CN220658392U - 轴承滚子检测装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种轴承滚子检测装置。该轴承滚子检测装置包括：进料放置模块、第一搬运模块、外径面检测模块、中转模块、第二搬运模块、端面检测模块和次品输送模块；所述第一搬运模块用于夹持所述进料放置模块上的轴承滚子的两个端面，并将轴承滚子移动至所述外径面检测模块进行外径面的检测；所述中转模块用于放置进行了外径面检测后的轴承滚子；所述第二搬运模块用于夹持所述中转模块上的轴承滚子的外径面，并将轴承滚子移动至所述端面检测模块进行端面的检测；所述第二搬运装置还用于将不合格的轴承滚子移动至所述次品输送模块。本申请提供的方案，能够实现自动对轴承滚子的外观面检测，提高检测的自动化程度，降低人工成本。

Description

轴承滚子检测装置

技术领域

本申请涉及轴承检测技术领域，尤其涉及一种轴承滚子检测装置。

背景技术

轴承滚子是轴承的重要部件，滚子质量的优劣直接影响了轴承的可靠性与寿命。相关技术中，圆柱或圆锥形的大尺寸工业滚子在机加工后需要对滚子的外径面及两个端面都进行缺陷检测，将不合格产品剔除。而目前对大尺寸工业滚子的外观面检测采用人工检验的方式，检测效率低、检验合格率低、自动化程度低。

实用新型内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种轴承滚子检测装置，能够实现自动对轴承滚子的外观面检测，提高检测的自动化程度，降低人工成本。

本申请提供一种轴承滚子检测装置，包括：进料放置模块、第一搬运模块、外径面检测模块、中转模块、第二搬运模块、端面检测模块和次品输送模块；所述第一搬运模块用于夹持所述进料放置模块上的轴承滚子的两个端面，并将轴承滚子移动至所述外径面检测模块进行外径面的检测；所述中转模块用于放置进行了外径面检测后的轴承滚子；所述第二搬运模块用于夹持所述中转模块上的轴承滚子的外径面，并将轴承滚子移动至所述端面检测模块进行端面的检测；所述第二搬运装置还用于将不合格的轴承滚子移动至所述次品输送模块。

进一步的，所述进料放置模块包括进料架，所述进料架上设有两个辊轴、以及用于驱动两个所述辊轴转动的辊驱动件，轴承滚子置于两个所述辊轴之间并与两个所述辊轴接触。

进一步的，所述辊驱动件为电机，所述辊驱动件通过同步带驱动两个所述辊轴在所述进料架上转动。

进一步的，所述进料放置模块还包括进料滑轨，所述进料架与所述进料滑轨滑动连接。

进一步的，所述第一搬运模块包括第一机械手和设于所述第一机械手上的外径面检测夹具；

所述外径面检测夹具包括与所述第一机械手连接的夹具座、相对设于所述夹具座上的两个夹持臂、第一驱动装置、以及第二驱动装置；

两个所述夹持臂分别设有转动件，所述转动件能够相对所述夹持臂转动，两个所述转动件的转动轴线重合；

所述第一驱动装置用于驱动两个所述夹持臂开合，当两个所述夹持臂闭合时，两个所述转动件能够分别与轴承滚子抵接从而夹持轴承滚子；

所述第二驱动装置用于驱动所述转动件相对所述夹持臂转动，从而带动轴承滚子旋转。

进一步的，两个所述夹持臂分别为第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述夹具座滑动连接，所述第二夹持臂与所述夹具座固定连接，所述第一驱动装置用于驱动所述第一夹持臂滑动，以使所述第一夹持臂靠近或远离所述第二夹持臂。

进一步的，所述第二驱动装置用于驱动其中一个所述夹持臂上的旋转件转动，被所述第二驱动装置驱动的所述旋转件为主动轴，另一个所述旋转件为从动轴。

进一步的，所述第二驱动装置包括电机、同步带和两个同步轮，所述电机与其中一个所述同步轮连接，另一个所述同步轮与所述转动件连接，所述同步带设于两个所述同步轮上，所述电机通过所述同步带和所述同步轮驱动所述转动件转动。

进一步的，所述第二搬运模块包括第二机械手和设于所述第二机械手上的端面检测夹具，所述端面检测夹具包括第三驱动装置和分别设于所述第三驱动装置的第三夹持臂及第四夹持臂，所述第三驱动装置与所述第二机械手连接，所述第三驱动装置用于驱动所述第三夹持臂和所述第四夹持臂开合，以夹持或松开轴承滚子的外径面。

