CN220683974U - 基于旋转轴的运输装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了基于旋转轴的运输装置，包括升降组件、第一旋转组件、第二旋转组件、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩杆组件以及吸盘；升降组件以及第一旋转臂的一端均与第一旋转组件连接，第一旋转臂的另一端以及第二旋转臂的一端均与第二旋转组件连接，第二旋转臂的另一端与伸缩杆组件的顶端连接，伸缩杆组件的底端与吸盘的顶端连接，其中，升降组件用于带动第一旋转组件、第二旋转组件、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩杆组件以及吸盘的上升或下降；第一旋转组件用于带动第一旋转臂旋转；第二旋转组件用于带动第二旋转臂旋转。实现了吸盘在三维空间中运动时可以在XYZ三轴上同时进行运动，提高了吸盘在三维空间运动的灵活性和可兼容性。

Description

基于旋转轴的运输装置

技术领域

本申请涉物料运输技术领域，尤其涉及一种基于旋转轴的运输装置。

背景技术

目前，要控制吸盘在三维空间中运动，都是控制吸盘在XYZ三轴上直线运动来实现的。但是通过控制吸盘在XYZ三轴上直线运动来实现吸盘在三维空间中运动，吸盘同一时间只能在X或Y或Z任意一轴上运动，造成了吸盘在三维空间中运动灵活性低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了基于旋转轴的运输装置，旨在解决现有技术方法中吸盘在三维空间中运动灵活性低的问题。

第一方面，本申请公开了一种基于旋转轴的运输装置，

包括升降组件、第一旋转组件、第二旋转组件、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩杆组件以及吸盘；所述升降组件以及所述第一旋转臂的一端均与所述第一旋转组件连接，所述第一旋转臂的另一端以及所述第二旋转臂的一端均与所述第二旋转组件连接，所述第二旋转臂的另一端与所述伸缩杆组件的顶端连接，所述伸缩杆组件的底端与所述吸盘的顶端连接，

其中，所述升降组件用于带动所述第一旋转组件、所述第二旋转组件、所述第一旋转臂、所述第二旋转臂、所述伸缩杆组件以及所述吸盘的上升或下降；

所述第一旋转组件用于带动所述第一旋转臂旋转；

所述第二旋转组件用于带动所述第二旋转臂旋转。

本申请公开了基于旋转轴的运输装置，包括升降组件、第一旋转组件、第二旋转组件、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩杆组件以及吸盘；所述升降组件以及所述第一旋转臂的一端均与所述第一旋转组件连接，所述第一旋转臂的另一端以及所述第二旋转臂的一端均与所述第二旋转组件连接，所述第二旋转臂的另一端与所述伸缩杆组件的顶端连接，所述伸缩杆组件的底端与所述吸盘的顶端连接，其中，所述升降组件用于带动所述第一旋转组件、所述第二旋转组件、所述第一旋转臂、所述第二旋转臂、所述伸缩杆组件以及所述吸盘的上升或下降；所述第一旋转组件用于带动所述第一旋转臂旋转；所述第二旋转组件用于带动所述第二旋转臂旋转。实现了吸盘在三维空间中运动时可以在XYZ三轴上同时进行运动，提高了吸盘在三维空间运动的灵活性和可兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的示意图；

