CN220785893U - 全自动移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动移动机器人，包括车架和若干转向行走装置，车架安装有供电单元和GPS定位器，多个转向行走装置对称设置在车架上，转向行走装置包括电机、滚轮组件和转轴，滚轮组件包括滚轮、与滚轮相连的滚轮架，电机的输出端通过转轴与滚轮架相连，电机控制滚轮架的转动角度，该机器人能够实现自动驾驶，可自动定位，在面对障碍物时可转动90°后平移行走。

Description

全自动移动机器人

技术领域

本实用新型属于机器人的技术领域，尤其涉及一种全自动移动机器人。

背景技术

随着智能化水平的不断提升，工厂内采用移动设备进行货物、人员运输的情形更加普遍。传统的移动运输设备如叉车、接驳车，需要人工操作，工作效率相对较低，使用成本也相对较高。现在逐渐采用自动化移动机器人，但现有自动化移动机器人存在不能90°平移行走，在一些地面货物太多影响机器人移动。

实用新型内容

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种全自动移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种全自动移动机器人，包括：

车架，所述车架安装有供电单元和GPS定位器；

若干转向行走装置，多个所述转向行走装置对称设置在车架上，转向行走装置包括电机、滚轮组件和转轴，滚轮组件包括滚轮、与滚轮相连的滚轮架，所述电机的输出端通过转轴与滚轮架相连，电机控制滚轮架的转动角度，进而控制机器人的行走轨迹，所述滚轮安装有轮毂电机。

作为优选，所述转向行走装置还包括支撑架、安装在支撑架上的套筒，所述支撑架安装在车架上，所述电机安装在支撑架上，所述转轴穿设在套筒内部，所述支撑架底部设有主动齿轮，主动齿轮位于转轴的外侧，所述滚轮架的上端设有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮相啮合。

作为优选，所述滚轮架安装有编码器，编码器与从动齿轮相连。

作为优选，所述支撑架包括顶板、底板，所述顶板和底板之间用若干立板相连，顶板可拆卸安装在车架上，所述电机安装在顶板上。

作为优选，所述GPS定位器的数量为2，且两个GPS定位器分别安装在车架的前、后端。

作为优选，所述转向行走装置的数量为4，且四个转向行走装置分别对称安装在车架的四个角落。

作为优选，所述车架设有若干限位槽，所述转向行走装置配合安装在限位槽内，并可根据使用需求调节转向行走装置在限位槽内的安装位置。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过将支架对称安装有多个转向行走装置以及供电单元和GPS定位器，使得该机器人能够实现自动驾驶，可自动定位，转向行走装置中电机控制滚轮转动角度，使得机器人的转向角度容易控制，在面对障碍物时可转动90°后平移行走。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的主视图。

图3是本实用新型实施例的转向行走装置示意图。

图4是本实用新型实施例的转向行走装置左视图。

图5是本实用新型实施例的主视图。

图6是本实用新型实施例的左视剖面图。

图中：1-车架、2-GPS定位器、3-供电单元、4-电机、5-滚轮架、6-转轴、7-主动齿轮、8-支撑架、51-滚轮、52-从动齿轮、53-编码器、61-套筒。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合各附图，对本实用新型做详细描述。

参阅图1，本实施例提供了一种全自动移动机器人，包括:

车架1，该车架1安装有供电单元3和GPS定位器2；

若干转向行走装置，多个转向行走装置对称设置在车架1上，转向行走装置包括电机4、滚轮组件和转轴，滚轮组件包括滚轮51、与滚轮51相连的滚轮架5，电机4的输出端通过转轴6与滚轮架5相连，电机4控制滚轮架5的转动角度。

