CN220810935U - 一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于辐照设备技术领域，具体是一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，该翻转装置包括机械臂、夹持机构与翻转配合输送装置，机械臂位于翻转配合输送装置的侧部，翻转配合输送装置为辊筒输送机，机械臂的末端安装有夹持机构；夹持机构包括固定板、滑轨、丝杠、驱动电机、夹爪，固定板固定安装于机械臂末端，固定板上平行安装有两组滑轨，丝杠两端转动连接于固定板上且与滑轨相平行，丝杠两端螺纹反向设置，丝杠的一端安装有用于驱动其转动的驱动电机；本实用新型提供的辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置可实现货物的高效且稳定的翻转，降低了人工成本，避免人工翻面带来的不便，适宜进一步推广应用。

Description

一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置

技术领域

本实用新型属于辐照设备技术领域，具体是一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置。

背景技术

辐照加速器是一种通过电磁场把带电子加速到高额能量的电器装置。由于电子穿透能力有限，多数情况下，单次辐照无法将货物加工全面，得进行一次或多次翻面辐照加工。在传统辐照加工生产线上，货物翻转大多由人工完成，在大批量的产品生产中，需在生产传输线上安排多位员工进行翻面完成产品生产，或是配置低端翻转装置完成一定工况下的产品生产，生产效率低，适应范围局限。

现有技术中，为适应更高效的生产加工且考虑到员工的劳动强度，需安排多组人员进行轮班调换，为此增加了人工成本，也因人员配置增多而相应的提高整体生产加工成本。于此同时，员工由于长时间工作易出现疲劳而导致注意力不集中，发生货物多翻或漏翻，在大量货物传输时，翻转货物工作时间长，增加员工劳动强度，影响员工身体健康且翻转效率较低，精度也受到一定影响，进而影响整体生产辐照效率。同样，人员翻面加工容易造成货物或人员二次感染，对货物辐照加工质量和人员身体健康有影响。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，包括机械臂、夹持机构与翻转配合输送装置，所述机械臂位于翻转配合输送装置的侧部，所述翻转配合输送装置为辊筒输送机，所述机械臂的末端安装有夹持机构；

所述夹持机构包括固定板、滑轨、丝杠、驱动电机、夹爪，所述固定板固定安装于机械臂末端，所述固定板上平行安装有两组滑轨，所述丝杠两端转动连接于固定板上且与滑轨相平行，所述丝杠两端螺纹反向设置，所述丝杠的一端安装有用于驱动其转动的驱动电机，两夹爪通过滑块滑动连接于滑轨上，两夹爪对称设置且分别与丝杠两端螺纹连接。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述夹爪包括背板、主筋、辅助筋与横筋，所述背板通过滑块滑动连接于两侧的滑轨上且所述背板与丝杠螺纹连接，所述背板的侧壁上平行设置多组主筋，相邻主筋之间设置有多组辅助筋，所述主筋与辅助筋的末端固定连接有一横筋，所述横筋上间隔开设有用于避让翻转配合输送装置上辊筒的开口。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述夹爪夹持面主筋、辅助筋相平齐，且横筋突出夹爪的夹持面。

作为一种较优的实施方式，优选的，两夹爪的侧壁上均固定安装有一挡板，两挡板位于两夹爪对侧的侧壁上，所述挡板突出夹爪的夹持面。

作为一种较优的实施方式，优选的，当翻转配合输送装置上辊筒与下方夹爪的开口顶部接触时，下方夹爪上的主筋、辅助筋以及挡板均低于翻转配合输送装置的货物输送面。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述翻转配合输送装置侧壁上开设有用于避让主筋、辅助筋的凹槽。

作为一种可能的实施方式，进一步，所述夹爪上还设置有真空吸盘，所述真空吸盘通过安装架安装于主筋上，两夹爪上真空吸盘的吸气端相对，所述真空吸盘与外部负压系统连接。

作为一种较优的实施方式，优选的，所述翻转配合输送装置由多段独立电机控制的输送装置组成，且翻转配合输送装置顶部两端分别设置有导向轮，

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置可实现货物的高效且稳定的翻转，降低了人工成本，避免人工翻面带来的不便，适宜进一步推广应用。