进一步的，所述中转模块包括底板及滑动设于所述底板上的托架。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过将轴承滚子放置在进料放置模块上，第一搬运模块夹持进料放置模块上的轴承滚子的两个端面，并将轴承滚子从进料放置模块移动至外径面检测模块进行外径面的检测，外径面检测完成后第一搬运模块将轴承滚子放置在中转模块，然后第二搬运模块夹持住中转模块上的轴承滚子的外径面，并将轴承滚子移动至端面检测模块进行端面的检测，若轴承滚子的外径面及端面经检测合格，第二搬运模块将轴承滚子移送至下一轴承滚子的加工工序，若轴承滚子的外径面及端面经检测不合格，第二搬运模块将轴承滚子移送至次品输送模块。因此上述轴承滚子检测装置能够自动对轴承滚子的外观面进行检测，提高检测的自动化程度，降低了人工成本，并提高了检测效率和检验合格率，降低产品漏检率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是本申请实施例示出的轴承滚子检测装置的结构示意图；

图2是本申请实施例示出的进料放置模块的结构示意图；

图3是本申请实施例示出的外径面检测夹具的结构示意图；

图4是本申请实施例示出的外径面检测夹具的另一结构示意图；

图5是本申请实施例示出的外径面检测夹具的另一结构示意图；

图6是本申请实施例示出的外径面检测夹具的另一结构示意图；

图7是本申请实施例示出的端面检测夹具的结构示意图；

图8是本申请实施例示出的中转模块的结构示意图。

附图标记：

1-进料放置模块，11-进料架，12-辊轴，13-辊驱动件，14-同步带，15-进料滑轨，

2-第一搬运模块，21-外径面检测夹具，211-夹具座，212-转动件，213-第一驱动装置，214-第二驱动装置，2141-电机，2142-同步带，2143-同步轮，215-第一夹持臂，216-第二夹持臂，217-滑轨，218-滑块，219-电缸连接板，2110-传动板，2111-橡胶垫，

3-外径面检测模块，

4-中转模块，41-底板，42-托架，

5-第二搬运模块，51-端面检测夹具，511-第三驱动装置，512-第三夹持臂，513-第四夹持臂，

6-端面检测模块，7-次品输送模块，71-气缸，8-轴承滚子。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

轴承滚子是轴承的重要部件，滚子质量的优劣直接影响了轴承的可靠性与寿命。相关技术中，圆柱或圆锥形的大尺寸工业滚子在机加工后需要对滚子的外径面及两个端面都进行缺陷检测，将不合格产品剔除。而目前对大尺寸工业滚子的外观面检测采用人工检验的方式，检测效率低、检验合格率低、自动化程度低。

针对上述问题，本申请实施例提供一种轴承滚子检测装置，能够实现自动对轴承滚子的外观面检测，提高检测的自动化程度，降低人工成本。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

如图1所示，本申请实施例提供一种轴承滚子检测装置，包括进料放置模块1、第一搬运模块2、外径面检测模块3、中转模块4、第二搬运模块5、端面检测模块6和次品输送模块7。

其中，第一搬运模块2用于夹持进料放置模块1上的轴承滚子8的两个端面，并将轴承滚子8移动至外径面检测模块3进行外径面的检测。中转模块4用于放置进行了外径面检测后的轴承滚子8。第二搬运模块5用于夹持中转模块4上的轴承滚子8的外径面，并将轴承滚子8移动至端面检测模块6进行端面的检测。第二搬运装置还用于将不合格的轴承滚子8移动至次品输送模块7。

基于上述方案，通过将轴承滚子8放置在进料放置模块1上，第一搬运模块2夹持进料放置模块1上的轴承滚子8的两个端面，并将轴承滚子8从进料放置模块1移动至外径面检测模块3进行外径面的检测，外径面检测完成后第一搬运模块2将轴承滚子8放置在中转模块4，然后第二搬运模块5夹持住中转模块4上的轴承滚子8的外径面，并将轴承滚子8移动至端面检测模块6进行端面的检测，若轴承滚子8的外径面及端面经检测合格，第二搬运模块5将轴承滚子8移送至下一轴承滚子8的加工工序，若轴承滚子8的外径面及端面经检测不合格，第二搬运模块5将轴承滚子8移送至次品输送模块7。因此上述轴承滚子检测装置能够自动对轴承滚子8的外观面进行检测，提高检测的自动化程度，降低了人工成本，并提高了检测效率和检验合格率，降低产品漏检率。具体的，本申请实施例适用于圆柱或圆锥滚子，外径面指圆柱或圆锥滚子的侧面，端面指圆柱或圆锥滚子的底面。

