CN220637956U - 一种三次元移送机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种三次元移送机械手，包括外壳，所述外壳的外侧固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一的输出轴上固定安装有丝杆，所述丝杆的外侧滑动安装有移动板，所述移动板的内部设置有导向杆，所述移动板的外侧开设有导向孔，所述移动板的上端固定安装有电动滑轨，所述电动滑轨的外侧滑动安装有滑块。该三次元移送机械手，设置有丝杆和电动滑轨，不仅可以进行左右移动，还可以进行前后移动，设置有多个驱动电机，若调整机械手组件的朝向，通过驱动电机二带动机械手组件更改朝向，若需要更改机械手的夹持方向，通过驱动电机三带动转动盘，转动盘带动机械手进行调整，实用性较高。

Description

一种三次元移送机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种三次元移送机械手。

背景技术

三次元机械手(也称为三维机械手或3D机械手)是一种能够在三维空间内进行自由运动和操作的机器人装置。它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作和灵活性，用于进行各种复杂的操作和任务。

中国实用新型专利公布号：CN211360405U，公开了：一种三次元移送机械手，该三次元移送机械手，只能进行机械手的左右移动和上升移动，不能进行机械手的前后移动，实用性较差，同时该三次元移送机械手，不能实现机械手的朝向调整，只能进行单面朝向，实用性较差。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种三次元移送机械手，以解决上述背景中提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三次元移送机械手，包括外壳，所述外壳的外侧固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一的输出轴上固定安装有丝杆，所述丝杆的外侧滑动安装有移动板，所述移动板的内部设置有导向杆，所述移动板的外侧开设有导向孔，所述移动板的上端固定安装有电动滑轨，所述电动滑轨的外侧滑动安装有滑块，所述滑块的上端固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活动端固定安装有固定板，所述固定板的外侧固定安装有连接盘，所述连接盘的上端固定安装有驱动电机二，所述驱动电机二的输出轴上固定安装有转动轴，所述转动轴的下端固定安装有驱动电机三，所述驱动电机三的输出轴上固定安装有转动盘，所述转动盘的外侧固定安装有机械手。

优选的，所述驱动电机一和丝杆的中心线位于同一水平线上，所述移动板和导向杆为滑动连接，所述导向杆与外壳为固定连接。

通过上述技术方案，在使用过程中，若想进行左右移动时，启动驱动电机一，通过驱动电机一带动丝杆进行转动，移动板在丝杆上进行运动时，导向杆对移动板进行导向。

优选的，所述移动板与电动滑轨的中心线位于同一竖直线上，所述电动滑轨位于丝杆和导向杆的正上方。

通过上述技术方案，在使用过程中，若想进行前后移动时，启动电动滑轨，通过电动滑轨带动滑块，滑块带动电动伸缩杆进行移动，移动到相应位置后，关闭电动滑轨。

优选的，所述滑块、电动伸缩杆、固定板和连接盘共同构成“L”字形结构，所述连接盘、驱动电机二和转动轴的中心线位于同一竖直线上。

通过上述技术方案，在使用过程中，若想进行高度调节时，启动电动伸缩杆，通过电动伸缩杆带动固定板和连接盘进行升降，若调整机械手的朝向，启动驱动电机二，通过驱动电机二带动转动轴，转动轴带动驱动电机三、转动盘和机械手更改朝向。

优选的，所述驱动电机三、转动盘和机械手的中心线位于同一水平线上，所述机械手的旋转范围为0°～360°。

通过上述技术方案，在使用过程中，若想转动机械手时，启动驱动电机三，通过驱动电机三带动转动盘进行转动，转动盘带动机械手进行转动。

优选的，所述外壳采用铝合金材质制成，所述机械手的夹爪采用聚氨酯材料制成。

通过上述技术方案，在使用过程中，由于外壳采用铝合金材质制成，铝合金材料具有良好的耐腐蚀性，不易受到氧化和腐蚀的影响，由于机械手的夹爪采用聚氨酯材料制成，具有轻质、绝缘、抗腐蚀等特点，适用于对被抓取物体表面敏感的应用，并可以选择适当的填充材料以增强强度和硬度。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种三次元移送机械手，具备以下

有益效果：

1、该三次元移送机械手，设置有丝杆和电动滑轨，不仅可以进行左右移动，还可以进行前后移动，启动电动滑轨，通过电动滑轨带动滑块和机械手组件进行前后移动，实用性较高；

2、该三次元移送机械手，设置有多个驱动电机，若调整机械手组件的朝向，通过驱动电机二带动机械手组件更改朝向，若需要更改机械手的夹持方向，通过驱动电机三带动转动盘，转动盘带动机械手进行调整，实用性较高。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型拆分结构示意图；

图4为本实用新型机械手组件与转动轴安装结构示意图。

其中：1、外壳；2、驱动电机一；3、丝杆；4、移动板；5、导向杆；6、导向孔；7、电动滑轨；8、滑块；9、电动伸缩杆；10、固定板；11、连接盘；12、驱动电机二；13、转动轴；14、驱动电机三；15、转动盘；16、机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一：

如图1-4所示，本实用新型提供的一种三次元移送机械手，包括外壳1，外壳1的外侧固定安装有驱动电机一2，驱动电机一2的输出轴上固定安装有丝杆3，丝杆3的外侧滑动安装有移动板4，移动板4的内部设置有导向杆5，移动板4的外侧开设有导向孔6，移动板4的上端固定安装有电动滑轨7，电动滑轨7的外侧滑动安装有滑块8，滑块8的上端固定安装有电动伸缩杆9，电动伸缩杆9的活动端固定安装有固定板10，固定板10的外侧固定安装有连接盘11，连接盘11的上端固定安装有驱动电机二12，驱动电机二12的输出轴上固定安装有转动轴13，转动轴13的下端固定安装有驱动电机三14，驱动电机三14的输出轴上固定安装有转动盘15，转动盘15的外侧固定安装有机械手16。

