CN220701198U - 通用平台及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种通用平台及搬运机器人，其中，该通用平台包括支撑组件、第一底盘、第二底盘和连接组件；第一底盘和第二底盘均与所述支撑组件转动连接；所述连接组件包括转动部、固定部和滑动部，所述转动部与所述固定部转动连接，且所述转动部与所述第一底盘固定连接，所述滑动部与所述固定部滑动连接，且所述滑动部与所述第二底盘固定连接。本申请通过可以相对转动的第一底盘和第二底盘，能够吸收地面不平整而对两个底盘带来的高低起伏的高度差，从而可以保证支撑轮组能够可靠地压在地面上，保证轮压，避免打滑；同时还可以通过两个底盘的自适应转动使高负载和两个底盘之间调整至相对稳定的状态，避免在承载高负载时出现车身翘起、倾覆的问题。

Description

通用平台及搬运机器人

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种通用平台及搬运机器人。

背景技术

仓储系统一般会采用搬运机器人来转运料箱、货物等，现有的搬运机器人兼容的负载有限，一般无法胜任负载重量高于搬运机器人自重的搬运场景，负责会造成搬运机器人的车身翘起，或者出现对地轮压不足而打滑的问题。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种通用平台及搬运机器人，以解决现有搬运机器人搬运重物会出现车身翘起或打滑的问题。

本申请的第一方面提供了一种通用平台，其中，包括支撑组件、第一底盘、第二底盘和连接组件；第一底盘与所述支撑组件宽度方向上的至少一侧转动连接；第二底盘与所述支撑组件宽度方向上的至少一侧转动连接；所述连接组件包括转动部、固定部和滑动部，所述转动部与所述固定部转动连接，且所述转动部与所述第一底盘固定连接，所述滑动部与所述固定部滑动连接，且所述滑动部与所述第二底盘固定连接；所述滑动部的滑动方向与所述转动部的转动中心垂直。

在一种可能的设计中，所述固定部设置第一孔，所述滑动部的至少部分可滑动地设置于所述第一孔中。

在一种可能的设计中，所述第一孔的直径大于所述滑动部的外径。

在一种可能的设计中，所述固定部设置有第二孔，所述转动部可转动地穿设于所述第二孔中。

在一种可能的设计中，所述通用平台还包括第一转动组件和第二转动组件，所述第一转动组件的一端转动连接于所述支撑组件，所述第一转动组件的另一端与所述第一底盘固定连接；所述第二转动组件的一端转动连接于所述支撑组件，所述第二转动组件的另一端与所述第二底盘固定连接。

在一种可能的设计中，所述支撑组件包括支撑板和支撑臂，所述支撑臂连接于所述支撑板的底部，所述支撑板用于承载所述第一底盘和所述第二底盘，所述第一底盘和所述第二底盘分别与所述支撑臂转动连接。

在一种可能的设计中，所述支撑臂平行设置有两个，所述支撑板设置有两个，两个支撑板在所述支撑臂的长度方向上间隔分布，每个所述支撑板均与两个所述支撑臂的至少部分部位固定连接。

在一种可能的设计中，所述通用平台还包括至少一个支撑轮组，所述支撑轮组包括第一支撑轮、第二支撑轮和连接桥，所述连接桥的两端分别连接所述第一支撑轮和所述第二支撑轮，所述连接桥与所述第一底盘或所述第二底盘转动连接，所述连接桥的转动面垂直于水平面。

在一种可能的设计中，所述连接桥设置于所述支撑板的下方，且所述连接桥与所述支撑板之间具有间隙。

在一种可能的设计中，所述支撑板上设置有避让孔，所述避让孔与所述连接桥和所述第一支撑轮的连接位置处，以及所述避让孔与所述连接桥和所述第二支撑轮的连接位置处对齐。

在一种可能的设计中，所述通用平台还包括行走轮组和驱动组件，所述驱动组件安装于所述支撑组件，所述驱动组件的驱动部与所述行走轮组连接，用于驱动所述行走轮组在地面上行走。

