撑轴、第二气缸组件、第二气缸安装座、导向装置。
本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：
本实用新型，利用三个侧面电永磁铁及下料支撑机构可以解决贴板连接座从散件到成品自动焊接过程中的自动抓取搬运及下料，解决了不同工件的兼容性及整体物流的自动化流转。
本实用新型，所有的抓取及下料均为自动控制，能适用于整体焊接站内自动化物流运转，方便操作者操作，减清劳动强度，提高整体产线自动化程度。
本实用新型，可实现整体工件的360°旋转抓取及上件，不同的上件角度均可满足，兼容性强。
本实用新型，对整体人工的依赖性降低，只需确认需要的产品型号，便可完成整个焊接工作站的物流搬运。
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
在附图中：
图1为本实用新型立体结构示意图；
图2为本实用新型侧视结构示意图；
图3为本实用新型A处局部结构示意图；
图4为本实用新型B处局部结构示意图。
图中：1、主体框架；2、第一连接板；3、回转驱动；4、行星减速机；5、伺服驱动电机；6、第一缓冲组件；7、第一连接件；8、第一连接板；9、第一电永磁铁；10、第一物料检测传感器；11、第二缓冲组件；12、第二连接件；13、第二电永磁铁；14、第二连接板；15、第二物料检测传感器；16、第一气缸组件；17、第一气缸安装座；18、第三物料检测传感器；19、第一支撑轴；20、伸缩气缸；21、第三连接板；22、第四物料检测传感器；23、电永磁铁；24、安装件；25、第二支撑轴；26、第二气缸组件；27、第二气缸安装座；28、导向装置。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型。
如图1至图4所示，一种适用于贴板连接座的桁架抓手，包括主体框架1，主体框架1，主体框架1外侧分别设置有旋转机构、第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构、第三吸取电磁永磁铁机构和下料支撑机构，旋转机构位于主体框架1上方，第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、第三吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构位于主体框架底面和两个侧面，下料支撑机构位于主体框架内部。
旋转机构包括回转驱动3、行星减速机4和伺服驱动电机5。本设置中，确定了旋转机构的组成部分。
第一吸取电磁永磁铁机构包括，第一缓冲组件6、第一连接件7、第一连接板8、第一电永磁铁9和第一物料检测传感器10。本设置中，确定了第一吸取电磁永磁铁机构的组成部分。
所述第二吸取电磁永磁铁机构包括，第二缓冲组件11、第二连接件12、第二电永磁铁13，第二连接板14和第二物料检测传感器15。本设置中，确定了第二吸取电磁永磁铁机构的组成部分。
辅助支撑机构包含第一气缸组件16、第一气缸安装座17、第三物料检测传感器18和第一支撑轴19。本设置中，确定了辅助支撑机构的组成部分。
所述第三吸取电磁永磁铁机构包括，伸缩气缸20、第三连接板21、第四物料检测传感器22和电永磁铁23。本设置中，确定了第三吸取电磁永磁铁机构的组成部分。
下料支撑机构包括安装件24、第二支撑轴25、第二气缸组件26、第二气缸安装座27、导向装置28。本设置中，确定了下料支撑机构的组成部分。
本实施例的一种适用于贴板连接座的桁架抓手的实施原理如下：
工件由人工放置在二次定位机构平台上，成套摆放，所有物料摆放完成后，所有二次定位机构平台均设有物料检测传感器，当所有工件摆放好时，PLC检测所有物料均以放置好，此时人工启动整体工作站启动按钮，启动完成后，桁架带着抓手运行至抓取的工件上方，首先上料贴板连接座底板，用第一吸取电磁永磁铁机构抓取底板，此时整体桁架向下运动，第一电永磁铁9首先接触到工件，此时检测信号还未检测到第一电永磁铁9已经和工件接触，整体桁架继续向下运动，第一缓冲组件6上弹簧将持续压缩，直到第一物料检测传感器10检测到工件信号，反馈给PLC,PLC给信号到的第一电永磁铁9，通电充磁，使抓手牢牢吸附住，之后桁架上升，将工件放置在焊接夹具上，夹具进行夹紧，第一个工件完成抓取。
