CN217946820U - 一种取放机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种取放机构，包括架体，感应器A，第一取放机构，第二取放机构，相机，本实用新型，通过取放机构侧面卡扣的设计，通过对机器人姿态的调节，将盘叉一端嵌入卡槽，另一侧放入限位口，可以对盘叉进行取放，节省了气缸等夹取盘叉的动作执行机构。在取放过程中，感应器A亮，可以确定盘叉卡到位，否则感应器A灭，使连接更加方便，提高取放机构的实用性；通过第一夹爪和第二夹爪配合感应器B，感应器C和感应器D以及相机使用，可以灵活更换其他功能部件，提高空夹判定准确，以实现更多功能，便于取放机构的推广与应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人取放机构技术领域，具体为一种取放机构。
背景技术
目前，机器人是工业生产中极为重要的设备，且越来越多产业利用机器人协助工厂或生产在线的作业，甚至进行危险的工作，例如焊接、修毛边、离子切割、模具铸件搬运等相关高温的作业厂区，且由于机器人作业具有效率高、成本低、对象质量稳定等优点，故广泛应用于铸造作业。
现有机器人末端取放机构功能单一，成本高、夹取效率低。本发明使机器人夹爪功能更多样，更高效、快捷、方便的抓取产品。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种取放机构，第一取放机构与第二取放机构能同时夹取产品进行检测，在夹取产品过程中，当第二夹爪与第一夹爪完全闭合时，感应器B亮，否则感应器B灭；当夹爪完全张开时，感应器C亮，否则感应器C灭；当夹爪抓到产品时，感应器D亮，否则感应器D灭。如果感应器B和感应器C灭，感应器D亮，可以确定夹爪有抓到产品；如果感应器B和感应器D灭，感应器C亮，可以确定夹爪处于打开状态；如果感应器感应器C和感应器D灭，感应器B亮，可以确定夹爪没有抓到产品或产品掉落，此时需要相机复判该位置是否有产品。在相机位置，可以灵活更换其他功能部件，提高空夹判定准确，以实现更多功能，便于取放机构的推广与应用；通过取放机构侧面卡扣的设计，通过对机器人姿态的调节，将盘叉一端嵌入卡槽，另一侧放入限位口，可以对盘叉进行取放。节省了气缸等夹取盘叉的动作执行机构。在取放过程中，感应器A亮，可以确定盘叉卡到位，否则感应器A灭，使连接更加方便，提高取放机构的实用性，以解决背景技术中提到的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种取放机构，包括架体，内感应器支架，感应器A，第一取放机构，第二取放机构，底板，相机支架，相机，固定支架，固定套，卡扣支架，卡扣，盖板和工件，所述的架体的内侧固定安装有内感应器支架，且内感应器支架上固定安装有感应器A，该感应器A采用SICK-IMB08-02BPSVU2S型号；所述的架体远离内感应器支架的一侧固定安装有相机支架；所述的相机支架上规定安装有相机。
优选的，所述的架体的一侧固定安装有固定支架，且固定支架上端固定安装有固定套；所述的架体远离相机支架的一侧固定安装有卡扣支架，且卡扣支架上端通过螺栓固定安装有卡扣；所述的底板通过卡扣安装在架体底端；所述的盖板固定安装在架体上端。
优选的，所述的第一取放机构包括第一夹爪，第二夹爪，支撑架，感应器B，感应器C，固定板，大支架，感应器D，夹爪气缸，进气连接头和出气连接头；所述的夹爪气缸固定安装在架体的一侧，且夹爪气缸上端一侧通过螺纹固定安装有进气连接头和出气连接头；所述的夹爪气缸上端固定安装有大支架；所述的大支架上端固定安装有SICK-WTB8-P2231型号的感应器D；所述的大支架一侧设置有支撑架；所述的支撑架上端通过固定板给固定安装有SICK-IHM06-04NPSVW2K型号的感应器B和感应器C；所述的夹爪气缸一端内侧活动安装有第一夹爪，且夹爪气缸一端远离第一夹爪的一侧活动安装有第二夹爪；所述的第二夹爪与第一夹爪之间抓夹有工件；所述的第一取放机构与第二取放机构相同设置。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型，夹爪抓到产品时，感应器D亮，否则感应器D灭。如果感应器B和感应器C灭，感应器D亮，可以确定夹爪有抓到产品；如果感应器B和感应器D灭，感应器C亮，可以确定夹爪处于打开状态；如果感应器感应器C和感应器D灭，感应器B亮，可以确定夹爪没有抓到产品或产品掉落，此时需要相机复判该位置是否有产品。在相机位置，可以灵活更换其他功能部件，提高空夹判定准确，以实现更多功能，便于取放机构的推广与应用；
