CN220762670U - 一种机器人夹爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及夹爪技术领域，具体涉及一种机器人夹爪结构，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件，安装板上设有导轨，夹爪固定件与夹爪件连接，夹爪固定件还与导轨滑动连接，通过夹爪固定件与导轨的配合以控制夹爪件的开闭，夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔。夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，均包括固定连接的侧部夹板和顶部夹板，顶部夹板的相对面均为弧形曲面，侧部夹板上设有光电传感器，侧部夹板均设有限位槽，两个限位槽的槽口相对设置，所述限位槽的四个角均设有圆孔。夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，将多种夹爪功能整合在一个夹爪上，用一个结构解决需要多台机器人进行运输的问题，结构简单，可靠性，经济性更好。

Description

一种机器人夹爪结构

技术领域

本实用新型涉及夹爪技术领域，具体涉及一种机器人夹爪结构。

背景技术

随着我国的经济发展，机器人在生产应用中变得越来越重要，机器人能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。其中，关节式机械手有大臂与小臂摆动，以及肘关节和肩关节等运动，具有上肢结构，可实现近似人手操作的机能，其在很多工业领域可代替人力劳动，实现自动化。使用机器人，不但能降低人的体力劳动，减少人力资源浪费，而且能有效提高工作效率。

但是，现有机器人在抓取工件时存在很多缺点，第一，机器人夹爪在抓取过程中，由于抓取不到位，无法感知物料，使得物料在运输过程中掉落，造成物料的损坏，以及增加了运维人员的维修成本。第二，夹具不合理，且功能单一，只能实现抓取一种物料，在需要抓取多种不同形状物料的情况下，如方形或柱形物料，只能增加夹具的数量，极大的增加成本，夹具无法发挥其灵活性，无法实现自动化，结构庞大，笨重等多种原因制约着机器人夹爪结构的广泛应用。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种机器人夹爪结构，将多种夹爪功能整合在一个夹爪上，用一个结构解决需要多台机器人进行运输的问题，结构简单，可靠性，经济性更好。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人夹爪结构，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件，安装板上设有导轨，夹爪固定件与夹爪件连接，夹爪固定件还与导轨滑动连接，通过夹爪固定件与导轨的配合以控制夹爪件的开闭，夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔，孔的开设方便了操作人员观察，且减少了材料，降低了成本。

在第一方面的一种可选方案中，夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，第一夹爪由第一固定器固定，第二夹爪由第二固定器固定，第一夹爪和第二夹爪相对设置于安装板上，以使第一夹爪和第二夹爪配合使用。

在第一方面的又一种可选方案中，第一夹爪和第二夹爪均包括固定连接的侧

部夹板和顶部夹板。

在第一方面的又一种可选方案中，所述第一夹爪和第二夹爪的顶部夹板的相

对面均为弧形曲面，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板上设有光电传感器，此设计能兼容一定范围内的圆形尺寸的物料，以防止出现因加工原因而导致的夹爪尺寸偏差原因，以及物料尺寸偏差原因而导致的问题。侧部夹爪可以夹取方形物料，顶部夹板可以夹取柱形物料，如转运桶。光电传感器能够有效的判断夹爪是否夹取有物料，防止空夹，而且，判断在运输途中，物料是否掉落，以避免造成损坏，影响后续的流程。

在第一方面的又一种可选方案中，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板均设有限位槽，两个限位槽的槽口相对设置，所述限位槽的四个角均设有圆孔，目的是避免侧部夹板抓取时和物料的角进行刚性碰撞，使侧部夹板拥有更好的容错性。

在第一方面的又一种可选方案中，侧部夹板和顶部夹板均开设有用于观察物料是否被夹取成功的孔，且开孔数量不止一个，目的一是减轻机器人夹爪结构的本体重量，目的二是方便操作人员透过开孔观察夹取物料的情况，目的三是能够更方便的夹取物料。例如一个大开口在保持同样的开口面积的情况下，设为两个小开口，可以增加夹爪的刚性，保证机器人夹爪机构的使用寿命。

在第一方面的又一种可选方案中，所述夹板开孔的形状为三角形或长方形中的一种或多种，设置为较为常规的形状，便于机器人夹爪结构的批量生产，且便于开孔的位置排布和在夹爪上的空间合理利用。

在第一方面的又一种可选方案中，所述开孔的形状为长方形的孔洞的四个角均设有弧度。

在第一方面的又一种可选方案中，还包括夹爪气缸，通过夹爪气缸的充放气带动导轨的运动，继而通过夹爪固定件控制夹爪件的开闭。

在第一方面的又一种可选方案中，夹爪气缸上设有能够判断夹爪是否夹取到位的第二传感器，所述第二传感器为磁环开关，防止因为夹取不到位而导致空夹，或者因为夹取不到位而物料半路突然掉落导致损坏，影响后续的动作。

本实用新型的有益技术效果包括：

1.夹爪件的多处地方开孔设计，极大的减轻了机器人夹爪结构的自身重量，同时方便操作人员观察，且减少了材料，降低了成本，提高了经济效益。

2.将顶部夹板和侧部夹板设计结合在一起，通过在一个机器人夹爪结构里集成多种夹爪功能，减少了夹爪载体的需求，提高了本实用新型结构的多功能性和效率，使得夹爪结构的组装更方便，损坏时可以实现快速更换。