二次定位机构平台夹具旋转90°，使得贴板工件保持立着的姿态，桁架运动到相应位置，使得第二电永磁铁13缓慢靠近侧板工件，第二电永磁铁13接触工件时，此时检测信号还未检测到第二电永磁铁13已经和工件接触，整体桁架继续向工件侧移动，第二缓冲组件11上弹簧将持续压缩，直到第二物料检测传感器15检测到工件信号反馈给PLC,PLC给信号到第二电永磁铁13，通电充磁，使抓手牢牢吸附住，此时辅助支撑机构里第一气缸组件16推动第一支撑轴19向前伸出，使得第一支撑轴19穿过贴板工件圆孔，实现辅助支撑，防止第二电永磁铁13侧向受力太大导致工件掉落。之后桁架上升，将工件放置在焊接夹具上，夹具进行夹紧，第二个工件完成抓取。之后桁架在抓取一次贴板，放置到底板另一侧位置，过程和以上保持一致
最后只剩下贴板连接座中间的加强筋，二次定位机构夹具旋转90°，使得加强筋保持立着的姿态桁架运动到相应位置，伸缩气缸20气刚伸出，使吸取电第三永磁铁机构缓慢靠近侧板工件，然后通电充磁，使抓手牢牢吸附住，之后桁架将加强筋工件运至焊接夹具处，夹具，第三个工件完成抓取。之后根据不同的产品有不同的加强筋数量，按照产品型号将所有的工件全部完成上料。焊接机器人开始工作，直至所有焊缝焊接完成。上料工序完成。
工件焊接完成，PLC给信号给桁架，桁架启动下料程序，焊接夹具回转至水平位，所有夹具打开，此处因为最小件和最大件宽度差别较大，故下料方式将采用两种形式，一种采用第三电永磁铁机构吸取底板下料，一种是采用下料支撑机构进行下料，前一种大致流程和上料流程基本一致，后一种下料形式具体流程如下：料支撑机构处于缩回状态，此时旋转机构带动整个抓手旋转角度90°，使得抓手较窄的一面能插进贴板连接座开档处，之后第二气缸组件26伸出，连带着第二支撑轴25一起伸出，穿过贴板连接座两端圆孔，之后整体桁架上升，带动整个贴板连接座从夹具上脱离，之后运行至放料位，整个流程结束。
Claims (7)
1.一种适用于贴板连接座的桁架抓手，包括主体框架(1)，其特征在于，所述主体框架(1)，所述主体框架(1)外侧分别设置有旋转机构、第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构、第三吸取电磁永磁铁机构和下料支撑机构，所述旋转机构位于主体框架(1)上方，所述第一吸取电磁永磁铁机构、第二吸取电磁永磁铁机构、第三吸取电磁永磁铁机构、辅助支撑机构位于主体框架底面和两个侧面，所述下料支撑机构位于主体框架内部。
2.根据权利要求1所述的一种适用于贴板连接座的桁架抓手，其特征在于，所述旋转机构包括回转驱动(3)、行星减速机(4)和伺服驱动电机(5)。
3.根据权利要求1所述的一种适用于贴板连接座的桁架抓手，其特征在于，所述第一吸取电磁永磁铁机构包括，第一缓冲组件(6)、第一连接件(7)、第一连接板(8)、第一电永磁铁(9)和第一物料检测传感器(10)。
4.根据权利要求1所述的一种适用于贴板连接座的桁架抓手，其特征在于，所述第二吸取电磁永磁铁机构包括，第二缓冲组件(11)、第二连接件(12)、第二电永磁铁(13)，第二连接板(14)和第二物料检测传感器(15)。
5.根据权利要求1所述的一种适用于贴板连接座的桁架抓手，其特征在于，所述辅助支撑机构包含第一气缸组件(16)、第一气缸安装座(17)、第三物料检测传感器(18)和第一支撑轴(19)。
6.根据权利要求1所述的一种适用于贴板连接座的桁架抓手，其特征在于，所述第三吸取电磁永磁铁机构包括，伸缩气缸(20)、第三连接板(21)、第四物料检测传感器(22)和电永磁铁(23)。
7.根据权利要求1所述的一种适用于贴板连接座的桁架抓手，其特征在于，所述下料支撑机构包括安装件(24)、第二支撑轴(25)、第二气缸组件(26)、第二气缸安装座(27)、导向装置(28)。
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