CN208179566U - 一种用于自动化控制系统的机械手 - Google Patents

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萧进展
余尚武
凃英杰
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Abstract

本实用新型属于机械手技术领域,具体涉及一种用于自动化控制系统的机械手,包括机械手本体,机械手本体的底面设置有底座,机械手本体与底座固定连接,机械手本体的上表面设置有小臂,机械手本体与小臂转动连接,机械手本体的上表面靠近小臂的右侧设置有第一平衡拉杆,第一平衡拉杆与机械手本体滑动连接;在现有的机械手上设置伸缩杆和弹簧,可以利用伸缩杆和弹簧辅助手指进行收缩,使机械手可以将物体夹紧,并且在现有的机械手上设置凸块和防滑垫,可以利用凸块和防滑垫增大物料与手指间的摩擦力,使机械手夹取的物料不容易脱落,并不会发生摔坏,从而节省了物料,达到使用便捷和节能的效果。

Description

一种用于自动化控制系统的机械手
技术领域
[0001]本实用新型属于机械手技术领域,具体涉及一种用于自动化控制系统的机械手。
背景技术
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器 人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人 身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]现有的机械手在使用时,因缺乏收缩手指辅助装置,导致手指容易发生松动,并且 现有的机械手在使用时,手指表面光滑,导致物料与手指间的摩擦力较小,使其夹取的物料 脱落。 实用新型内容
[0004]本实用新型的目的在于提供一种用于自动化控制系统的机械手,以解决上述背景 技术中提出现有的机械手在使用时,因缺乏收缩手指辅助装置,导致手指容易发生松动,并 且现有的机械手在使用时,手指表面光滑,导致物料与手指间的摩擦力较小,使其夹取的物 料脱落的问题。
[0005] 为实现上述目的,本实用新型提供如下技术方案:
[0006] 一种用于自动化控制系统的机械手,包括机械手本体,所述机械手本体的底面设 置有底座,所述机械手本体与所述底座固定连接,所述机械手本体的上表面设置有小臂,所 述机械手本体与所述小臂转动连接,所述机械手本体的上表面靠近所述小臂的右侧设置有 第一平衡拉杆,所述第一平衡拉杆与所述机械手本体滑动连接,所述机械手本体的上表面 靠近所述第一平衡拉杆的右侧设置有大臂,所述大臂与所述机械手本体转动连接,所述大 臂的右表面设置有长臂,所述大臂与所述长臂转动连接,所述长臂的上方设置有第二平衡 拉杆,所述第二平衡拉杆与所述大臂滑动连接,所述长臂的的底面设置有手腕,所述长臂与 所述手腕固定连接,所述手腕的远离所述长臂的一端设置有手爪,所述手腕与所述手爪转 动连接,所述手爪的底面设置有固定杆,所述手爪与所述固定杆固定连接,所述固定杆的右 表面设置有伸缩杆,所述固定杆与所述伸缩杆固定连接,所述伸缩杆远离所述固定杆的一 端设置有支杆,所述伸缩杆与所述支杆铆接固定,所述支杆的前表面设置有弹簧,所述支杆 与所述弹簧焊接固定,所述支杆远离所述伸缩杆的一端设置有手指,所述伸缩杆与所述手 指固定连接,所述手指远离所述支杆的一端设置有固定板,所述手指与所述固定板焊接固 定,所述固定板的右表面设置有凸块,所述固定板与所述凸块固定连接,所述凸块的右表面 设置有防滑垫,所述凸块与所述防滑垫粘接固定,所述机械手本体与外部电源电性连接。
[0007] 优选的,所述伸缩杆的数量为两个,一个所述伸缩杆固定设置在所述固定杆的右 表面,另一个所述伸缩杆固定设置在所述固定杆的左表面。 ^
[0008] 优选的,所述支杆的数量为两个,一个所述支杆固定设置在一个所述伸缩杆远离 所述固定杆的一端,另一个所述支杆固定设置在另一个所述伸缩杆远离所述固定杆的一 端。
[0009]优选的,所述防滑垫的数量为二十四个,十二个所述防滑垫固定设置在一个所述 固定板的右表面,另十二个所述防滑垫固定设置在另一个所述固定板的左表面。
[0010]优选的,所述弹簧的数量为两个,一个所述弹簧固定设置在一个所述支杆的前表 面,另一个所述弹簧固定设置另一所述支杆的前表面,且两个所述弹簧远离所述支杆的一 端均与所述手爪固定连接。
[0011]与现有技术相比,本实用新型的有益效果是:在现有的机械手上设置伸缩杆和弹 簧,可以利用伸缩杆和弹簧辅助手指进行收缩,使机械手可以将物体夹紧,并且在现有的机 械手上设置凸块和防滑垫,可以利用凸块和防滑垫增大物料与手指间的摩擦力,使机械手 夹取的物料不容易脱落,并不会发生摔坏,从而节省了物料,达到使用便捷和节能的效果。