2、本实用新型，通过取放机构侧面卡扣的设计，通过对机器人姿态的调节，将盘叉一端嵌入卡槽，另一侧放入限位口，可以对盘叉进行取放。节省了气缸等夹取盘叉的动作执行机构。在取放过程中，感应器A亮，可以确定盘叉卡到位，否则感应器A灭，使连接更加方便，提高取放机构的实用性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型中图2左视图；
图3为本实用新型平面结构示意图；
图4为本实用新型的取放机构结构示意图。
图中：1、架体，2、内感应器支架，3、感应器A，4、第一取放机构，5、第二取放机构，6、底板，7、相机支架，8、相机，9、固定支架，10、固定套，11、卡扣支架，12、卡扣，13、盖板，14、第一夹爪，15、第二夹爪，16、支撑架，17、感应器B，18、感应器C，19、固定板，20、大支架，21、感应器D，22、夹爪气缸，23、进气连接头，24、出气连接头，25、工件。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种取放机构，如图1所示，包括架体1，内感应器支架2，感应器A3，第一取放机构4，第二取放机构5，底板6，相机支架7，相机8，固定支架9，固定套10，卡扣支架11，卡扣12，盖板13和工件25，所述的架体1的内侧固定安装有内感应器支架2，且内感应器支架2上固定安装有感应器A3，该感应器A3采用SICK-IMB08-02BPSVU2S型号；所述的架体1远离内感应器支架2的一侧固定安装有相机支架7；所述的相机支架7上规定安装有相机8。
具体的，如图1所示，所述的架体1的一侧固定安装有固定支架9，且固定支架9上端固定安装有固定套10；所述的架体1远离相机支架7的一侧固定安装有卡扣支架11，且卡扣支架11上端通过螺栓固定安装有卡扣12；所述的底板6通过卡扣12安装在架体1底端；所述的盖板13固定安装在架体1上端。
通过采用上述技术方案，通过取放机构侧面卡扣12的设计，通过对机器人姿态的调节，将盘叉一端嵌入卡槽，另一侧放入限位口，可以对盘叉进行取放。节省了气缸等夹取盘叉的动作执行机构。在取放过程中，感应器A3亮，可以确定盘叉卡到位，否则感应器A3灭，使连接更加方便，提高取放机构的实用性。
具体的，如图2所示，所述的第一取放机构4包括第一夹爪14，第二夹爪15，支撑架16，感应器B17，感应器C18，固定板19，大支架20，感应器D21，夹爪气缸22，进气连接头23和出气连接头24；所述的夹爪气缸22固定安装在架体1的一侧，且夹爪气缸22上端一侧通过螺纹固定安装有进气连接头23和出气连接头24；所述的夹爪气缸22上端固定安装有大支架20；所述的大支架20上端固定安装有SICK-WTB8-P2231型号的感应器D21；所述的大支架20一侧设置有支撑架16；所述的支撑架16上端通过固定板19给固定安装有SICK-IHM06-04NPSVW2K型号的感应器B17和感应器C18；所述的夹爪气缸22一端内侧活动安装有第一夹爪14，且夹爪气缸22一端远离第一夹爪14的一侧活动安装有第二夹爪15；所述的第二夹爪15与第一夹爪14之间抓夹有工件25；所述的第一取放机构4与第二取放机构5相同设置。
通过采用上述技术方案，第一取放机构4与第二取放机构5能同时夹取产品进行检测，在夹取产品过程中，当第二夹爪15与第一夹爪14完全闭合时，感应器B17亮，否则感应器B17灭；当夹爪完全张开时，感应器C18亮，否则感应器C18灭；当夹爪抓到产品时，感应器D21亮，否则感应器D21灭。如果感应器B17和感应器C18灭，感应器D21亮，可以确定夹爪有抓到产品；如果感应器B17和感应器D21灭，感应器C18亮，可以确定夹爪处于打开状态；如果感应器感应器C18和感应器D21灭，感应器B17亮，可以确定夹爪没有抓到产品或产品掉落，此时需要相机复判该位置是否有产品。在相机8位置，可以灵活更换其他功能部件，提高空夹判定准确，以实现更多功能，便于取放机构的推广与应用。