图2为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的部分示意图；

图4为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；

图5为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；

图6为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；

图7为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；

图8为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图。

其中，图中各附图标记如下：

10、升降组件；101、升降轨道；1011、第一感应器；102、升降平台；1021、第一限位柱；1022、第二限位柱；1023、第三感应器；1024、第四感应器；103、刹车步进电机；20、第一旋转组件；201、第一步进电机；202、第一旋转结构；30、第二旋转组件；301、第二步进电机；302、第二旋转结构；40、第一旋转臂；401、第三限位柱；402、第四限位柱；403、第五感应器；404、第六感应器；50、第二旋转臂；501、第一固定杆固定槽；60、伸缩杆组件；601、第一固定杆；6011、第一螺母；6012、第二螺母；602、第二固定杆；603、伸缩杆；604、第七感应器；70、吸盘。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1至图8，图1为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的示意图；图2为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的爆炸图；图3为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的部分示意图；图4为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；图5为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；图6为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；图7为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图；图8为本申请实施例提供的基于旋转轴的运输装置的另一部分示意图。如图1至图8所示，本申请实施例提供了一种基于旋转轴的运输装置，包括升降组件10、第一旋转组件20、第二旋转组件30、第一旋转臂40、第二旋转臂50、伸缩杆组件60以及吸盘70；所述升降组件10以及所述第一旋转臂40的一端均与所述第一旋转组件20连接，所述第一旋转臂40的另一端以及所述第二旋转臂50的一端均与所述第二旋转组件30连接，所述第二旋转臂50的另一端与所述伸缩杆组件60的顶端连接，所述伸缩杆组件60的底端与所述吸盘70的顶端连接，

其中，所述升降组件10用于带动所述第一旋转组件20、所述第二旋转组件30、所述第一旋转臂40、所述第二旋转臂50、所述伸缩杆组件60以及所述吸盘70的上升或下降；

所述第一旋转组件20用于带动所述第一旋转臂40以及所述第二旋转臂50旋转；

所述第二旋转组件30只能用于带动所述第二旋转臂50旋转。

在本实施例中，所述基于旋转轴的运输装置由七大部分构成，分别是所述升降组件10、所述第一旋转组件20、所述第二旋转组件30、所述第一旋转臂40、所述第二旋转臂50、所述伸缩杆组件60以及所述吸盘70，所述升降组件10以及所述第一旋转臂40的一端均与所述第一旋转组件20连接，使得所述第一旋转臂40可以跟随所述升降组件10进行上下运动，且所述第一旋转臂40还可以跟随所述第一旋转组件20进行旋转运动，所述第一旋转臂40的另一端以及所述第二旋转臂50的一端均与所述第二旋转组件30连接，使得所述第二旋转臂50可以通过所述第一旋转臂40跟随所述升降组件10进行上下运动，且所述第二旋转臂50可以跟随所述第二旋转组件30进行旋转运动，所述第二旋转臂50的另一端与所述伸缩杆组件60的顶端连接，所述伸缩杆组件60的底端与所述吸盘70的顶端连接，使得所述吸盘70通过所述第一旋转臂40、所述第二旋转臂50以及所述伸缩杆组件60跟随所述升降组件10进行上下运动，且所述吸盘70通过所述第一旋转臂40、所述第二旋转臂50以及所述伸缩杆组件60跟随所述第一旋转组件20以及所述第二旋转组件30进行旋转运动，由于所述升降组件10、所述第一旋转组件20以及所述第二旋转组件30能够同时运动，使得所述吸盘70在三维空间中运动时可以在XYZ三轴上同时进行运动，提高所述吸盘70在三维空间中运动的灵活性，从而提高了所述吸盘70在三维空间运动的效率。

在一实施例中，如图1、图2和图3所示，所述升降组件10包括升降轨道101、升降平台102、刹车步进电机103、第一感应器1011以及第二感应器；所述升降平台102与所述升降轨道101连接，所述刹车步进电机103固定于所述升降轨道101的一侧，所述第一感应器1011固定于所述升降轨道101远离所述刹车步进电机103的一侧底端，所述第二感应器固定于所述升降轨道101远离所述刹车步进电机103的一侧顶端。

在本实施例中，所述升降平台102带有第一金属感应片，所述升降平台102可以沿着所述升降轨道101做升降运动，所述升降轨道101的一侧固定有所述刹车步进电机103，所述升降轨道101远离所述刹车步进电机103的一侧的底端固定有所述第一感应器1011、顶端固定有所述第二感应器；当所述升降平台102沿着所述升降轨道101做下降运动时，若所述升降平台102的所述第一金属感应片经过所述第一感应器1011时，就会被所述第一感应器1011感应到，从而使所述升降平台102停止继续往下运动；当所述升降平台102沿着所述升降轨道101做上升运动时，若所述升降平台102的所述第一金属感应片经过所述第二感应器时，就会被所述第二感应器感应到，从而使所述升降平台102停止继续往上运动；所述第一感应器1011以及第二感应器可以将所述升降平台102的升降运动限定在所述第一感应器1011与第二感应器之间；当所述升降平台102沿着所述升降轨道101做升降运动时，若突然出现断电情况，所述刹车步进电机103就会产生作用，使所述升降平台102固定在断电前的位置，不会出现因突然断电而使得所述升降平台102滑落的情况。

