CN218018510U - 拖动示教六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拖动示教六轴机器人，包括底座、活动座、第一连接臂、第二连接臂、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置和第六驱动装置；第一驱动装置用于驱动活动座转动；第二驱动装置用于驱动第一连接臂转动；第三驱动装置用于驱动第二连接臂转动；第四驱动装置用于驱动第一转动件转动；第五驱动装置用于驱动第二转动件转动；第六驱动装置用于驱动第三转动件转动；第一转动件、第二转动件、第三转动件用于按预设轨迹被拖动，以进行人工示教操作。本实用新型公开的拖动示教六轴机器人可解决当前的六轴机器人难以实现准确、轻巧拖动示教的技术问题。

Description

拖动示教六轴机器人

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种拖动示教六轴机器人。

背景技术

随着自动化技术的发展，机械臂等自动化设备已逐渐取代人工作业方式。其中，六轴机器人因其操控灵活性而被广泛应用于码垛、喷涂、焊接等领域。

与此同时，人工操纵示教技术亦逐渐兴起，其通过记录及复刻自动化设备受人为摆转拖动时的移动轨迹，使得自动化设备在后续可依照该轨迹重复移动以完成相应的操作工序，从而免去了复杂的代码编程工作，降低了自动化设备的应用门槛。然而，六轴机器人由于存在多个转动臂，在进行人工拖动示教时难以同时兼顾，尤其对于大型的六轴机器人而言，通过双手移动其活动部分极为不便，因此难以达到准确、轻巧拖动示教的目的。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种拖动示教六轴机器人，旨在解决当前的六轴机器人难以实现准确、轻巧拖动示教的技术问题。

本实用新型为达到其目的，所采用的技术方案如下：

一种拖动示教六轴机器人，所述拖动示教六轴机器人包括底座、活动座、第一连接臂、第二连接臂、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置和第六驱动装置；其中：

所述活动座可转动地连接于所述底座上，所述第一连接臂的第一端绕第一轴向可转动地连接于所述活动座上，所述第二连接臂的第一端绕第二轴向可转动地连接于所述第一连接臂的第二端上，所述第一转动件绕第三轴向可转动地连接于所述第二连接臂的第二端上，所述第二转动件可转动地连接于所述第一转动件上，所述第三转动件可转动地连接于所述第二转动件上，所述第三转动件用于与工具件连接；

所述第一驱动装置与所述活动座连接，且所述第一驱动装置用于驱动所述活动座转动；所述第二驱动装置与所述第一连接臂连接，且所述第二驱动装置用于驱动所述第一连接臂转动；所述第三驱动装置与所述第二连接臂连接，且所述第三驱动装置用于驱动所述第二连接臂转动；所述第四驱动装置与所述第一转动件连接，且所述第四驱动装置用于驱动所述第一转动件转动；所述第五驱动装置与所述第二转动件连接，且所述第五驱动装置用于驱动所述第二转动件转动；所述第六驱动装置与所述第三转动件连接，且所述第六驱动装置用于驱动所述第三转动件转动；

所述第一转动件、所述第二转动件、所述第三转动件用于按预设轨迹被拖动，以进行人工示教操作。

进一步地，所述拖动示教六轴机器人还包括调节件、第一支撑拉杆、第二支撑拉杆和转接件；其中：

所述调节件具有第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部、所述第二连接部与所述第三连接部之间的连线所构成的封闭轮廓呈三角形；所述第一连接部绕所述第二轴向可转动地连接于所述第一连接臂的第二端上，所述第一支撑拉杆的第一端绕第四轴向可转动地连接于所述第二连接部上，所述第一支撑拉杆的第二端绕第五轴向可转动地连接于所述活动座上；所述第二支撑拉杆的第一端绕第六轴向可转动地连接于所述第三连接部上，所述第二支撑拉杆的第二端绕第七轴向可转动地连接于所述转接件上，所述第二连接臂的第二端绕第八轴向可转动地连接于所述转接件上，所述第一转动件绕所述第三轴向可转动地连接于所述转接件上；