在一实施例中，如图2所示，进料放置模块1包括进料架11，进料架11上设有两个辊轴12、以及用于驱动两个辊轴12转动的辊驱动件13，轴承滚子8置于两个辊轴12之间并与两个所述辊轴12接触。

具体的，轴承滚子8在进行外观面检测前的加工工序会使轴承滚子8上附着油液，这会影响外观检测的准确性，本实施例通过将轴承滚子8置于两个辊轴12之间并与两个辊轴12接触，辊驱动件13驱动两个辊轴12转动，辊轴12会带动轴承滚子8转动，进而将轴承滚子8上的油液去除。进料放置模块1上还可设置用于擦拭辊轴12上油液的擦拭件，例如海绵等。

在一实施例中，辊驱动件13为电机，辊驱动件13通过同步带14驱动两个辊轴12在进料架11上转动。具体的，辊驱动件13的输出轴及两个辊轴12的端部分别设有同步轮，同步带14套在三个同步轮上，辊驱动件13驱动两个辊轴12同步转动。

在一实施例中，进料放置模块1还包括进料滑轨15，进料架11与进料滑轨15滑动连接。具体的，进料架11能够沿进料滑轨15滑动，轴承滚子检测装置还可设置驱动进料架11滑动的装置，例如丝杆电机、气缸等。进料架11沿进料滑轨15滑动可改变进料架11的位置，这样可以将上料位置和第一搬运模块2取料时的位置分开，例如当进料架11在进料滑轨15一端时上料，在进料滑轨15另一端时第一搬运模块2在进料架11上取料，这样便于布置进料放置模块1和第一搬运模块2的位置，降低第一搬运模块2位姿的复杂度，保证第一搬运模块2在自己的行程范围内取料。

圆柱或圆锥形的大尺寸工业滚子在进行外径面的视觉外观检测时，要求产品能以径向跳动量很小的状态下在相机视野内自旋，从而使相机能够准确的检测轴承滚子8的整个外径面。

为了实现在进行轴承滚子8外径面检测时使轴承滚子8旋转，在一实施例中，如图3至图6所示，第一搬运模块2包括第一机械手和设于第一机械手上的外径面检测夹具21。

其中，外径面检测夹具21包括与第一机械手连接的夹具座211、相对设于夹具座211上的两个夹持臂、第一驱动装置213、以及第二驱动装置214。两个夹持臂分别设有转动件212，转动件212能够相对夹持臂转动，两个转动件212的转动轴线重合。第一驱动装置213用于驱动两个夹持臂开合，当两个夹持臂闭合时，两个转动件212能够分别与轴承滚子8的端面抵接从而夹持轴承滚子8。第二驱动装置214用于驱动转动件212相对夹持臂转动，从而带动轴承滚子8旋转。

具体的，通过第一驱动装置213驱动两个夹持臂闭合时，两个转动件212能够分别与轴承滚子8的两个端面抵接从而夹持轴承滚子8，即轴承滚子8被夹持在两个转动件212之间，转动件212的端部抵接轴承滚子8的端面，这样轴承滚子8的外径面不需要与其它零件接触，避免划伤、磨伤轴承滚子8的外径面；在两个转动件212夹持轴承滚子8时，第二驱动装置214驱动转动件212相对夹持臂转动，从而带动轴承滚子8旋转，且两个转动件212的转动轴线重合，相对于链传动来说能够使轴承滚子8旋转时达到更小的径向跳动量。

在一实施例中，如图3至图6所示，两个夹持臂分别为第一夹持臂215和第二夹持臂216，第一夹持臂215与所述夹具座211滑动连接，第二夹持臂216与夹具座211固定连接，第一驱动装置213用于驱动第一夹持臂215相对夹具座211来回滑动，以使第一夹持臂215靠近或远离第二夹持臂216。

具体的，当第一夹持臂215靠近第二夹持臂216时，两个转动件212之间的距离逐渐缩小，直到夹紧轴承滚子8的端面。当第一夹持臂215远离第二夹持臂216时，两个转动件212之间的距离逐渐增大，能够放下轴承滚子8。第一驱动装置213只需要驱动第一夹持臂215移动即可实现两个夹持臂的开合。