本申请的第二方面还提供了一种搬运机器人，其包括本申请第一方面提供的通用平台。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请提供的通用平台及搬运机器人，在第一底盘和第二底盘中的一者被凹凸不平的地面顶起时，与第二底盘固定连接的滑动部会相对于固定部产生相对滑动，使第一底盘能够以转动部为转动中心转动，从而可以使第一底盘和第二底盘发生相对转动，以吸收地面不平整而对两个底盘带来的高低起伏的高度差，从而可以保证支撑轮组能够可靠地压在地面上，保证轮压，避免打滑。同时，在第一底盘和第二底盘上方承载高负载的场景下，也可以通过第一底盘和第二底盘之间的转动调整，来适应高负载所带来的压力，使高负载和第一底盘、第二底盘之间调整至相对稳定的状态，避免在承载高负载时出现车身翘起、倾倒的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请实施例提供的通用平台的结构示意图；

图2为连接组件的结构示意图；

图3为本申请一种实施例提供的通用平台的部分结构示意图；

图4为图3中在A处的放大图；

图5为支撑组件的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的通用平台的侧视图；

图7为本申请另一种实施例提供的通用平台的部分结构示意图。

附图标记：

1-支撑组件；

11-支撑板；

111-避让孔；

12-支撑臂；

2-第一底盘；

3-第二底盘；

4-连接组件；

41-转动部；

42-固定部；

421-第一孔；

422-第二孔；

43-滑动部；

5-第一转动组件；

6-第二转动组件；

7-支撑轮组；

71-第一支撑轮；

72-第二支撑轮；

73-连接桥；

8-行走轮组；

9-驱动组件；

91-电机；

92-电机座；

X-宽度方向；

Y长度方向；

Z高度方向。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

图1为本申请实施例提供的通用平台的结构示意图，参照图1，本申请实施例提供了一种通用平台，该通用平台可以应用于搬运机器人中，能够承载和转移料箱、货箱等负载。该通用平台包括支撑组件1、第一底盘2、第二底盘3和连接组件4，其中，第一底盘2与支撑组件1宽度方向X上的至少一侧转动连接；第二底盘3与支撑组件1宽度方向X上的至少一侧转动连接。图2为连接组件4的结构示意图，参照图2，连接组件4包括转动部41、固定部42和滑动部43，转动部41与固定部42转动连接，且转动部41与第一底盘2固定连接，滑动部43与固定部42滑动连接，且滑动部43与第二底盘3固定连接；滑动部43的滑动方向与转动部41的转动中心垂直。

其中，支撑组件1为通用平台整体的支撑骨架，用于保证通用平台整体结构的可靠性。图3为本申请一种实施例提供的通用平台的部分结构示意图，图4为图3中在A处的放大图，参照图3和图4，第一底盘2和第二底盘3在支撑组件1的长度方向Y上分布，第一底盘2和第二底盘3之间可以通过连接组件4的作用实现相对运动，第一底盘2和第二底盘3的上方可以用于承载货箱、料箱等负载，第一底盘2和第二底盘3均可以连接有支撑轮组7，通过支撑轮组7可以实现通用平台在地面上的移动。

具体地，在通用平台行走于平整的地面上时，第一底盘2和第二底盘3之间的角度为180°，即第一底盘2和第二底盘3均可以位于同一水平面上，在此状态下，第一底盘2不会相对于支撑组件1和连接组件4转动，第二底盘3不会相对于连接组件4产生相对位移，同时也不会相对于支撑组件1产生转动，此时，第一底盘2和第二底盘3可以保持水平的姿态带动负载移动。

当通用平台行走于凹凸不平的地面上时，第一底盘2和第二底盘3会存在不在同一水平面上的情况，如果第一底盘2和第二底盘3为一种整体的相对稳定的结构，在第一底盘2和第二底盘3中的一者被凹凸不平的地面顶起时，被顶起的底盘支撑轮组7会存在对地轮压不足而打滑的问题，同时也会出现车身翘起，甚至出现车身倾倒的问题。

而本实施例中，在第一底盘2和第二底盘3中的一者被凹凸不平的地面顶起时，与第二底盘3固定连接的滑动部43会相对于固定部42产生相对滑动，使第一底盘2能够以转动部41为转动中心转动，从而可以使第一底盘2和第二底盘3发生相对转动，以吸收地面不平整而对两个底盘带来的高低起伏的高度差，从而可以保证支撑轮组7能够可靠地压在地面上，保证轮压，避免打滑。同时，在第一底盘2和第二底盘3上方承载高负载的场景下，也可以通过第一底盘2和第二底盘3之间的转动调整，来适应高负载所带来的压力，使高负载和第一底盘2、第二底盘3之间调整至相对稳定的状态，避免在承载高负载时出现车身翘起、倾倒的问题。