具体的，驱动电机一2和丝杆3的中心线位于同一水平线上，移动板4和导向杆5为滑动连接，导向杆5与外壳1为固定连接，优点是，在使用过程中，若想进行左右移动时，启动驱动电机一2，通过驱动电机一2带动丝杆3进行转动，移动板4在丝杆3上进行运动时，导向杆5对移动板4进行导向。

具体的，移动板4与电动滑轨7的中心线位于同一竖直线上，电动滑轨7位于丝杆3和导向杆5的正上方，优点是，在使用过程中，若想进行前后移动时，启动电动滑轨7，通过电动滑轨7带动滑块8，滑块8带动电动伸缩杆9进行移动，移动到相应位置后，关闭电动滑轨7。

具体的，滑块8、电动伸缩杆9、固定板10和连接盘11共同构成“L”字形结构，连接盘11、驱动电机二12和转动轴13的中心线位于同一竖直线上，优点是，在使用过程中，若想进行高度调节时，启动电动伸缩杆9，通过电动伸缩杆9带动固定板10和连接盘11进行升降，若调整机械手16的朝向，启动驱动电机二12，通过驱动电机二12带动转动轴13，转动轴13带动驱动电机三14、转动盘15和机械手16更改朝向。

实施例二：

如图3-4所示，作为对上一个实施例的改进。

具体的，驱动电机三14、转动盘15和机械手16的中心线位于同一水平线上，机械手16的旋转范围为0°～360°，优点是，在使用过程中，若想转动机械手16时，启动驱动电机三14，通过驱动电机三14带动转动盘15进行转动，转动盘15带动机械手16进行转动。

具体的，外壳1采用铝合金材质制成，机械手16的夹爪采用聚氨酯材料制成，优点是，在使用过程中，由于外壳1采用铝合金材质制成，铝合金材料具有良好的耐腐蚀性，不易受到氧化和腐蚀的影响，由于机械手16的夹爪采用聚氨酯材料制成，具有轻质、绝缘、抗腐蚀等特点，适用于对被抓取物体表面敏感的应用，并可以选择适当的填充材料以增强强度和硬度。

工作原理：在使用时，若想进行左右移动时，启动驱动电机一2，通过驱动电机一2带动丝杆3进行转动，移动板4在丝杆3上进行运动时，导向杆5对移动板4进行导向，若想进行前后移动时，启动电动滑轨7，通过电动滑轨7带动滑块8，滑块8带动电动伸缩杆9进行移动，移动到相应位置后，关闭电动滑轨7，若想进行高度调节时，启动电动伸缩杆9，通过电动伸缩杆9带动固定板10和连接盘11进行升降，若调整机械手16的朝向，启动驱动电机二12，通过驱动电机二12带动转动轴13，转动轴13带动驱动电机三14、转动盘15和机械手16更改朝向，若想转动机械手16时，启动驱动电机三14，通过驱动电机三14带动转动盘15进行转动，转动盘15带动机械手16进行转动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种三次元移送机械手，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)的外侧固定安装有驱动电机一(2)，所述驱动电机一(2)的输出轴上固定安装有丝杆(3)，所述丝杆(3)的外侧滑动安装有移动板(4)，所述移动板(4)的内部设置有导向杆(5)，所述移动板(4)的外侧开设有导向孔(6)，所述移动板(4)的上端固定安装有电动滑轨(7)，所述电动滑轨(7)的外侧滑动安装有滑块(8)，所述滑块(8)的上端固定安装有电动伸缩杆(9)，所述电动伸缩杆(9)的活动端固定安装有固定板(10)，所述固定板(10)的外侧固定安装有连接盘(11)，所述连接盘(11)的上端固定安装有驱动电机二(12)，所述驱动电机二(12)的输出轴上固定安装有转动轴(13)，所述转动轴(13)的下端固定安装有驱动电机三(14)，所述驱动电机三(14)的输出轴上固定安装有转动盘(15)，所述转动盘(15)的外侧固定安装有机械手(16)。

2.根据权利要求1所述的一种三次元移送机械手，其特征在于：所述驱动电机一(2)和丝杆(3)的中心线位于同一水平线上，所述移动板(4)和导向杆(5)为滑动连接，所述导向杆(5)与外壳(1)为固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种三次元移送机械手，其特征在于：所述移动板(4)与电动滑轨(7)的中心线位于同一竖直线上，所述电动滑轨(7)位于丝杆(3)和导向杆(5)的正上方。

4.根据权利要求1所述的一种三次元移送机械手，其特征在于：所述滑块(8)、电动伸缩杆(9)、固定板(10)和连接盘(11)共同构成“L”字形结构，所述连接盘(11)、驱动电机二(12)和转动轴(13)的中心线位于同一竖直线上。

5.根据权利要求1所述的一种三次元移送机械手，其特征在于：所述驱动电机三(14)、转动盘(15)和机械手(16)的中心线位于同一水平线上，所述机械手(16)的旋转范围为0°～360°。

6.根据权利要求1所述的一种三次元移送机械手，其特征在于：所述外壳(1)采用铝合金材质制成，所述机械手(16)的夹爪采用聚氨酯材料制成。