3.侧部夹板上设有第一传感器，即光电传感器，可以避免夹爪在抓取的时候没有物品，导致空运的情况出现，夹爪气缸上设有能够判断夹爪是否夹取到位的第二传感器，即磁环开关，可以避免夹爪因为抓取不到位而导致物料在中途掉落的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种机器人夹爪结构整体示意图；

图2为本实用新型中一种机器人夹爪结构分解示意图；

图中，1、夹爪安装板，2、侧部夹板，3、顶部夹板，4、夹爪固定件，5、传感器安装板，6、光电传感器，7、滑块导轨，8、导轨安装板，9、安装螺钉，10、夹爪气缸。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本申请的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。

实施例一：

参照图1和图2，一种机器人夹爪结构，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件。安装板包括夹爪安装1和导轨安装板8，夹爪安装板1通过螺钉与导轨安装板8连接在一起，导轨安装板8上设有导轨，导轨为滑块导轨7，夹爪固定件4滑动设于滑块导轨7上，夹爪件由夹爪固定件4固定，通过夹爪固定件4在滑块导轨7上的滑动控制夹爪件的开闭。

夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，第一夹爪由第一固定器固定，第二夹爪由第二固定器固定，第一夹爪和第二夹爪相对设置于导轨安装板上，以使第一夹爪和第二夹爪配合使用，以实现物料的夹取。

第一夹爪和第二夹爪均包括固定连接的侧部夹板2和顶部夹板3，侧部夹板2和顶部夹板3以上下的方式组合在夹爪固定件4上面，通过夹爪气缸10来实现夹爪件的开闭。

机器人夹爪结构，可以用在水泥生产厂中，以实现自动化生产及检测，是连接生产现场各个设备的纽带，可以将车间中模具库的模具转移至其它地方，也可以转运水泥和细砂等物料，本实用新型将夹爪件设计为可以同时处理以上两种情况的结构，极大的减少了工件运输成本。

夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔，具体地，即侧部夹板2和顶部夹板3均开设有孔，且开孔数量不止一个，形状为三角形或长方形中的一种或多种。其中，顶部夹板3开孔形状为三角形，便于开孔的位置排布和在顶部夹板3上的空间合理利用。具体地，开孔的形状为长方形的孔洞的四个角均设有弧度。

第一夹爪和第二夹爪的顶部夹板3的相对面均为弧形曲面，此设计能兼容一定范围内的圆形尺寸的物料，可以方便的夹取转运桶，更好的抓取物料，侧部夹板2开设有长方形孔，长方形孔的四个角均设有弧度，使夹爪抓取时有更多的余量。第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板均设有限位槽，两个限位槽的槽口相对设置，所述限位槽的四个角均设有圆孔。

一种机器人夹爪结构还包括内部的夹爪气缸10，在充放气的情况下，带动滑块导轨7上的夹爪固定件4一起移动，第一固定器带动第一夹爪，第二固定器带动第二夹爪，从而实现夹爪件开闭。

侧部夹板2上设有第一传感器，即光电传感器6，能有效的判断是否夹取有物料，可以避免夹爪在抓取的时候没有物品，防止空运的情况出现，同时也可以防止因为程序错乱而导致的空夹情况，光电传感器6通过传感器安装板5安装在侧部夹板2上。

夹爪气缸10上设有能够判断夹爪是否夹取到位的第二传感器，所述第二传感器为磁环开关，防止因为夹取不到位而导致空夹或者因为夹取不到位而物料半路突然掉落，导致损坏继而影响后续的动作。

进一步地，夹爪机器人整体采用铝合金材料，重量轻，强度高，夹取更加省力方便。

以上所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人夹爪结构，其特征在于，包括安装板、导轨、夹爪固定件以及夹爪件，安装板上设有导轨，夹爪固定件与夹爪件连接，夹爪固定件还与导轨滑动连接，通过夹爪固定件与导轨的配合以控制夹爪件的开闭，夹爪件设有用于观察物料是否被夹取成功的孔。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，夹爪件包括第一夹爪和第二夹爪，夹爪固定件包括第一固定器和第二固定器，第一夹爪由第一固定器固定，第二夹爪由第二固定器固定，第一夹爪和第二夹爪相对设置于安装板上，以使第一夹爪和第二夹爪配合使用。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，第一夹爪和第二夹爪均包括固定连接的侧部夹板和顶部夹板。

4.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的顶部夹板的相对面均为弧形曲面，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板上设有光电传感器。

5.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪的侧部夹板均设有限位槽，两个限位槽的槽口相对设置，所述限位槽的四个角均设有圆孔。

6.根据权利要求3所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，侧部夹板和顶部夹板均开设有用于观察物料是否被夹取成功的开孔，且开孔数量不止一个。

7.根据权利要求6所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述夹板开孔的形状为三角形或长方形中的一种或多种。

8.根据权利要求7所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，所述开孔的形状为长方形，所述长方形开孔的四个角均设有弧度。

9.根据权利要求1所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，还包括夹爪气缸，通过夹爪气缸的充放气带动导轨的运动，继而通过夹爪固定件控制夹爪件的开闭。

10.根据权利要求9所述的一种机器人夹爪结构，其特征在于，夹爪气缸上设有能够判断夹爪件是否夹取到位的磁环开关。