作为一种具体的实现方式，参照图2，固定部42设置第一孔421，滑动部43的至少部分可滑动地设置于第一孔421中。

其中，滑动部43能够在第一孔421中滑动，以调节第一底盘2和第二底盘3在长度方向Y上的距离，保证第一底盘2和第二底盘3相对转动时不会发生卡滞。其中，为了便于连接固定，滑动部43伸出于第一孔421的部分可以通过螺钉与第二底盘3固定连接。

作为一种具体的实现方式，第一孔421的直径大于滑动部43的外径。其中，滑动部43与第一孔421可以为间隙配合，以保证滑动部43能够在第一孔421中顺畅滑动，避免卡滞。此外，第一孔421与滑动部43之间的配合间隙处也可以为滑动部43提供一定的用于在径向上调整的空间，以保证在行走在不同路况时滑动部43均能够在第一孔421中自由伸缩，使第一底盘2和第二底盘3能够自适应转动调整，避免卡滞。

其中，为了便于加工制造，滑动部43可以为杆状结构，滑动部43的截面形状可以为圆形、椭圆形、正多边形等。相应地，第一孔421的形状也可以为能够与滑动部43对应的圆形、椭圆形、正多边形等。当然，在其它一些实施例中，滑动部43和第一孔421的形状也可以是其它形状，对此本实施例不做限制。

作为一种具体的实现方式，参照图2，固定部42设置有第二孔422，转动部41可转动地穿设于第二孔422中。

其中，第二孔422的贯通方向与第一孔421的贯通方向垂直，转动部41可以在第二孔422中自由转动，转动部41的两端能够与第一底盘2固定连接，具体地，为了便于连接固定，转动部41可以通过螺钉与第一底盘2固定连接，进而可以使第一底盘2通过转动部41相对于固定部42转动。其中，为了便于加工制造，转动部41也可以为圆柱状的杆状结构，第二孔422的形状可以为圆形，以保证转动部41在第一孔421中自由转动。

作为一种具体的实现方式，图5为支撑组件1的结构示意图，参照图5，通用平台还包括第一转动组件5和第二转动组件6，第一转动组件5的一端转动连接于支撑组件1，第一转动组件5的另一端与第一底盘2固定连接；第二转动组件6的一端转动连接于支撑组件1，第二转动组件6的另一端与第二底盘3固定连接。

其中，第一转动组件5和第二转动组件6一方面可以实现对应的第一底盘2和第二底盘3相对于支撑组件1转动，另一方面可以约束第一底盘2和第二底盘3的自由度，使第一底盘2和第二底盘3仅能在相应的第一转动组件5和第二转动组件6处产生转动，而不会发生位移，能够保证第一底盘2和第二底盘3在相对转动调节过程中以及在承载负载时的稳定性。

具体地，第一转动组件5和第二转动组件6可以具有相同的结构，为了便于说明，本实施例中以第一转动组件5为例进行说明，示例性地，第一转动组件5可以包括转轴和轴承，转轴可以固定穿设在轴承的内圈中，轴承的外圈可以固定在支撑组件1上，轴承的内圈可以相对于外圈转动，从而可以实现转轴的自由转动，为了便于第一转动组件5与第一底盘2的连接固定，转轴可以通过螺钉固定安装在第一底盘2上。当然，在其它一些实施例中，第一转动组件5也可以具有其它结构形式，对此本实施例不做限制。

作为一种具体的实现方式，参照图5，支撑组件1包括支撑板11和支撑臂12，支撑臂12连接于支撑板11的底部，支撑板11用于承载第一底盘2和第二底盘3，第一底盘2和第二底盘3分别与支撑臂12转动连接。

其中，支撑臂12为该通用平台的主要骨架，用于提供主要的支撑力，保证安装在支撑组件1上的各个零部件及负载的稳定。支撑板11可以固定安装在支撑臂12上，能够为零部件提供安装位置，例如用于安装通用平台的外壳等部件，同时也可以加强支撑组件1的整体结构强度。