在一实施例中，如图1、图2和图3所示，所述升降平台102包括升降平台垂直基座、升降平台水平基座、第一限位柱1021、第二限位柱1022、第三感应器1023以及第四感应器1024；所述升降平台垂直基座的一端与所述升降轨道101连接，所述升降平台垂直基座远离所述升降轨道101的一端与所述升降平台水平基座连接；所述第一限位柱1021固定于所述升降平台水平基座的顶端面的第一顶角，所述第二限位柱1022固定于所述升降平台水平基座的顶端面的第三顶角；所述第三感应器1023固定于所述升降平台水平基座的第二侧壁，所述第四感应器1024固定于所述升降平台水平基座的第三侧壁；

其中，所述第一顶角为所述升降平台水平基座的顶端面靠近所述升降平台垂直基座一端的顶角；

所述第三顶角为所述升降平台水平基座的顶端面远离所述升降平台垂直基座一端的顶角；

所述第二侧壁为所述升降平台水平基座与所述升降平台垂直基座的连接边的邻边；

所述第三侧壁为所述升降平台水平基座与所述升降平台垂直基座的连接边的对边。

在本实施例中，所述升降平台102包括所述升降平台垂直基座、所述升降平台水平基座、所述第一限位柱1021、所述第二限位柱1022、所述第三感应器1023以及所述第四感应器1024，所述升降平台垂直基座的一端与所述升降轨道101连接，所述升降平台垂直基座远离所述升降轨道101的一端与所述升降平台水平基座连接；所述升降平台水平基座的顶端面有四个顶角，以图3中的方向进行说明，所述升降平台水平基座的顶端面靠近所述升降平台垂直基座一端的上顶角(左上顶角)为第一顶角，然后顺时针旋转，右上顶角为第二顶角，右下顶角为第三顶角，左下顶角为第四顶角；所述升降平台水平基座也有四条侧壁，所述升降平台水平基座与所述升降平台垂直基座的连接边(左侧壁)为第一侧壁，然后顺时针旋转，上侧壁为第二侧壁，右侧壁为第三侧壁，下侧壁为第四侧壁，所述第一限位柱1021固定于所述第一顶角，所述第二限位柱1022固定于所述第三顶角；所述第三感应器1023固定于所述第二侧壁，所述第四感应器1024固定于所述第三侧壁。

在一实施例中，如图1、图2和图4所示，所述第一旋转组件20包括第一步进电机201以及第一旋转结构202，所述第一步进电机201与所述升降平台102连接，所述第一旋转结构202与所述第一旋转臂40的一端连接。

在本实施例中，所述第一旋转组件20包括所述第一步进电机201以及所述第一旋转结构202，所述第一步进电机201与所述升降平台102连接，所述第一旋转结构202与所述第一旋转臂40的一端连接，使得所述第一旋转臂40能够围绕所述升降平台102进行旋转，且所述升降平台102靠近所述升降轨道101一端的顶端面设有所述第一限位柱1021、所述升降平台102远离所述升降轨道101一端的顶端面设有第二限位柱1022，可以限制所述第一旋转臂40在围绕所述升降平台102进行旋转时，不会与所述升降轨道101相撞。

在一实施例中，如图1、图2和图5所示，所述第二旋转组件30包括第二步进电机301以及第二旋转结构302，所述第二步进电机301与所述第一旋转臂40的另一端连接，所述第二旋转结构302与所述第二旋转臂50的一端连接。