附图说明
[0012] 图1为本实用新型的结构示意图。
[0013] 图2为本实用新型中手爪的结构示意图。
[0014]图3为本实用新型中固定板的结构示意图。
[0015] 图中:卜第一平衡拉杆、2-第二平衡拉杆、3-长臂、4-手腕、5-手爪、6-底座、7-机械 手本体、8-小臂、9-大臂、51-支杆、52-伸缩杆、53-固定板、54-手指、55-固定杆、56-弹簧、 531-凸块、532-防滑垫。
具体实施方式
[0016]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0017]请参阅图1-3,一种用于自动化控制系统的机械手,包括机械手本体7,机械手本体 7的底面设置有底座6,机械手本体7与底座6固定连接,机械手本体7的上表面设置有小臂8, 机械手本体7与小臂8转动连接,机械手本体7的上表面靠近小臂8的右侧设置有第一平衡拉 杆1,第一平衡拉杆1与机械手本体7滑动连接,机械手本体7的上表面靠近第一平衡拉杆1的 右侧设置有大臂9,大臂9与机械手本体7转动连接,大臂9的右表面设置有长臂3,大臂9与长 臂3转动连接,长臂3的上方设置有第二平衡拉杆2,第二平衡拉杆2与大臂9滑动连接,长臂3 的的底面设置有手腕4,长臂3与手腕4固定连接,手腕4的远离长臂3的一端设置有手爪5,手 腕4与手爪5转动连接,手爪5的底面设置有固定杆55,手爪5与固定杆55固定连接,固定杆55 的右表面设置有伸缩杆52,固定杆55与伸缩杆52固定连接,伸缩杆52远离固定杆55的一端 设置有支杆51,伸缩杆52与支杆51铆接固定,支杆51的前表面设置有弹簧56,支杆51与弹簧 56焊接固定,支杆51远离伸缩杆52的一端设置有手指54,伸缩杆52与手指54固定连接,手指 54远离支杆51的一端设置有固定板53,手指54与固定板53焊接固定,固定板53的右表面设 置有凸块531,固定板53与凸块531固定连接,凸块531的右表面设置有防滑垫532,凸块531 与防滑垫532粘接固定,机械手本体7与外部电源电性连接。
[0018] 本实施方案中,先接通外部电源,再打开开关,此时机械手本体7通电运行并进行 夹取搬运物料的工作,当将物体夹取后,机械手本体7不对手指54施加张力,此时弹簧56和 伸缩杆52进行收缩,收缩的力拉动支杆51向固定杆55靠近,然后支杆51带动手指54向固定 杆55靠近,使手指54发生收缩,从而将物料夹紧,同时固定板53上的凸块531及其表面的防 滑垫532增大物料与手指54之间的摩擦力,使其夹取的物料不容易发生脱落。
[0019] 进一步的,伸缩杆52的数量为两个,一个伸缩杆52固定设置在固定杆55的右表面, 另一个伸缩杆52固定设置在固定杆55的左表面。
[0020] 本实施例中,伸缩杆52的数量为两个,一个伸缩杆52固定设置在固定杆55的右表 面,另一个伸缩杆52固定设置在固定杆55的左表面,通过伸缩杆52可以带动支杆51向固定 杆55靠近,支杆51再带动手指54向固定杆55靠近,使手指54发生收缩将物料夹紧。
[0021] 进一步的,支杆51的数量为两个,一个支杆51固定设置在一个伸缩杆52远离固定 杆55的一端,另一个支杆51固定设置在另一个伸缩杆52远离固定杆55的一端。
[0022] 本实施例中,支杆51的数量为两个,一个支杆51固定设置在一个伸缩杆52远离固 定杆55的一端,另一个支杆51固定设置在另一个伸缩杆52远离固定杆55的一端,可以通过 支杆51支撑手指54转动至任意的角度,进行夹取物料的工作。
[0023]进一步的,防滑垫532的数量为二十四个,十二个防滑垫532固定设置在一个固定 板53的右表面,另十二个防滑垫532固定设置在另一个固定板53的左表面。
[0024] 本实施例中,防滑垫532的数量为二十四个,十二个防滑垫532固定设置在一个固 定板53的右表面,另十二个防滑垫532固定设置在另一个固定板53的左表面,通过防滑垫 532可以增大物料与手指54之间的摩擦力,使其夹取的物料不容易发生脱落。
[0025]进一步的,弹簧56的数量为两个,一个弹簧56固定设置在一个支杆51的前表面,另 一个弹簧56固定设置另一支杆51的前表面,且两个弹簧56远离支杆51的一端均与手爪5固 定连接。
[0026] 本实施例中,弹簧56的数量为两个,一个弹簧56固定设置在一个支杆51的前表面, 另一个弹簧56固定设置另一支杆51的前表面,且两个弹簧56远离支杆51的一端均与手爪5 固定连接,通过弹簧56在无外力作用下自动收缩的力可以带动固定杆55向固定杆55靠近, 支杆51再带动手指54向固定杆55靠近,使手指54发生收缩。