在一实施例中，外径面检测夹具21还包括滑轨217，第一夹持臂215通过滑轨217与夹具座211滑动连接，第一驱动装置213为伺服电缸，伺服电缸与滑轨217分别位于夹具座211的异侧，具体的，伺服电缸位于夹具座211的下端，滑轨217位于夹具座211的上端。

具体的，滑轨217和伺服电缸伸缩的方向一致，第一夹持臂215可通过滑块218与滑轨217滑动连接，伺服电缸驱动第一夹持臂215沿滑轨217来回滑动，从而使第一夹持臂215与第二夹持臂216开合。伺服电缸与第一夹持臂215连接，将伺服电缸与滑轨217设于夹具座211的上下两侧，可以在上下两个部位对第一夹持臂215进行限位，保证第一夹持臂215滑动时的线性精度。

在一实施例中，外径面检测夹具21还包括与伺服电缸连接的电缸连接板219、以及与电缸连接板219连接的传动板2110，传动板2110与第一夹持臂215连接。伺服电缸通过电缸连接板219及传动板2110与第一夹持臂215传动连接。

在其它一些实施例中，第一夹持臂215和第二夹持臂216可分别与夹具座211滑动连接，第一驱动装置213用于驱动第一夹持臂215和第二夹持臂216相互靠近或相互远离，即第一驱动装置213同时驱动第一夹持臂215和第二夹持臂216相向或相背移动。

在一实施例中，第二驱动装置214用于驱动其中一个夹持臂上的旋转件转动，被第二驱动装置214驱动的旋转件为主动轴，另一个旋转件为从动轴。

具体的，旋转件为轴形结构，旋转件的一端与夹持臂转动连接，另一端用于抵接轴承滚子8的端面。本实施例中，第二驱动装置214用于驱动第二夹持臂216上的转动件212转动，即第二夹持臂216上的转动件212为主动轴，第一夹持臂215上的旋转件为从动轴，在两个转动件212抵接夹持住轴承滚子8时，第二夹持臂216上的转动件212转动，从而带动轴承滚子8和第一夹持臂215上的旋转件同轴旋转。

在一实施例中，转动件212通过轴承与夹持臂转动连接。具体的，两个夹持臂的端部设有用于安装转动件212的孔，孔内设有轴承，转动件212的端部通过轴承与夹持臂转动连接，可减小转动时的摩擦力。

在一实施例中，转动件212用于抵接轴承滚子8的一端设有橡胶垫2111。具体的，橡胶垫2111固定在转动件212上，橡胶垫2111具有一定的弹性，可在夹持轴承滚子8时保护轴承滚子8的端面损坏。可选的，橡胶垫2111为聚氨酯垫。

在一实施例中，如图5和图6所示，第二驱动装置214包括电机2141、同步带2142和两个同步轮2143，电机2141与其中一个同步轮2143连接，另一个同步轮2143与转动件212连接，同步带2142设于两个同步轮2143上，电机2141通过同步带2142和同步轮2143驱动转动件212转动。

具体的，本实施例中，电机2141设于第二夹持臂216上，电机2141的输出轴与一个同步轮2143固定连接，另一个同步轮2143与第二夹持臂216上的转动件212固定连接，电机2141的输出轴带动同步轮2143和同步带2142转动，从而带动转动件212转动。

在一实施例中，如图7所示，第二搬运模块5包括第二机械手和设于第二机械手上的端面检测夹具51，端面检测夹具51包括第三驱动装置511和分别设于第三驱动装置511的第三夹持臂512及第四夹持臂513，第三驱动装置511与第二机械手连接，第三驱动装置511用于驱动第三夹持臂512和第四夹持臂513开合，以夹持或松开轴承滚子8的外径面。

具体的，第三驱动装置511可为夹爪气缸，第三夹持臂512和第四夹持臂513夹持轴承滚子8的外径面，从而将轴承滚子8的端面对着端面检测模块6的视觉检测设备。其中，第一机械手和第二机械手可为六自由度机械手。

在一实施例中，如图8所示，中转模块4包括底板41及滑动设于底板41上的托架42。具体的，底板41上可设置与托架42滑动连接的导轨，托架42可沿导轨滑动，当托架42位于底板41靠近第一搬运模块2的一端时，第一搬运模块2将经过外径面检测后的轴承滚子8放置在托架42上，然后驱动托架42滑动至底板41靠近第二搬运模块5的一端，第二搬运模块5再从托架42上夹取轴承滚子8。