在本实施例中，所述第二旋转组件30包括第二步进电机301以及第二旋转结构302，所述第二步进电机301与所述第一旋转臂40的另一端连接，所述第二旋转结构302与所述第二旋转臂50的一端连接；使得所述第二旋转臂50能够围绕所述第一旋转臂40进行旋转；通过所述第一旋转臂40围绕所述升降平台102进行旋转，所述第二旋转臂50围绕所述第一旋转臂40进行旋转，可以使得所述第二旋转臂50远离所述第二旋转结构302的一端能够到达限定范围内的平面中任意一个位置，其中，所述限定范围是指所述第一旋转臂40的中心轴线与所述第二旋转臂50的中心轴线在同一条直线上且所述第一旋转臂40与所述第二旋转臂50没有重合时，所述第一旋转臂40围绕所述升降平台102进行旋转，带动所述第二旋转臂50进行旋转所扫过的平面。

在一实施例中，如图1、图2和图6所示，所述第一旋转臂40包括第三限位柱401、第四限位柱402、第五感应器403以及第六感应器404，所述第一旋转臂40靠近所述第二旋转组件30一端的顶端面设有所述第五感应器固定槽，所述第五感应器403固定于所述第五感应器固定槽，所述第六感应器404固定于所述第一旋转臂40靠近所述第二旋转组件30的侧壁，所述第三限位柱401固定于所述第五感应器403的一侧，所述第四限位柱402固定于所述第六感应器404的一侧。

在本实施例中，所述第一旋转臂40包括第三限位柱401、第四限位柱402、第五感应器403以及第六感应器404，所述第三限位柱401、所述第四限位柱402、所述第五感应器403以及所述第六感应器404均设于所述第一旋转臂40与所述第二旋转组件30连接处的周围，以图6中的方向进行说明，所述第一旋转臂40与所述第二旋转组件30连接处的左下角设有所述第五感应器固定槽，所述第五感应器固定槽与所述第五感应器403相适配，所述第一旋转臂40与所述第二旋转组件30连接处的正左侧固定有所述第三限位柱401，所述第一旋转臂40与所述第二旋转组件30连接处的右上角固定有所述第四限位柱402，所述第一旋转臂40与所述第二旋转组件30连接处的正右侧固定有所述第六感应器404。

在一实施例中，如图1、图2、图3、图6和图7所示，所述第一旋转臂40靠近所述第一旋转组件20的底端面固定有第五限位柱以及第二金属感应片；所述第二旋转臂50靠近所述第二旋转组件30的底端面固定有第六限位柱以及第三金属感应片。

在本实施例中，所述第一旋转臂40底端面的所述第二金属感应片在所述第一旋转臂40旋转过程中会经过所述第三感应器1023，或所述第四感应器1024，若所述第一旋转臂40向右旋转的过程中所述第二金属感应片经过所述第三感应器1023，则会被所述第三感应器1023所感应，从而使得所述第一旋转臂40停止向右旋转；若所述第一旋转臂40向左旋转的过程中所述第二金属感应片经过所述第四感应器1024，则会被所述第四感应器1024所感应，从而使得所述第一旋转臂40停止向左旋转；所述第三感应器1023，或所述第四感应器1024可以限定所述第一旋转臂40可向右旋转的最大角度，或向左旋转的最大角度，使得所述第一旋转臂40的旋转范围固定在所述第三感应器1023与所述第四感应器1024之间；若所述第三感应器1023，或所述第四感应器1024无法使得所述第一旋转臂40停止继续向右，或左旋转时，所述第一旋转臂40底端面的所述第五限位柱就会与所述第一限位柱1021，或所述第二限位柱1022向撞，使得所述第一旋转臂40向右，或左的旋转强制停下；所述第二旋转臂50底端面的所述第三金属感应片在所述第二旋转臂50旋转过程中会经过所述第六感应器404，或所述第五感应器403，若所述第二旋转臂50向右旋转的过程中所述第三金属感应片经过所述第六感应器404，则会被所述第六感应器404所感应，从而使得所述第二旋转臂50停止向右旋转；若所述第二旋转臂50向左旋转的过程中所述第三金属感应片经过所述第五感应器403，则会被所述第五感应器403所感应，从而使得所述第二旋转臂50停止向左旋转；所述第六感应器404，或所述第五感应器403可以限定所述第二旋转臂50可向右旋转的最大角度，或向左旋转的最大角度，使得所述第二旋转臂50的旋转范围固定在所述第六感应器404与所述第五感应器403之间；若所述第六感应器404，或所述第五感应器403无法使得所述第二旋转臂50停止继续向右，或左旋转时，所述第二旋转臂50底端面的所述第六限位柱就会与所述第四限位柱402，或所述第三限位柱401向撞，使得所述第二旋转臂50向右，或左的旋转强制停下。