所述第一轴向、所述第二轴向、所述第四轴向、所述第五轴向、所述第六轴向、所述第七轴向、所述第八轴向之间相互平行；

所述第一支撑拉杆与所述第一连接臂相互平行，所述第二支撑拉杆与所述第二连接臂相互平行，所述第二轴向与所述第四轴向的垂直连线平行于所述第一轴向与所述第五轴向的垂直连线，所述第二轴向与所述第六轴向的垂直连线平行于所述第七轴向与所述第八轴向的垂直连线。

进一步地，所述转接件具有转接部和法兰部；其中：

所述转接部绕所述第三轴向可转动地连接于所述第二连接臂的第二端上，且所述转接部绕所述第七轴向可转动地连接于所述第二支撑拉杆的第二端上；所述法兰部水平设置，且所述法兰部连接于所述转接部上，所述第一转动件绕所述第三轴向可转动地连接于所述法兰部上。

进一步地，所述第一连接臂为中空结构。

进一步地，所述第二连接臂为中空结构。

进一步地，所述第一连接臂的材质为碳纤维。

进一步地，所述第二连接臂的材质为碳纤维。

进一步地，所述第一支撑拉杆为中空结构。

进一步地，所述第二支撑拉杆为中空结构。

进一步地，所述第一支撑拉杆的材质为碳纤维。

进一步地，所述第二支撑拉杆的材质为碳纤维。

进一步地，所述拖动示教六轴机器人还包括防护罩，所述防护罩覆盖于所述第一转动件、所述第二转动件、所述第三转动件、所述第四驱动装置、所述第五驱动装置、所述第六驱动装置中的任意一处或多处。

进一步地，所述第一驱动装置包括第一电机和第一行星减速器，所述第一电机通过所述第一行星减速器与所述活动座连接，且所述第一电机用于通过所述第一行星减速器驱动所述活动座转动。

进一步地，所述第二驱动装置包括第二电机和第二行星减速器，所述第二电机通过所述第二行星减速器与所述第一连接臂连接，且所述第二电机用于通过所述第二行星减速器驱动所述第一连接臂转动。

进一步地，所述第三驱动装置包括第三电机和第三行星减速器，所述第三电机通过所述第三行星减速器与所述第二连接臂连接，且所述第三电机用于通过所述第三行星减速器驱动所述第二连接臂转动。

进一步地，所述拖动示教六轴机器人还包括第一旋转编码器，所述第一旋转编码器设置于所述第一转动件上，所述第一旋转编码器用于获取所述第一转动件绕所述第三轴向相对所述第二连接臂的转动角度。

进一步地，所述拖动示教六轴机器人还包括第二旋转编码器，所述第二旋转编码器设置于所述第二转动件上，所述第二旋转编码器用于获取所述第二转动件相对所述第一转动件的转动角度。

进一步地，所述拖动示教六轴机器人还包括第三旋转编码器，所述第三旋转编码器设置于所述第三转动件上，所述第三旋转编码器用于获取所述第三转动件相对所述第二转动件的转动角度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提出的拖动示教六轴机器人，将六轴机器人中处于首端的三轴(即靠近底座一侧的三组活动部，具体为活动座、第一连接臂及第二连接臂)作为六轴机器人的主体部分，并将另外三轴(即第一转动件、第二转动件及第三转动件)集中于上述主体部分的末端(即该六轴机器人远离底座的一端，具体为集中于第二连接臂的第二端处)，基于该结构设置方式，在进行人工示教操作时，只需将该六轴机器人的主体部分(即以上所述的活动座、第一连接臂及第二连接臂)移动至目标工位处，再通过用户操纵主体部分末端的三轴部分(即以上所述的第一转动件、第二转动件及第三转动件)按预设轨迹进行拖动即可，由于相对于体积较大、质量较为集中的主体部分而言，主体部分末端的三轴部分较为轻便且位置跨度较小、结构集成度较高，更便于用户通过双手操纵，从而用户可准确拖动该主体部分末端的三轴部分并按预设轨迹完成较为复杂的动作，达到拖动示教的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型拖动示教六轴机器人一实施例的第一视角结构示意图；

图2为本实用新型拖动示教六轴机器人一实施例的第二视角结构示意图；

图3为本实用新型拖动示教六轴机器人一实施例的局部结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1至图3，本实用新型实施例提供一种拖动示教六轴机器人，该拖动示教六轴机器人包括底座1、活动座2、第一连接臂3、第二连接臂4、第一转动件5、第二转动件6、第三转动件7、第一驱动装置8、第二驱动装置9、第三驱动装置10、第四驱动装置11、第五驱动装置12和第六驱动装置13；其中：