作为一种具体的实现方式，参照图5，支撑臂12平行设置有两个，支撑板11设置有两个，两个支撑板11在支撑臂12的长度方向Y上间隔分布，每个支撑板11均与两个支撑臂12的至少部分部位固定连接。

其中，两个支撑臂12在宽度方向X平行布置，两个支撑板11在长度方向Y间隔对称布置，从而可以通过两个支撑臂12和两个支撑板11构成稳定的骨架，能够保证支撑组件1整体的结构可靠性。第一底盘2位于一个支撑板11的下方，第二底盘3位于另一个支撑板11的下方，第一底盘2和第二底盘3均与对应的支撑板11之间保持有间隙，以便于第一底盘2和第二底盘3能够转动调整。

作为一种具体的实现方式，图6为本申请实施例提供的通用平台的侧视图，图7为本申请另一种实施例提供的通用平台的部分结构示意图，参照图6和图7，如前文说明，通用平台包括至少一个支撑轮组7，本实施例中，第一底盘2和第二底盘3均可以分别连接一个支撑轮组7，以保证该通用平台行走的稳定性。其中，分别连接于第一底盘2和第二底盘3的两个支撑轮组7可以具有相同的结构。具体地，参照图7，支撑轮组7包括第一支撑轮71、第二支撑轮72和连接桥73，连接桥73的两端分别连接第一支撑轮71和第二支撑轮72，连接桥73与第一底盘2或第二底盘3转动连接，连接桥73的转动面垂直于水平面。

其中，对于与第一底盘2连接的支撑轮组7，其连接桥73可以与第一底盘2转动连接，对于与第二底盘3连接的支撑轮组7，其连接桥73可以与第二底盘3转动连接。本实施例中，为了便于说明，以支撑轮组7连接于第二底盘3为例进行说明。参照图7，连接桥73设置于第二底盘3的上方，第二底盘3上具有两个过孔，第一支撑轮71和第二支撑轮72可以从对应的过孔中穿过，并能够支撑在地面上，第一支撑轮71和第二支撑轮72通过连接桥73连接，连接桥73的中间部位可以与第二底盘3转动连接，具体可以通过转轴、轴承等连接件或其组合实现转动连接，其中，连接桥73的转动中心平行于支撑臂12的长度方向Y，当第一支撑轮71和第二支撑轮72行走在凹凸不平的地面时，连接桥73可以通过转动使第一支撑轮71和第二支撑轮72上下运动，以自动适应当前路况，从而可以保证两个支撑轮能够可靠地压紧地面，保证轮压，避免打滑，且通过连接桥73带动两个支撑轮运动，可以防止通用平台整体受到凹凸不平的路况的影响，避免通用平台整体发生晃动、倾覆，从而保证了运输负载的稳定性。

作为一种具体的实现方式，参照图1，连接桥73设置于支撑板11的下方，且连接桥73与支撑板11之间具有间隙。其中，该间隙可以为连接桥73的转动提供空间，以通过连接桥73的转动带动两个支撑轮在高度方向Z上运动，同时可以为连接桥73的转动提供限位，以避免连接桥73的过度转动，即在连接桥73接触到支撑板11时，可以限制连接桥73的继续转动。

作为一种具体的实现方式，参照图1和图5，支撑板11上设置有避让孔111，避让孔111与连接桥73和第一支撑轮71的连接位置处，以及连接桥73和第二支撑轮72的连接位置处对齐。

其中，避让孔111可以设置有多个，每个避让孔111均与一个支撑轮在高度方向Z上对齐。参照图1，避让孔111设置有四个，其中两个与一个支撑轮组7中的两个支撑轮配合，另外两个与另一个支撑轮组7中的两个支撑轮配合。示例性地，以与第二底盘3连接的支撑轮组7为例，沿高度方向Z，一个避让孔111与第一支撑轮71对齐，另一个避让孔111与第二支撑轮72对齐，在连接桥73带动两个支撑轮在高度方向Z上移动时，连接桥73上与两个支撑轮连接位置处可以进入到避让孔111中，以保证支撑轮能够在高度方向Z具有足够的移动空间，以适应各种凹凸不平的路况。