在一实施例中，如图8所示，所述伸缩杆组件60包括第一固定杆601、第二固定杆602以及伸缩杆603，所述第一固定杆601的底端与所述第二固定杆602的顶端连接，所述伸缩杆603的顶端套接于所述第二固定杆602底端。

在本实施例中，所述伸缩杆组件60主要由所述第一固定杆601、所述第二固定杆602以及所述伸缩杆603构成，所述第一固定杆601的底端与所述第二固定杆602的顶端连接，所述第二固定杆602的直径小于所述第一固定杆601的直径，所述伸缩杆603的内部为空心结构，所述伸缩杆603的顶端以及底端的尾部均设有内牙，所述第二固定杆602的底端的尾部设有外牙，以此使得所述第二固定杆602与所述伸缩杆603连接在一起，且所述伸缩杆603能沿着所述第二固定杆602做伸缩运动。

在一实施例中，如图1、图2、图7和图8所示，所述第一固定杆601包括第一螺母6011以及第二螺母6012，所述第二旋转臂50远离所述第二旋转组件30的一端设有第一固定杆固定槽501，所述第一螺母6011以及所述第二螺母6012将所述第一固定杆601固定于所述第一固定杆固定槽501。

在本实施例中，所述第二旋转臂50远离所述第二旋转组件30的一端设有第一固定杆固定槽501，所述第一螺母6011以及所述第二螺母6012的外径大于所述第一固定杆固定槽501的直径，使得所述第一螺母6011以及所述第二螺母6012的共同作用将所述第一固定杆601固定于所述第一固定杆固定槽501，从而使得所述伸缩杆组件60与所述第二旋转臂50连接。

在一实施例中，如图1、图2和图8所示，所述第一固定杆601的顶端设有第七感应器604，所述伸缩杆603的底端与所述吸盘70的顶端连接。

在本实施例中，所述第一固定杆601的顶端设有第七感应器604，所述伸缩杆603的底端与所述吸盘70的顶端连接，所述第七感应器604旁边还带有第四金属感应片，所述第四金属感应片固定于所述第二旋转臂50，所述第一固定杆601还包括弹簧，正常情况下在还未抓取物品的时候所述第七感应器604属于感应状态(所述第四金属感应片能被所述第七感应器604感应到位)，当Z轴下压所述吸盘70抓取到物料的时候所述弹簧缓冲会向上缓冲，这时所述第七感应器604也会随之向上移动，由于所述第四金属感应片固定于所述第二旋转臂50上，所以所述第四金属感应片为固定位，这时在向上缓冲的过程中当所述第四金属感应片与所述第七感应器604脱离感应到位的时候，会反馈一个物料抓取到位的信号。

本申请公开了基于旋转轴的运输装置，包括升降组件、第一旋转组件、第二旋转组件、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩杆组件以及吸盘；所述升降组件以及所述第一旋转臂的一端均与所述第一旋转组件连接，所述第一旋转臂的另一端以及所述第二旋转臂的一端均与所述第二旋转组件连接，所述第二旋转臂的另一端与所述伸缩杆组件的顶端连接，所述伸缩杆组件的底端与所述吸盘的顶端连接，其中，所述升降组件用于带动所述第一旋转组件、所述第二旋转组件、所述第一旋转臂、所述第二旋转臂、所述伸缩杆组件以及所述吸盘的上升或下降；所述第一旋转组件用于带动所述第一旋转臂旋转；所述第二旋转组件用于带动所述第二旋转臂旋转。实现了吸盘在三维空间中运动时可以在XYZ三轴上同时进行运动，提高了吸盘在三维空间运动的灵活性和可兼容性。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于旋转轴的运输装置，其特征在于，包括升降组件、第一旋转组件、第二旋转组件、第一旋转臂、第二旋转臂、伸缩杆组件以及吸盘；所述升降组件以及所述第一旋转臂的一端均与所述第一旋转组件连接，所述第一旋转臂的另一端以及所述第二旋转臂的一端均与所述第二旋转组件连接，所述第二旋转臂的另一端与所述伸缩杆组件的顶端连接，所述伸缩杆组件的底端与所述吸盘的顶端连接，