附图说明

附图1为本实用新型的示意图；

附图2为机械臂与夹持机构的连接示意图；

附图3为夹持机构的结构示意图；

附图4为夹持机构的左视图；

附图5为夹持机构与翻转配合输送装置的配合图；

附图6为夹持机构与翻转配合输送装置配合状态下的轴视图；

附图7为托盘的示意图。

图中标号分别代表：

机械臂-1；夹持机构-2；翻转配合输送装置-3；托盘-4；固定板-21；滑轨-22；丝杠-23；驱动电机-24；夹爪-25；挡板-26；真空吸盘-27；安装架-28；负压检测装置-29；拖链-210；固定底盘-211；背板-251；主筋-252；辅助筋-253；横筋-254；开口-2541；第一位置传感器-31；第二位置传感器-32；第三位置传感器-33；凹槽-34。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

参照附图1所示，本实施例提供了一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置,包括机械臂1、夹持机构2与翻转配合输送装置3，本实施例中机械臂1选用6轴机械臂；机械臂1位于翻转配合输送装置3的侧部，翻转配合输送装置3为辊筒输送机，进一步的，翻转配合输送装置3由多段独立电机控制的输送装置3组成，可独立控制各段的传输速度，且翻转配合输送装置3顶部两端分别设置有导向轮，利于货物传输过程中的导向；机械臂1的末端安装有夹持机构2。

工作时，翻转配合输送装置3传输来的货物，由夹持机构2进行夹持，机械臂1将货物举高到一定高度，顺时针或逆时针旋转180°至上下颠倒，然后机械臂1再落下并松开夹持机构2，最后由翻转配合输送装置3将翻转完成的货物传输离开。

参照附图2-4所示，夹持机构2包括固定板21、滑轨22、丝杠23、驱动电机24、夹爪25，固定板21固定安装于机械臂1末端，具体的，固定板21的中部设置有固定底盘211，固定底盘211通过螺栓固定安装于机械臂1的末端。固定板21上平行安装有两组滑轨22，丝杠23两端通过轴承座转动连接于固定板21上且与滑轨22相平行，其中，丝杠23两端螺纹反向设置，丝杠23的一端安装有用于驱动其转动的驱动电机24，两夹爪25通过滑块滑动连接于滑轨22上，两夹爪25对称设置且分别与丝杠23两端螺纹连接。当驱动电机24运转带动丝杠23转动时，两侧夹爪25会沿滑轨22相向或背向移动，以实现货物的夹持与松开。本实施例中夹持机构2上设置有拖链210，用于管路与线路的布置。

参照附图2-3所示，夹爪25包括背板251、主筋252、辅助筋253与横筋254，背板251通过滑块滑动连接于两侧的滑轨22上且背板251与丝杠23螺纹连接，背板251的侧壁上平行设置多组主筋252，主筋作为夹爪伸出部分的主要称重结构；相邻主筋252之间设置有多组辅助筋253，用于支撑被夹持的小型货箱，使其不会从主筋缝隙中掉落；其中，主筋252与辅助筋253均为间隔设置用于避让翻转配合输送装置3上的辊筒，且主筋252与辅助筋253均采用镂空结构设计，以降低夹持机构自身重量。主筋252与辅助筋253的末端固定连接有一横筋254，横筋254上间隔开设有用于避让翻转配合输送装置3上辊筒的类似桥洞结构的开口2541。

参照附图5-6所示，当将下夹爪置入货物夹持位置时，翻转配合输送装置3上的辊筒正好插入各开口2541中，下夹爪能够下沉一定高度，使主筋252和辅助筋253可以完全降低到不阻挡货物从翻转配合输送装置3上通过的程度。

同时，翻转配合输送装置3侧壁上开设有用于避让主筋252、辅助筋253的凹槽34(如附图6所示)，当下夹爪置入货物夹持位置时，主筋252、辅助筋253插入到翻转配合输送装置3侧壁上的凹槽34中，以避免造成干涉。

参照附图5-6所示，两夹爪25的侧壁上均固定安装有一挡板26，两挡板26位于两夹爪25对侧的侧壁上，挡板26突出夹爪25的夹持面(如附图3与5所示)。通过机械臂1的高度调节，可使挡板26高于翻转配合输送装置3的货物输送面，夹爪25的夹持面低于翻转配合输送装置3的货物输送面，这样挡板26就可对输送的货物进行阻挡限位，以便于货物的夹持，同时也可使货物在传输方向上对齐。