工作原理：使用时，第一取放机构4与第二取放机构5能同时夹取产品进行检测，在夹取产品过程中，当第二夹爪15与第一夹爪14完全闭合时，感应器B17亮，否则感应器B17灭；当夹爪完全张开时，感应器C18亮，否则感应器C18灭；当夹爪抓到产品时，感应器D21亮，否则感应器D21灭。如果感应器B17和感应器C18灭，感应器D21亮，可以确定夹爪有抓到产品；如果感应器B17和感应器D21灭，感应器C18亮，可以确定夹爪处于打开状态；如果感应器感应器C18和感应器D21灭，感应器B17亮，可以确定夹爪没有抓到产品或产品掉落，此时需要相机复判该位置是否有产品。在相机8位置，可以灵活更换其他功能部件，提高空夹判定准确，以实现更多功能，便于取放机构的推广与应用；通过取放机构侧面卡扣12的设计，通过对机器人姿态的调节，将盘叉一端嵌入卡槽，另一侧放入限位口，可以对盘叉进行取放。节省了气缸等夹取盘叉的动作执行机构。在取放过程中，感应器A3亮，可以确定盘叉卡到位，否则感应器A3灭，使连接更加方便，提高取放机构的实用性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种取放机构，其特征在于：包括架体(1)，内感应器支架(2)，感应器A(3)，第一取放机构(4)，第二取放机构(5)，底板(6)，相机支架(7)，相机(8)，固定支架(9)，固定套(10)，卡扣支架(11)，卡扣(12)，盖板(13)和工件(25)，所述的架体(1)的内侧固定安装有内感应器支架(2)，且内感应器支架(2)上固定安装有感应器A(3)，该感应器A(3)采用SICK-IMB08-02BPSVU2S型号；所述的架体(1)远离内感应器支架(2)的一侧固定安装有相机支架(7)；所述的相机支架(7)上规定安装有相机(8)。
2.根据权利要求1所述的一种取放机构，其特征在于：所述的架体(1)的一侧固定安装有固定支架(9)，且固定支架(9)上端固定安装有固定套(10)；所述的架体(1)远离相机支架(7)的一侧固定安装有卡扣支架(11)，且卡扣支架(11)上端通过螺栓固定安装有卡扣(12)；所述的底板(6)通过卡扣(12)安装在架体(1)底端；所述的盖板(13)固定安装在架体(1)上端。
3.根据权利要求2所述的一种取放机构，其特征在于：所述的第一取放机构(4)包括第一夹爪(14)，第二夹爪(15)，支撑架(16)，感应器B(17)，感应器C(18)，固定板(19)，大支架(20)，感应器D(21)，夹爪气缸(22)，进气连接头(23)和出气连接头(24)；所述的夹爪气缸(22)固定安装在架体(1)的一侧，且夹爪气缸(22)上端一侧通过螺纹固定安装有进气连接头(23)和出气连接头(24)；所述的夹爪气缸(22)上端固定安装有大支架(20)；所述的大支架(20)上端固定安装有SICK-WTB8-P2231型号的感应器D(21)；所述的大支架(20)一侧设置有支撑架(16)；所述的支撑架(16)上端通过固定板(19)给固定安装有SICK-IHM06-04NPSVW2K型号的感应器B(17)和感应器C(18)；所述的夹爪气缸(22)一端内侧活动安装有第一夹爪(14)，且夹爪气缸(22)一端远离第一夹爪(14)的一侧活动安装有第二夹爪(15)；所述的第二夹爪(15)与第一夹爪(14)之间抓夹有工件(25)；所述的第一取放机构(4)与第二取放机构(5)相同设置。
Priority Applications (1)
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| CN202221677458.7U CN217946820U (zh) | 2022-07-01 | 2022-07-01 | 一种取放机构 |
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| CN202221677458.7U Active CN217946820U (zh) | 2022-07-01 | 2022-07-01 | 一种取放机构 |
Country Status (1)
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2022
- 2022-07-01 CN CN202221677458.7U patent/CN217946820U/zh active Active
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