在一实施例中，外径面检测模块3具有多个检测工位，每个检测工位分别设置有相机和光源，各检测工位的检测方式可不同，例如可通过线性扫描或者拍照、视频等方式，各检测工位的光源的打光方式也可不同，这样能够使轴承滚子8在不同的光学条件下进行检测，检测效率更高。

在一实施例中，端面检测模块6具有多个检测工位，各检测工位与相机的距离不同，或者各检测工位的光源强度不同，使轴承滚子8的端面在不同的光学条件下进行检测，检测效率更高。

在一实施例中，如图1所示，次品输送模块7具有两个输送带，两个输送带呈直角布置连接，在两个输送带连接处设有气缸71，当轴承滚子8由一个输送带输送至两个输送带的连接处时，气缸71将轴承滚子8推向另一个输送带上。

在一实施例中，轴承滚子检测装置还包括工作台，进料放置模块1、第一搬运模块2、外径面检测模块3、中转模块4、第二搬运模块5、端面检测模块6和次品输送模块7分别设于工作台上。轴承滚子检测装置还包括柜体，进料放置模块1、第一搬运模块2、外径面检测模块3、中转模块4、第二搬运模块5和端面检测模块6位于柜体内。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必需的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种轴承滚子检测装置，其特征在于，包括：

进料放置模块、第一搬运模块、外径面检测模块、中转模块、第二搬运模块、端面检测模块和次品输送模块；

所述第一搬运模块用于夹持所述进料放置模块上的轴承滚子的两个端面，并将轴承滚子移动至所述外径面检测模块进行外径面的检测；

所述中转模块用于放置进行了外径面检测后的轴承滚子；

所述第二搬运模块用于夹持所述中转模块上的轴承滚子的外径面，并将轴承滚子移动至所述端面检测模块进行端面的检测；所述第二搬运模块还用于将不合格的轴承滚子移动至所述次品输送模块。

2.根据权利要求1所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述进料放置模块包括进料架，所述进料架上设有两个辊轴、以及用于驱动两个所述辊轴转动的辊驱动件，轴承滚子置于两个所述辊轴之间并与两个所述辊轴接触。

3.根据权利要求2所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述辊驱动件为电机，所述辊驱动件通过同步带驱动两个所述辊轴在所述进料架上转动。

4.根据权利要求2所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述进料放置模块还包括进料滑轨，所述进料架与所述进料滑轨滑动连接。

5.根据权利要求1所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述第一搬运模块包括第一机械手和设于所述第一机械手上的外径面检测夹具；

所述外径面检测夹具包括与所述第一机械手连接的夹具座、相对设于所述夹具座上的两个夹持臂、第一驱动装置、以及第二驱动装置；

两个所述夹持臂分别设有转动件，所述转动件能够相对所述夹持臂转动，两个所述转动件的转动轴线重合；

所述第一驱动装置用于驱动两个所述夹持臂开合，当两个所述夹持臂闭合时，两个所述转动件能够分别与轴承滚子抵接从而夹持轴承滚子；

所述第二驱动装置用于驱动所述转动件相对所述夹持臂转动，从而带动轴承滚子旋转。

6.根据权利要求5所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

两个所述夹持臂分别为第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂与所述夹具座滑动连接，所述第二夹持臂与所述夹具座固定连接，所述第一驱动装置用于驱动所述第一夹持臂滑动，以使所述第一夹持臂靠近或远离所述第二夹持臂。

7.根据权利要求5所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述第二驱动装置用于驱动其中一个所述夹持臂上的旋转件转动，被所述第二驱动装置驱动的所述旋转件为主动轴，另一个所述旋转件为从动轴。

8.根据权利要求5所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述第二驱动装置包括电机、同步带和两个同步轮，所述电机与其中一个所述同步轮连接，另一个所述同步轮与所述转动件连接，所述同步带设于两个所述同步轮上，所述电机通过所述同步带和所述同步轮驱动所述转动件转动。

9.根据权利要求1所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述第二搬运模块包括第二机械手和设于所述第二机械手上的端面检测夹具，所述端面检测夹具包括第三驱动装置和分别设于所述第三驱动装置的第三夹持臂及第四夹持臂，所述第三驱动装置与所述第二机械手连接，所述第三驱动装置用于驱动所述第三夹持臂和所述第四夹持臂开合，以夹持或松开轴承滚子的外径面。

10.根据权利要求1所述的轴承滚子检测装置，其特征在于：

所述中转模块包括底板及滑动设于所述底板上的托架。