其中，所述升降组件用于带动所述第一旋转组件、所述第二旋转组件、所述第一旋转臂、所述第二旋转臂、所述伸缩杆组件以及所述吸盘的上升或下降；

所述第一旋转组件用于带动所述第一旋转臂以及所述第二旋转臂旋转；

所述第二旋转组件只能用于带动所述第二旋转臂旋转。

2.根据权利要求1所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述升降组件包括升降轨道、升降平台、刹车步进电机、第一感应器以及第二感应器；所述升降平台与所述升降轨道连接，所述刹车步进电机固定于所述升降轨道的一侧，所述第一感应器固定于所述升降轨道远离所述刹车步进电机的一侧底端，所述第二感应器固定于所述升降轨道远离所述刹车步进电机的一侧顶端。

3.根据权利要求2所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述升降平台包括升降平台垂直基座、升降平台水平基座、第一限位柱、第二限位柱、第三感应器以及第四感应器；所述升降平台垂直基座的一端与所述升降轨道连接，所述升降平台垂直基座远离所述升降轨道的一端与所述升降平台水平基座连接；所述第一限位柱固定于所述升降平台水平基座的顶端面的第一顶角，所述第二限位柱固定于所述升降平台水平基座的顶端面的第三顶角；所述第三感应器固定于所述升降平台水平基座的第二侧壁，所述第四感应器固定于所述升降平台水平基座的第三侧壁；

其中，所述第一顶角为所述升降平台水平基座的顶端面靠近所述升降平台垂直基座一端的顶角；

所述第三顶角为所述升降平台水平基座的顶端面远离所述升降平台垂直基座一端的顶角；

所述第二侧壁为所述升降平台水平基座与所述升降平台垂直基座的连接边的邻边；

所述第三侧壁为所述升降平台水平基座与所述升降平台垂直基座的连接边的对边。

4.根据权利要求3所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述第一旋转组件包括第一步进电机以及第一旋转结构，所述第一步进电机与所述升降平台连接，所述第一旋转结构与所述第一旋转臂的一端连接。

5.根据权利要求4所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述第二旋转组件包括第二步进电机以及第二旋转结构，所述第二步进电机与所述第一旋转臂的另一端连接，所述第二旋转结构与所述第二旋转臂的一端连接。

6.根据权利要求5所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述第一旋转臂包括第三限位柱、第四限位柱、第五感应器以及第六感应器，所述第一旋转臂靠近所述第二旋转组件一端的顶端面设有所述第五感应器固定槽，所述第五感应器固定于所述第五感应器固定槽，所述第六感应器固定于所述第一旋转臂靠近所述第二旋转组件的侧壁，所述第三限位柱固定于所述第五感应器的一侧，所述第四限位柱固定于所述第六感应器的一侧。

7.根据权利要求6所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述第一旋转臂靠近所述第一旋转组件的底端面固定有第五限位柱以及第二金属感应片；所述第二旋转臂靠近所述第二旋转组件的底端面固定有第六限位柱以及第三金属感应片。

8.根据权利要求7所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述伸缩杆组件包括第一固定杆、第二固定杆以及伸缩杆，所述第一固定杆的底端与所述第二固定杆的顶端连接，所述伸缩杆的顶端套接于所述第二固定杆底端，所述伸缩杆的底端与所述吸盘的顶端连接。

9.根据权利要求8所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述第一固定杆包括第一螺母以及第二螺母，所述第二旋转臂远离所述第二旋转组件的一端设有第一固定杆固定槽，所述第一螺母以及所述第二螺母将所述第一固定杆固定于所述第一固定杆固定槽。

10.根据权利要求9所述的基于旋转轴的运输装置，其特征在于，所述第一固定杆的顶端设有第七感应器，所述伸缩杆的底端与所述吸盘的顶端连接。