活动座2可转动地连接于底座1上，第一连接臂3的第一端绕第一轴向可转动地连接于活动座2上，第二连接臂4的第一端绕第二轴向可转动地连接于第一连接臂3的第二端上，第一转动件5绕第三轴向可转动地连接于第二连接臂4的第二端上，第二转动件6可转动地连接于第一转动件5上，第三转动件7可转动地连接于第二转动件6上，第三转动件7用于与工具件连接；

第一驱动装置8与活动座2连接，且第一驱动装置8用于驱动活动座2转动；第二驱动装置9与第一连接臂3连接，且第二驱动装置9用于驱动第一连接臂3转动；第三驱动装置10与第二连接臂4连接，且第三驱动装置10用于驱动第二连接臂4转动；第四驱动装置11与第一转动件5连接，且第四驱动装置11用于驱动第一转动件5转动；第五驱动装置12与第二转动件6连接，且第五驱动装置12用于驱动第二转动件6转动；第六驱动装置13与第三转动件7连接，且第六驱动装置13用于驱动第三转动件7转动；

第一转动件5、第二转动件6、第三转动件7用于按预设轨迹被拖动，以进行人工示教操作。

经研究发现，传统六轴机器人的各活动部均呈较长的臂状或杆状并均匀分布于六轴机器人的整个主体部分上，如此便导致各活动部的体积及其相互之间的位置跨度较大，用户在进行示教时双手难以兼顾多个活动部，亦难以移动质量较大的活动部，如此便导致用户难以按预设轨迹对六轴机器人进行准确拖动，从而难以完成人工示教。

基于上述发现，本实施例将六轴机器人中处于首端的三轴(即靠近底座1一侧的三组活动部，具体为活动座2、第一连接臂3及第二连接臂4)作为六轴机器人的主体部分，并将另外三轴(即第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7)集中于上述主体部分的末端(即该六轴机器人远离底座1的一端，具体为集中于第二连接臂4的第二端处)。基于该结构设置方式，在设备正常工作时可通过各驱动装置(第一驱动装置8、第二驱动装置9、第三驱动装置10、第四驱动装置11、第五驱动装置12、第六驱动装置13)分别驱动对应的活动部(活动座2、第一连接臂3、第二连接臂4、第一转动件5、第二转动件6、第三转动件7)转动，以通过末端的第三转动件7与工具件连接(具体可采用法兰连接的方式)并完成相应的码垛、喷涂、焊接等操作(针对不同的操作，工具件可包括夹爪、吸盘、喷枪、焊枪等功能器件，此处不一一列举)，从而实现六轴机器人的自动化驱动功能；而在进行人工示教时，只需将该六轴机器人的主体部分(即以上所述的活动座2、第一连接臂3及第二连接臂4)移动至目标工位处，再通过用户操纵主体部分末端的三轴部分(即以上所述的第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7)按预设轨迹进行拖动即可，其中，第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7可联动或单动。由于相对于体积较大、质量集中的主体部分而言，主体部分末端的三轴部分(即第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7)较为轻便且位置跨度较小、结构集成度较高，更便于用户通过双手操纵，从而用户可准确拖动该主体部分末端的三轴部分并按预设轨迹完成较为复杂的动作，达到拖动示教的目的。

其中，上述各驱动装置具体可包括旋转电机及配套使用的减速机构等。图示性地，活动座2优选为绕竖直轴向转动，第一轴向优选为平行于水平面(即底座1的放置平面)，第二轴向优选为与第一轴向相互平行，如此可便于将第二连接臂4的第二端移动至以底座1为中心的圆形区域内的任意水平位置及任意高度处；第三轴向、第二转动件6相对第一转动件5的转动轴向、第三转动件7相对第二转动件6的转动轴向之间优选为两两垂直，如此该六轴机器人主体部分末端的三轴部分可实现三坐标方向的多自由度转动，在空间中的移动灵活性更高。