[0027]本实施例中的机械手本体7,机械手本体7由自动化控制系统直接进行控制,控制 其转动至需要的角度,再控制手指54转动至需要的角度进行夹取搬运物料的工作。
[0028]本实用新型的工作原理及使用流程:本实用新型安装好过后,在使用机械手本体7 时,先接通外部电源,再打开开关,此时机械手本体7通电运行并进行夹取搬运物料的工作, 当将物体夹取后,机械手本体7不对手指54施加张力,此时弹簧56和伸缩杆52进行收缩,收 缩的力拉动支杆51向固定杆55靠近,然后支杆51带动手指54向固定杆55靠近,使手指54发 生收缩,从而将物料夹紧,同时固定板53上的凸块531及其表面的防滑垫532增大物料与手 指54之间的摩擦力,使其夹取的物料不容易发生脱落,当机械手本体7使用完毕后,关闭开 关,断开外部电源即可。
[0029]尽管已^示出和描述了本实用新型的实施例,对于本领域的普通技术人员而言, 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修 改、替换和变型,本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1. 一种用于自动化控制系统的机械手,包括机械手本体(7),其特征在于:所述机械手 本体(7)的底面设置有底座(6),所述机械手本体(7)与所述底座(6)固定连接,所述机械手 本体(7)的上表面设置有小臂(8),所述机械手本体(7)与所述小臂(8)转动连接,所述机械 手本体(7)的上表面靠近所述小臂(8)的右侧设置有第一平衡拉杆(1),所述第一平衡拉杆 (1)与所述机械手本体(7)滑动连接,所述机械手本体(7)的上表面罪近所述第一平衡拉杆 (1)的右侧设置有大臂(9),所述大臂(9)与所述机械手本体(7)转动连接,所述大臂(9)的右 表面设置有长臂(3),所述大臂(9)与所述长臂(3)转动连接,所述长臂(3)的上方设置有第 二平衡拉杆(2),所述第二平衡拉杆(2)与所述大臂(9)滑动连接,所述长臂(3)的底面设置 有手腕(4),所述长臂(3)与所述手腕(4)固定连接,所述手腕(4)的远离所述长臂(3)的一端 设置有手爪(5),所述手腕(4)与所述手爪(5)转动连接,所述手爪(5)的底面设置有固定杆 (55),所述手爪(5)与所述固定杆(55)固定连接,所述固定杆(55)的右表面设置有伸缩杆 (52),所述固定杆(55)与所述伸缩杆(52)固定连接,所述伸缩杆(52)远离所述固定杆(55) 的一端设置有支杆(51),所述伸缩杆(52)与所述支杆(51)铆接固定,所述支杆(51)的前表 面设置有弹簧(56),所述支杆(5丨)与所述弹簧(56)焊接固定,所述支杆(5丨)远离所述伸缩 杆(52)的一端设置有手指(54),所述伸缩杆(5¾与所述手指(54)固定连接,所述手指(54) 远离所述支杆(51)的一端设置有固定板(53),所述手指(54)与所述固定板(53)焊接固定, 所述固定板(53)的右表面设置有凸块(531),所述固定板(53)与所述凸块(531)固定连接, 所述凸块(531)的右表面设置有防滑垫(532),所述凸块(531)与所述防滑垫(532)粘接固 定,所述机械手本体(7)与外部电源电性连接。
2. 根据权利要求1所述的一种用于自动化控制系统的机械手,其特征在于:所述伸缩杆 (52)的数量为两个,一个所述伸缩杆(52)固定设置在所述固定杆(55)的右表面,另一个所 述伸缩杆(52)固定设置在所述固定杆(55)的左表面。
3. 根据权利要求1所述的一种用于自动化控制系统的机械手,其特征在于:所述支杆 (51)的数量为两个,一个所述支杆(51)固定设置在一个所述伸缩杆(52)远离所述固定杆 (55) 的一端,另一个所述支杆(51)固定设置在另一个所述伸缩杆(52)远离所述固定杆(55) 的一端。
4. 根据权利要求1所述的一种用于自动化控制系统的机械手,其特征在于:所述防滑塾 (532)的数量为二十四个,十二个所述防滑垫(53¾固定设置在一个所述固定板(53)的右表 面,另十二个所述防滑垫(532)固定设置在另一个所述固定板(53)的左表面。
5. 根据权利要求1所述的一种用于自动化控制系统的机械手,其特征在于:所述弹簧 (56) 的数量为两个,一个所述弹簧(56)固定设置在一个所述支杆(5丨)的前表面,另一个所 述弹簧(56)固定设置另一所述支杆(51)的前表面,且两个所述弹簧(56)远离所述支杆(51) 的一端均与所述手爪(5)固定连接。
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