进一步的，当翻转配合输送装置3上辊筒与下方夹爪25的开口2541顶部接触时，下方夹爪25上的主筋252、辅助筋253以及挡板26均低于翻转配合输送装置3中各辊筒顶部形成的货物输送面；即确保下夹爪将至最低位时，主筋252、辅助筋253不会突出翻转配合输送装置3的货物输送面，以避免主筋252、辅助筋253阻挡翻转配合输送装置3上货物的移动。

参照附图3所示，夹爪25夹持面主筋252、辅助筋253相平齐，以便于货物的夹持；且横筋254突出夹爪25的夹持面，对货物其中一定限位作用。作为进一步改进的，夹爪内侧略微高于夹爪的夹持平面，用以从横向推拢货物，定位货物行进方向及矫正货物姿态，并增加强度。

作为进一步改进的，参照附图6所示，翻转配合输送装置3上分别安装有用于检测第一位置传感器31、第二位置传感器32与第三位置传感器33(其中，位置传感器可选用激光传感器)，第一位置传感器31位于货物夹持位置的进料侧，用于检测货物是否进入货物夹持区；第三位置传感器33位于货物夹持位置的出料侧，用于检测货物是否离开货物夹持区；第二位置传感器32位于第一位置传感器31与第三位置传感器33之间，当第二位置传感器32检测到货物后，控制翻转配合输送装置3进行减速。

作为进一步改进的，翻转配合输送装置3中货物夹持位置的进料侧安装有货物高度检测装置，用于测量进入翻转配合输送装置3的货物高度，以指导夹持机构的夹持高度。其中，夹持高度可以是由高度测量装置实际测得的高度，也可以是提前录入系统的高度。

参照附图3所示，夹爪25上还设置有真空吸盘27，真空吸盘27通过安装架28安装于主筋252上，两夹爪25上真空吸盘27的吸气端相对，真空吸盘27与外部负压系统连接；进一步的，真空吸盘27的吸气端凸出夹爪的夹持面但不高于挡板26。其中，负压系统可以是空气压缩机和真空发生器组成的，也可以是负压风机组成的。

由于部分货物并非规则的箱体状，该类货物需配合托盘4(托盘4为不锈钢材质)进行传输，即将托盘置于翻转配合输送装置3上，然后再将货物放至托盘内。工作过程中真空吸盘27可对托盘进行吸附。

作为进一步改进的,夹爪25的非夹持位置还安装有负压检测装置29，负压检测装置29与真空吸盘27相连，用于确定真空吸盘27内部的负压是否可以达到可吸附承载货物用的托盘4的水平。

本实施例中辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置工作流程如下：

工作前，先在上夹爪25上吸附一托盘4，使托盘倒挂在上面。

初始状态下，下方夹爪25上的夹持面、挡板26以及真空吸盘27的吸气端均低于翻转配合输送装置3的货物输送面，以避免托盘输送过程中造成干涉。

高度测量装置测得货物高度，或者提前录入货物高度。翻转配合输送装置3的第一位置传感器31测得载有货物的托盘4开始进入翻转配合输送装置3的货物夹持区，随着托盘4继续向前输送翻转配合输送装置3的第二位置传感器32测得托盘4到达，输送翻转配合输送装置3降低传输速度，防止托盘4与挡板26剧烈碰撞，同时控制机械臂1带动夹持机构2提升一小段高度，使沉在翻转配合输送装置3辊道缝隙中的夹爪25上升到只漏出挡板26，用于阻挡并定位夹持区的托盘4，夹爪25的夹持面以及真空吸盘27的吸气端均低于翻转配合输送装置3的输送面，随着托盘4的继续输送，托盘4与挡板26碰撞并对齐；驱动电机24驱动上、下夹爪25相向移动将货物夹持在上下两个对置的托盘4中间，下夹爪25上的真空吸盘27吸附下侧的托盘4，同时机械臂1举高到一定高度(以翻面不可碰到翻转配合输送装置3为准)，顺时针或逆时针旋转180°至上下颠倒，使上、下夹爪的位置互换，接着机械臂1落下并松开夹爪，此时下夹爪上的真空吸盘27进气松开下方的托盘，而上夹爪始终吸附托盘，使托盘倒挂在上面，将托盘4至于翻转配合输送装置3上，并使下夹爪25上的挡板26低于翻转配合输送装置3的货物输送面，接着托盘4继续被翻转配合输送装置3向前输送，第三位置传感器33检测到托盘4完全离开后，至此视为货物翻转的一个完整流程。

