CN210025336U - 一种用于工业机器人上下料的气动手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于工业机器人上下料的气动手爪，包括工件和上手爪抓块连接板，所述工件的右端位置处设置有上手爪抓块连接板，本实用新型在现有的设备基础上加装了新型的装置，本实用新型通过磁阀驱动手爪气缸进行开合动作，铝型材上的气缸可实现不同规格工件的取放，磁性开关位于气缸上，检测到位机构可精准检测，适用于多规格工件该气动手爪具有结构简单、控制可靠，有效的提高了本实用新型的工作精确度，降低了本实用新型的使用难度，该手爪可同时夹取两个工件，该手爪可根据工件规格在一定范围内进行调节，该手爪有着强劲的抓力相对于一般气动手爪，有效的提高了本实用新型的工作效率。

Description

一种用于工业机器人上下料的气动手爪

技术领域

本实用新型属于机械生产相关技术领域，具体涉及一种用于工业机器人及自动化半自动化机械手臂上下料的气动手爪。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的人工操作及工业机器人上下料的气动手爪技术存在以下问题：在暖气片上下料过程中，通常一台压铸机配一个工人，进行工件的上下料工作，通常在压铸机压铸后，需要喷洒大量脱模剂，且压铸完的工件表面温度较高，现场噪声巨大，工作环境十分恶劣，同时现有的工业机器人上下料所用气动手爪工作精度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人上下料的气动手爪，以解决上述背景技术中提出的需要人工作业和工作精度低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人上下料的气动手爪，包括工件和上手爪抓块连接板，所述工件的右端位置处设置有上手爪抓块连接板，所述上手爪抓块连接板上焊接有上手爪抓块，所述上手爪抓块连接板的下方位置处设置有下手爪抓块连接板，所述下手爪抓块连接板上焊接有下手爪抓块，所述上手爪抓块连接板与下手爪抓块连接板之间套接有固定铝型材，且上手爪抓块连接板通过固定铝型材与下手爪抓块连接板固定连接在一起，所述固定铝型材的中间位置处设置有检测到位机构，所述固定铝型材的左端底部位置处设置有气缸连接板，且固定铝型材的左端顶部位置处设置有行程可调气缸。

优选的，所述安装管包括固定螺纹、固定螺帽、安装板和固定管，所述固定管的顶部位置处焊接有固定螺帽，所述固定螺帽上设置有固定螺纹，所述固定管的底部位置处焊接有安装板。

优选的，所述检测到位机构包括铁棒、钣金件、线性滑轨、铝型材和传感器，所述铝型材的顶部中间位置处设置有铁棒，所述铁棒的顶部位置处焊接有钣金件，所述钣金件的右侧中间偏下位置处设置有线性滑轨，所述铝型材的左侧中间位置处设置有传感器。

优选的，所述铝型材包括护板和固定螺栓，所述护板的中间位置处设置有固定螺栓。

优选的，所述上手爪抓块连接板共设置有两个，且两个上手爪抓块连接板的大小均相同，两个所述上手爪抓块连接板分别设置于行程可调气缸的两侧，所述下手爪抓块连接板共设置有两个，且两个下手爪抓块连接板的大小均相同，两个所述下手爪抓块连接板分别设置于气缸连接板的两侧。

优选的，所述上手爪抓块和下手爪抓块的形状相同，所述上手爪抓块和下手爪抓块的一端设有圆孔与上手爪抓块连接板或下手爪抓块连接板连接，所述上手爪抓块和下手爪抓块圆弧面设置有螺纹。

优选的，所述固定螺帽、安装板和固定管的材质均为不锈钢304。

优选的，所述铝型材的材质为铝合金6063。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于工业机器人上下料的气动手爪，具备以下有益效果：本实用新型在现有的设备基础上加装了新型的装置，本实用新型通过磁阀驱动手爪气缸进行开合动作，铝型材上的气缸可实现不同规格工件的取放，磁性开关位于气缸上，检测到位机构可精准检测，适用于多规格工件该气动手爪具有结构简单、控制可靠，有效的提高了本实用新型的工作精确度，降低了本实用新型的使用难度，该手爪可同时夹取两个工件，该手爪可根据工件规格在一定范围内进行调节，该手爪有着强劲的抓力相对于一般气动手爪，有效的提高了本实用新型的工作效率。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为本实用新型提出的一种用于工业机器人上下料的气动手爪结构示意图；