关于拖动示教操作中获取末端三轴部分移动轨迹的方式，包括但不限于利用编码器记录位移参数并转换为相应的脉冲信号输出、通过图像传感装置获取移动图像并利用图像识别技术捕捉移动轨迹、通过多个距离传感器获取该三轴部分的各个位置在各个时间点的坐标并还原为连续的移动轨迹等，在实际应用过程中只需达到通过相应的传感装置记录下该三轴部分的移动轨迹并转换为具体的位移参数，令该三轴部分对应的驱动装置(第四驱动装置11、第五驱动装置12、第六驱动装置13)在后续可调用该位移参数并驱动三轴部分复刻出上述移动轨迹(即驱动第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7还原示教阶段的移动轨迹)的作用即可，此处不作具体限定。可以理解的是，上述存储、调用位移参数及根据位移参数对相应的驱动装置进行控制的操作，可通过内设于该六轴机器人中的控制器(包括单片机、控制芯片及相应的电连接线路)实现。

由此可见，本实施例提供的拖动示教六轴机器人，将六轴机器人中处于首端的三轴(即靠近底座1一侧的三组活动部，具体为活动座2、第一连接臂3及第二连接臂4)作为六轴机器人的主体部分，并将另外三轴(即第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7)集中于上述主体部分的末端(即该六轴机器人远离底座1的一端，具体为集中于第二连接臂4的第二端处)，基于该结构设置方式，在进行人工示教操作时，只需将该六轴机器人的主体部分(即以上所述的活动座2、第一连接臂3及第二连接臂4)移动至目标工位处，再通过用户操纵主体部分末端的三轴部分(即以上所述的第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7)按预设轨迹进行拖动即可，由于相对于体积较大、质量较为集中的主体部分而言，主体部分末端的三轴部分较为轻便且位置跨度较小、结构集成度较高，更便于用户通过双手操纵，从而用户可准确拖动该主体部分末端的三轴部分并按预设轨迹完成较为复杂的动作，达到拖动示教的目的。

进一步地，参照图1至图3，在一个示例性的实施例中，该拖动示教六轴机器人还包括调节件14、第一支撑拉杆15、第二支撑拉杆16和转接件17；其中：

调节件14具有第一连接部(图中未示意出)、第二连接部141和第三连接部142，第一连接部、第二连接部141与第三连接部142之间的连线所构成的封闭轮廓呈三角形；第一连接部绕第二轴向可转动地连接于第一连接臂3的第二端上，第一支撑拉杆15的第一端绕第四轴向可转动地连接于第二连接部141上，第一支撑拉杆15的第二端绕第五轴向可转动地连接于活动座2上；第二支撑拉杆16的第一端绕第六轴向可转动地连接于第三连接部142上，第二支撑拉杆16的第二端绕第七轴向可转动地连接于转接件17上，第二连接臂4的第二端绕第八轴向可转动地连接于转接件17上，第一转动件5绕第三轴向可转动地连接于转接件17上；

第一轴向、第二轴向、第四轴向、第五轴向、第六轴向、第七轴向、第八轴向之间相互平行；

第一支撑拉杆15与第一连接臂3相互平行，第二支撑拉杆16与第二连接臂4相互平行，第二轴向与第四轴向的垂直连线平行于第一轴向与第五轴向的垂直连线，第二轴向与第六轴向的垂直连线平行于第七轴向与第八轴向的垂直连线。

在本实施例中，调节件14可呈图示的三角形或其它形状，第一连接部、第二连接部141、第三连接部142可以是凸设的转轴部或者用于穿设转轴的轴孔。基于上述结构设置方式，第一连接臂3、第二轴向与第四轴向的垂直连线、第一支撑拉杆15、第一轴向与第五轴向的垂直连线之间首尾相接并构成一平行四边形，第二连接臂4、第二轴向与第六轴向的垂直连线、第二支撑拉杆16、第七轴向与第八轴向的垂直连线之间首尾相接并构成另一平行四边形，基于平行四边形对边始终保持平行的性质，在该六轴机器人各活动部的移动过程中，转接件17与地面(即底座1的放置面)之间的夹角可保持恒定，从而提高了连接于转接件17上的末端三轴部分(第一转动件5、第二转动件6、第三转动件7)的移动稳定性，使得第三转动件7可更平稳地在一固定工作平面上进行连续作业。