作为一种具体的实现方式，通用平台还包括行走轮组8和驱动组件9，驱动组件9安装于支撑组件1，驱动组件9的驱动部与行走轮组8连接，用于驱动行走轮组8在地面上行走。

其中，该驱动组件9可以包括电机91和电机座92，电机座92可以安装在支撑组件1上，电机91可以安装在电机座92上，电机91可以用于驱动行走轮组8转动，实现该通用平台在地面行走的功能。

本申请实施例还提供了一种搬运机器人，其包括本申请任意实施例提供的通用平台。其中，该搬运机器人所能带来的技术效果与上述通用平台所能带来的技术效果相似，在此不再赘述。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种通用平台，其特征在于，包括：

支撑组件(1)；

第一底盘(2)，与所述支撑组件(1)宽度方向(X)上的至少一侧转动连接；

第二底盘(3)，与所述支撑组件(1)宽度方向(X)上的至少一侧转动连接；

连接组件(4)，所述连接组件(4)包括转动部(41)、固定部(42)和滑动部(43)，所述转动部(41)与所述固定部(42)转动连接，且所述转动部(41)与所述第一底盘(2)固定连接，所述滑动部(43)与所述固定部(42)滑动连接，且所述滑动部(43)与所述第二底盘(3)固定连接；

所述滑动部(43)的滑动方向与所述转动部(41)的转动中心垂直。

2.根据权利要求1所述的通用平台，其特征在于，所述固定部(42)设置第一孔(421)，所述滑动部(43)的至少部分可滑动地设置于所述第一孔(421)中。

3.根据权利要求2所述的通用平台，其特征在于，所述第一孔(421)的直径大于所述滑动部(43)的外径。

4.根据权利要求1所述的通用平台，其特征在于，所述固定部(42)设置有第二孔(422)，所述转动部(41)可转动地穿设于所述第二孔(422)中。

5.根据权利要求1-4任一项所述的通用平台，其特征在于，所述通用平台还包括第一转动组件(5)和第二转动组件(6)，所述第一转动组件(5)的一端转动连接于所述支撑组件(1)，所述第一转动组件(5)的另一端与所述第一底盘(2)固定连接；

所述第二转动组件(6)的一端转动连接于所述支撑组件(1)，所述第二转动组件(6)的另一端与所述第二底盘(3)固定连接。

6.根据权利要求1-4任一项所述的通用平台，其特征在于，所述支撑组件(1)包括支撑板(11)和支撑臂(12)，所述支撑臂(12)连接于所述支撑板(11)的底部，所述支撑板(11)用于承载所述第一底盘(2)和所述第二底盘(3)，所述第一底盘(2)和所述第二底盘(3)分别与所述支撑臂(12)转动连接。

7.根据权利要求6所述的通用平台，其特征在于，所述支撑臂(12)平行设置有两个，所述支撑板(11)设置有两个，两个支撑板(11)在所述支撑臂(12)的长度方向(Y)上间隔分布，每个所述支撑板(11)均与两个所述支撑臂(12)的至少部分部位固定连接。

8.根据权利要求6所述的通用平台，其特征在于，所述通用平台还包括至少一个支撑轮组(7)，所述支撑轮组(7)包括第一支撑轮(71)、第二支撑轮(72)和连接桥(73)，所述连接桥(73)的两端分别连接所述第一支撑轮(71)和所述第二支撑轮(72)，所述连接桥(73)与所述第一底盘(2)或所述第二底盘(3)转动连接，所述连接桥(73)的转动面垂直于水平面。

9.根据权利要求8所述的通用平台，其特征在于，所述连接桥(73)设置于所述支撑板(11)的下方，且所述连接桥(73)与所述支撑板(11)之间具有间隙。

10.根据权利要求9所述的通用平台，其特征在于，所述支撑板(11)上设置有避让孔(111)，所述避让孔(111)与所述连接桥(73)和所述第一支撑轮(71)的连接位置处，以及所述避让孔(111)与所述连接桥(73)和所述第二支撑轮(72)的连接位置处对齐。

11.根据权利要求1-4任一项所述的通用平台，其特征在于，所述通用平台还包括行走轮组(8)和驱动组件(9)，所述驱动组件(9)安装于所述支撑组件(1)，所述驱动组件(9)的驱动部与所述行走轮组(8)连接，用于驱动所述行走轮组(8)在地面上行走。

12.一种搬运机器人，其特征在于，包括权利要求1-11任一项所述的通用平台。