图2为本实用新型提出的安装管结构示意图；

图3为本实用新型提出的检测到位机构结构示意图；

图4为本实用新型提出的铝型材结构示意图；

图中：1、工件；2、安装管；3、上手爪抓块连接板；4、下手爪抓块连接板；5、下手爪抓块；6、上手爪抓块；7、固定铝型材；8、检测到位机构；9、气缸连接板；10、行程可调气缸；21、固定螺纹；22、固定螺帽；23、安装板；24、固定管；81、铁棒；82、钣金件；83、线性滑轨；84、铝型材；85、传感器；86、护板；87、固定螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于工业机器人上下料的气动手爪，包括工件1和上手爪抓块连接板3，工件1的右端位置处设置有上手爪抓块连接板3，上手爪抓块连接板3上焊接有上手爪抓块6，上手爪抓块连接板3的下方位置处设置有下手爪抓块连接板4，下手爪抓块连接板4上焊接有下手爪抓块5，上手爪抓块连接板3与下手爪抓块连接板4之间套接有固定铝型材7，且上手爪抓块连接板3通过固定铝型材7与下手爪抓块连接板4固定连接在一起，固定铝型材7的中间位置处设置有检测到位机构8，固定铝型材7的左端底部位置处设置有气缸连接板9，且固定铝型材7的左端顶部位置处设置有行程可调气缸10。

进一步，安装管2包括固定螺纹21、固定螺帽22、安装板23和固定管24，固定管24的顶部位置处焊接有固定螺帽22，固定螺帽22上设置有固定螺纹21，固定管24的底部位置处焊接有安装板23，安装管2是将本实用新型固定在所需使用的位置处，固定螺纹21和固定螺帽22可以起到固定作用，安装板23是将安装管2安装固定在本实用新型主体上，固定管24可以起到辅助固定的作用。

进一步，检测到位机构8包括铁棒81、钣金件82、线性滑轨83、铝型材84和传感器85，铝型材84的顶部中间位置处设置有铁棒81，铁棒81的顶部位置处焊接有钣金件82，钣金件82的右侧中间偏下位置处设置有线性滑轨83，铝型材84的左侧中间位置处设置有传感器85，检测到位机构8是本实用新型的防护装置，铁棒81是将钣金件82固定安装在铝型材84上的装置，钣金件82是固定线性滑轨83于铝型材84上的装置，铝型材84是检测到位机构8的主体结构，传感器85是检测装置。

进一步，铝型材84包括护板86和固定螺栓87，护板86的中间位置处设置有固定螺栓87，铝型材84可以保护检测到位机构8装置，护板86可以起到保护作用，固定螺栓87是将护板86固定在检测到位机构8上。

进一步，上手爪抓块连接板3共设置有两个，且两个上手爪抓块连接板3的大小均相同，两个上手爪抓块连接板3分别设置于行程可调气缸10的两侧，下手爪抓块连接板4共设置有两个，且两个下手爪抓块连接板4的大小均相同，两个下手爪抓块连接板4分别设置于气缸连接板9的两侧，两侧均可以同时工作，有效的提高本实用新型的工作效率。

进一步，上手爪抓块6和下手爪抓块5的形状相同，上手爪抓块6和下手爪抓块5可以共同进行工作，有效的提高本实用新型的工作效率，上手爪抓块6和下手爪抓块5的一端设有圆孔与上手爪抓块连接板3或下手爪抓块连接板4连接，上手爪抓块6和下手爪抓块5圆弧面设置有螺纹，可以提高防滑性。