进一步地，参照图1至图3，在一个示例性的实施例中，转接件17具有转接部171和法兰部172；其中：

转接部171绕第八轴向可转动地连接于第二连接臂4的第二端上，且转接部171绕第七轴向可转动地连接于第二支撑拉杆16的第二端上；法兰部172水平设置，且法兰部172连接于转接部171上，第一转动件5绕第三轴向可转动地连接于法兰部172上。

在本实施例中，基于上一实施例的平行四边形结构，当地面呈水平状态时，转接件17上水平设置的法兰部172可始终与地面保持平行，从而安装于转接件17上的末端三轴部分(第一转动件5、第二转动件6、第三转动件7)亦可始终处于水平状态，从而提高了该末端三轴部分的移动稳定性，亦便于在第三转动件7上安装夹爪、吸盘、喷枪、焊枪等功能器件。

进一步地，在一个示例性的实施例中，第一连接臂3为中空结构。

可选地，第二连接臂4为中空结构。

可选地，第一支撑拉杆15为中空结构。

可选地，第二支撑拉杆16为中空结构。

在传统的六轴机器人中，电路结构、气路结构的线路通常布置于设备外部，不仅占用空间，而且容易对六轴机器人各活动部的移动产生干扰，外露的线路亦容易与外部物体发生碰撞剐蹭而造成损坏。基于该问题，本实施例将第一连接臂3、第二连接臂4、第一支撑拉杆15、第二支撑拉杆16中的任意一个或多个设置为中空结构，如此可在节省物料成本、减轻重量的同时，将电路结构、气路结构的线路设置于第一连接臂3、第二连接臂4、第一支撑拉杆15、第二支撑拉杆16的内部，该内部走线方式充分利用了设备内部空间，避免了因线路外露而容易受损、且容易对六轴机器人的移动造成干扰等问题。中空结构亦具有一定的刚性，有助于提高该六轴机器人的精度。

进一步地，在一个示例性的实施例中，第一连接臂3的材质为碳纤维。

可选地，第二连接臂4的材质为碳纤维。

可选地，第一支撑拉杆15的材质为碳纤维。

可选地，第二支撑拉杆16的材质为碳纤维。

本实施例将第一连接臂3、第二连接臂4、第一支撑拉杆15、第二支撑拉杆16中的任意一个或多个的材质设置为碳纤维(具体为中空的碳纤维管)，可进一步减轻该六轴机器人的重量，减少对各活动部进行驱动及制动时的能耗，达到节能的目的。另一方面可利用碳纤维材质疲劳强度高等优势，改善该六轴机器人的机械性能，从而进一步提高其精度。

进一步地，在一个示例性的实施例中，该拖动示教六轴机器人还包括防护罩，防护罩覆盖于第一转动件5、第二转动件6、第三转动件7、第四驱动装置11、第五驱动装置12、第六驱动装置13中的任意一处或多处。

在本实施例中，防护罩可起到防水、防尘的效果，从而提高该六轴机器人的使用寿命。其中，防护罩可以是钣金件或一体成型的塑胶件，其可通过螺纹连接、销轴连接、卡扣连接、紧配合等方式固定于对应的器件上。

进一步地，在一个示例性的实施例中，第一驱动装置8包括第一电机和第一行星减速器，第一电机通过第一行星减速器与活动座2连接，且第一电机用于通过第一行星减速器驱动活动座2转动。

可选地，第二驱动装置9包括第二电机和第二行星减速器，第二电机通过第二行星减速器与第一连接臂3连接，且第二电机用于通过第二行星减速器驱动第一连接臂3转动。

可选地，第三驱动装置10包括第三电机和第三行星减速器，第三电机通过第三行星减速器与第二连接臂4连接，且第三电机用于通过第三行星减速器驱动第二连接臂4转动。

在本实施例中，相比于目前在六轴机器人上广泛使用的RV减速器，行星减速器具有体积小、结构紧凑、质量轻、运行平稳、噪声小、承载能力强、耐冲击等优势，采用行星减速器作为各驱动装置的减速机构，可改善该六轴机器人的机械性能、提高其动作精度、延长其使用寿命并提升用户体验。

此外，行星减速器传动比范围较广，能够实现多级减速，可使该六轴机器人更好地适应不同动作节点上的扭矩及转速要求。

进一步地，在一个示例性的实施例中，该拖动示教六轴机器人还包括第一旋转编码器，第一旋转编码器设置于第一转动件5上，第一旋转编码器用于获取第一转动件5绕第三轴向相对第二连接臂4的转动角度。