此外，本实施例中的翻转装置也不搭配托盘进行使用，其工作流程通实施例2中翻转装置的工作流程。

实施例2

本实施例中辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置与实施例1基本相同，不同之处仅在于，本实施例中的翻转装置不含真空吸盘27、安装架28与负压检测装置29。

本实施例中辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置工作流程如下：

初始状态下，下方夹爪25的夹持面以及挡板26均低于翻转配合输送装置3的货物输送面，以避免货物输送过程中造成干涉。

高度测量装置测得货物高度，或者提前录入货物高度。翻转配合输送装置3的第一位置传感器31测得货物开始进入翻转配合输送装置3的货物夹持区，随着货物继续向前输送翻转配合输送装置3的第二位置传感器32测得货物到达，输送翻转配合输送装置3降低传输速度，防止货物与挡板26剧烈碰撞，同时控制机械臂1带动夹持机构2提升一小段高度，使沉在翻转配合输送装置3辊道缝隙中的夹爪25上升到只漏出挡板26，用于阻挡并定位夹持区的货物，夹爪25的夹持面低于翻转配合输送装置3的输送面，随着货物的继续输送，货物与挡板26碰撞并对齐；上、下夹爪25相向移动对货物进行夹持，同时机械臂1举高到一定高度，顺时针或逆时针旋转180°至上下颠倒，使上、下夹爪的位置互换，接着机械臂1再落下并松开夹爪，将货物至于翻转配合输送装置3上，并使下夹爪25上的挡板26低于翻转配合输送装置3的货物输送面，接着货物继续被翻转配合输送装置3向前输送，第三位置传感器33检测到货物完全离开后，至此视为货物翻转的一个完整流程。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,包括机械臂(1)、夹持机构(2)与翻转配合输送装置(3)，所述机械臂(1)位于翻转配合输送装置(3)的侧部，所述翻转配合输送装置(3)为辊筒输送机，所述机械臂(1)的末端安装有夹持机构(2)；

所述夹持机构(2)包括固定板(21)、滑轨(22)、丝杠(23)、驱动电机(24)、夹爪(25)，所述固定板(21)固定安装于机械臂(1)末端，所述固定板(21)上平行安装有两组滑轨(22)，所述丝杠(23)两端转动连接于固定板(21)上且与滑轨(22)相平行，所述丝杠(23)两端螺纹反向设置，所述丝杠(23)的一端安装有用于驱动其转动的驱动电机(24)，两夹爪(25)通过滑块滑动连接于滑轨(22)上，两夹爪(25)对称设置且分别与丝杠(23)两端螺纹连接；

所述夹爪(25)包括背板(251)、主筋(252)、辅助筋(253)与横筋(254)，所述背板(251)通过滑块滑动连接于两侧的滑轨(22)上且所述背板(251)与丝杠(23)螺纹连接，所述背板(251)的侧壁上平行设置多组主筋(252)，相邻主筋(252)之间设置有多组辅助筋(253)，所述主筋(252)与辅助筋(253)的末端固定连接有一横筋(254)，所述横筋(254)上间隔开设有用于避让翻转配合输送装置(3)上辊筒的开口(2541)。

2.如权利要求1所述的一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,所述夹爪(25)夹持面主筋(252)、辅助筋(253)相平齐，且横筋(254)突出夹爪(25)的夹持面。

3.如权利要求1所述的一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,两夹爪(25)的侧壁上均固定安装有一挡板(26)，两挡板(26)位于两夹爪(25)对侧的侧壁上，所述挡板(26)突出夹爪(25)的夹持面。

4.如权利要求3所述的一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,当翻转配合输送装置(3)上辊筒与下方夹爪(25)的开口(2541)顶部接触时，下方夹爪(25)上的主筋(252)、辅助筋(253)以及挡板(26)均低于翻转配合输送装置(3)的货物输送面。

5.如权利要求1所述的一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,所述翻转配合输送装置(3)侧壁上开设有用于避让主筋(252)、辅助筋(253)的凹槽(34)。

6.如权利要求1所述的一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,所述夹爪(25)上还设置有真空吸盘(27)，所述真空吸盘(27)通过安装架(28)安装于主筋(252)上，两夹爪(25)上真空吸盘(27)的吸气端相对，所述真空吸盘(27)与外部负压系统连接。

7.如权利要求1所述的一种辐照加工传输线上通用型全自动翻转装置，其特征在于,所述翻转配合输送装置(3)由多段独立电机控制的输送装置组成，且翻转配合输送装置(3)顶部两端分别设置有导向轮。