进一步，固定螺帽22、安装板23和固定管24的材质均为不锈钢304，采用不锈钢304可以有效的提高固定螺帽22、安装板23和固定管24的使用寿命。

进一步，铝型材84的材质为铝合金6063，采用铝合金6063可以有效的提高铝型材84的使用寿命。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好后，使用者先检查实用新型外部外观是否完好，确认本实用新型处于可以正常工作的状态，然后使用者将本实用新型移至所需使用的位置处，通过安装管2将本实用新型安装固定在使用位置处的机器人上，然后使用者通过外部机器人操作本实用新型，当本实用新型需要拾取零件时，气爪与工件1会产生压力，使得到位检测机构8进行工作，钣金件82回随着线性滑轨83向后滑动，传感器85会检测到钣金件82，然后反馈给控制系统，控制系统通过电磁阀控制行程可调节气缸10及另外一端行程可调节气缸推出，两端气缸上固定手抓连接板3及手抓抓快6(气缸10所带动的手抓连接板及手抓同步)伸出抓取工件1，抓取动作完成；如果需要放掉零件可以直接松开行程可调气缸10，工件1会在检测到位机构13的弹力下自动弹出；此时整个抓取及上料部分完成。当工件被加工完成后，工业机器人将手抓移动至调试好的位置，行程可调节气缸9的手抓连接板和手抓抓块及另外一端行程可调节气缸推动气爪连接板带动手抓抓块5，同时进行工作，通过手抓抓块将被加工完成的工件固定好取出即可，当加工完成的工件被放置固定位置后，两侧行程可调节气缸同时收回，此时抓取及下料部分完成。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于工业机器人上下料的气动手爪，包括工件(1)和上手爪抓块连接板(3)，其特征在于：所述工件(1)的右端位置处设置有上手爪抓块连接板(3)，所述上手爪抓块连接板(3)上焊接有上手爪抓块(6)，所述上手爪抓块连接板(3)的下方位置处设置有下手爪抓块连接板(4)，所述下手爪抓块连接板(4)上焊接有下手爪抓块(5)，所述上手爪抓块连接板(3)与下手爪抓块连接板(4)之间套接有固定铝型材(7)，且上手爪抓块连接板(3)通过固定铝型材(7)与下手爪抓块连接板(4)固定连接在一起，所述固定铝型材(7)的中间位置处设置有检测到位机构(8)，所述固定铝型材(7)的左端底部位置处设置有气缸连接板(9)，且固定铝型材(7)的左端顶部位置处设置有行程可调气缸(10)。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述工件(1)的一侧连接有安装管(2)，所述安装管(2)包括固定螺纹(21)、固定螺帽(22)、安装板(23)和固定管(24)，所述固定管(24)的顶部位置处焊接有固定螺帽(22)，所述固定螺帽(22)上设置有固定螺纹(21)，所述固定管(24)的底部位置处焊接有安装板(23)。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述检测到位机构(8)包括铁棒(81)、钣金件(82)、线性滑轨(83)、铝型材(84)和传感器(85)，所述铝型材(84)的顶部中间位置处设置有铁棒(81)，所述铁棒(81)的顶部位置处焊接有钣金件(82)，所述钣金件(82)的右侧中间偏下位置处设置有线性滑轨(83)，所述铝型材(84)的左侧中间位置处设置有传感器(85)。

4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述铝型材(84)包括护板(86)和固定螺栓(87)，所述护板(86)的中间位置处设置有固定螺栓(87)。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述上手爪抓块连接板(3)共设置有两个，且两个上手爪抓块连接板(3)的大小均相同，两个所述上手爪抓块连接板(3)分别设置于行程可调气缸(10)的两侧，所述下手爪抓块连接板(4)共设置有两个，且两个下手爪抓块连接板(4)的大小均相同，两个所述下手爪抓块连接板(4)分别设置于气缸连接板(9)的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述上手爪抓块(6)和下手爪抓块(5)的形状相同，所述上手爪抓块(6)和下手爪抓块(5)的一端设有圆孔与上手爪抓块连接板(3)或下手爪抓块连接板(4)连接，所述上手爪抓块(6)和下手爪抓块(5)圆弧面设置有螺纹。

7.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述固定螺帽(22)、安装板(23)和固定管(24)的材质均为不锈钢304。

8.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人上下料的气动手爪，其特征在于：所述铝型材(84)的材质为铝合金6063。

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