全自动移动机器人还包括控制器，控制器与各电机4、轮毂电机、供电单元3、GPS定位器2电性连接，控制器控制电机4的工作状态。

转向行走装置的数量为2或4或6，优选地，于图1中，转向行走装置的数量为4，且四个转向行走装置分别对称安装在车架1的四个角落，供电单元3为蓄电池，供电单元3为机器人各电器件进行供电，GPS定位器2用于定位机器人的位置信息，车架1采用一体结构或伸缩机架结构，车架1采用伸缩机架结构时可以调节车架1的整体长度或宽度，车架1上可选择性安装识别障碍物或地面信息用的摄像头，车架1安装有束脚绑带和支撑扶手以便工作人员站立使用，滚轮51上安装有轮毂电机，滚轮架51的转动角度范围为0°～360°。

作为本实施例的一种实施方式，参阅图1、图5和图6，转向行走装置还包括支撑架8、安装在支撑架8上的套筒61，支撑架8安装在车架1上，电机4安装在支撑架8上，转轴6穿设在套筒61内部，转轴6和套筒61之间安装有滚动轴承，支撑架8底部设有主动齿轮7，主动齿轮7位于转轴6的外侧，滚轮架5的上端设有从动齿轮52，从动齿轮52和主动齿轮7相啮合。

进一步地，参阅图3和图6，滚轮架5安装有编码器53，编码器53与从动齿轮52相连，编码器53用于检测滚轮架5转动角度。

进一步地，参阅图1和图3，支撑架8包括顶板、底板，顶板和底板之间用四块立板相连，顶板用螺钉安装在车架1上，电机4安装在顶板上，支撑架8的设置保证机器人具有一定高度，能够满足在某些具有凹型轨道或低于地面的场所使用。

作为本实施例的一种实施方式，参阅图1，GPS定位器2的数量为2，且两个GPS定位器2分别安装在车架1的前、后端。

作为本实施例的一种实施方式，参阅图1，车架1设有与转向行走装置数量相同的限位槽，转向行走装置配合安装在限位槽内，并可根据使用需求调节转向行走装置在限位槽内的安装位置。

本实用新型工作过程：

本全自动移动机器人在工作过程中，该机器人适用于留有供滚轮51通行的通道的场地，车架1上方能够放置货物或供工作人员站立，滚轮51上的轮毂电机驱动滚轮51转动带动车架1沿预定通道移动，当需要转动一定角度时，通过控制各电机4工作，电机4工作后通过转轴6带动主动齿轮7转动，主动齿轮7转动带动从动齿轮52转动进而带动滚轮架5及滚轮51同步转动使得机器人转动预定角度。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种全自动移动机器人，其特征在于，包括：

车架，所述车架安装有供电单元和GPS定位器；

若干转向行走装置，多个所述转向行走装置对称设置在车架上，转向行走装置包括电机、滚轮组件和转轴，滚轮组件包括滚轮、与滚轮相连的滚轮架，所述电机的输出端通过转轴与滚轮架相连，电机控制滚轮架的转动角度，所述滚轮安装有轮毂电机。

2.如权利要求1所述的全自动移动机器人，其特征在于：所述转向行走装置还包括支撑架、安装在支撑架上的套筒，所述支撑架安装在车架上，所述电机安装在支撑架上，所述转轴穿设在套筒内部，所述支撑架底部设有主动齿轮，主动齿轮位于转轴的外侧，所述滚轮架的上端设有从动齿轮，从动齿轮和主动齿轮相啮合。

3.如权利要求2所述的全自动移动机器人，其特征在于：所述滚轮架安装有编码器，编码器与从动齿轮相连。

4.如权利要求2所述的全自动移动机器人，其特征在于：所述支撑架包括顶板、底板，所述顶板和底板之间用若干立板相连，顶板可拆卸安装在车架上，所述电机安装在顶板上。

5.如权利要求1所述的全自动移动机器人，其特征在于：所述GPS定位器的数量为2，且两个GPS定位器分别安装在车架的前、后端。

6.如权利要求1所述的全自动移动机器人，其特征在于：所述转向行走装置的数量为4，且四个转向行走装置分别对称安装在车架的四个角落。

7.如权利要求1所述的全自动移动机器人，其特征在于：所述车架设有若干限位槽，所述转向行走装置配合安装在限位槽内，并可根据使用需求调节转向行走装置在限位槽内的安装位置。