可选地，该拖动示教六轴机器人还包括第二旋转编码器，第二旋转编码器设置于第二转动件6上，第二旋转编码器用于获取第二转动件6相对第一转动件5的转动角度。

可选地，该拖动示教六轴机器人还包括第三旋转编码器，第三旋转编码器设置于第三转动件7上，第三旋转编码器用于获取第三转动件7相对第二转动件6的转动角度。

在本实施例中，旋转编码器具体可以是一种光电式旋转编码器，其通过光电转换，可将所测得的活动部的角位移、角速度等机械参量转换为相应的电脉冲，并以数字参量输出。通过设置旋转编码器，可在人工示教过程中自动记录下该六轴机器人主体部分末端的三轴部分的移动轨迹并转换为数字参量，从而该六轴机器人的控制器在后续可基于该数字参量驱动三轴部分复刻出上述移动轨迹(即通过第四驱动装置11、第五驱动装置12、第六驱动装置13驱动第一转动件5、第二转动件6及第三转动件7还原示教阶段的移动轨迹)，进而提高了人工示教操作的便捷性、精度及智能化程度。

需要说明的是，本实用新型公开的拖动示教六轴机器人的其它内容可参见现有技术，在此不再赘述。

以上仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述拖动示教六轴机器人包括底座、活动座、第一连接臂、第二连接臂、第一转动件、第二转动件、第三转动件、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置和第六驱动装置；其中：

所述活动座可转动地连接于所述底座上，所述第一连接臂的第一端绕第一轴向可转动地连接于所述活动座上，所述第二连接臂的第一端绕第二轴向可转动地连接于所述第一连接臂的第二端上，所述第一转动件绕第三轴向可转动地连接于所述第二连接臂的第二端上，所述第二转动件可转动地连接于所述第一转动件上，所述第三转动件可转动地连接于所述第二转动件上，所述第三转动件用于与工具件连接；

所述第一驱动装置与所述活动座连接，且所述第一驱动装置用于驱动所述活动座转动；所述第二驱动装置与所述第一连接臂连接，且所述第二驱动装置用于驱动所述第一连接臂转动；所述第三驱动装置与所述第二连接臂连接，且所述第三驱动装置用于驱动所述第二连接臂转动；所述第四驱动装置与所述第一转动件连接，且所述第四驱动装置用于驱动所述第一转动件转动；所述第五驱动装置与所述第二转动件连接，且所述第五驱动装置用于驱动所述第二转动件转动；所述第六驱动装置与所述第三转动件连接，且所述第六驱动装置用于驱动所述第三转动件转动；

所述第一转动件、所述第二转动件、所述第三转动件用于按预设轨迹被拖动，以进行人工示教操作。

2.根据权利要求1所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述拖动示教六轴机器人还包括调节件、第一支撑拉杆、第二支撑拉杆和转接件；其中：

所述调节件具有第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部、所述第二连接部与所述第三连接部之间的连线所构成的封闭轮廓呈三角形；所述第一连接部绕所述第二轴向可转动地连接于所述第一连接臂的第二端上，所述第一支撑拉杆的第一端绕第四轴向可转动地连接于所述第二连接部上，所述第一支撑拉杆的第二端绕第五轴向可转动地连接于所述活动座上；所述第二支撑拉杆的第一端绕第六轴向可转动地连接于所述第三连接部上，所述第二支撑拉杆的第二端绕第七轴向可转动地连接于所述转接件上，所述第二连接臂的第二端绕第八轴向可转动地连接于所述转接件上，所述第一转动件绕所述第三轴向可转动地连接于所述转接件上；

所述第一轴向、所述第二轴向、所述第四轴向、所述第五轴向、所述第六轴向、所述第七轴向、所述第八轴向之间相互平行；

所述第一支撑拉杆与所述第一连接臂相互平行，所述第二支撑拉杆与所述第二连接臂相互平行，所述第二轴向与所述第四轴向的垂直连线平行于所述第一轴向与所述第五轴向的垂直连线，所述第二轴向与所述第六轴向的垂直连线平行于所述第七轴向与所述第八轴向的垂直连线。

3.根据权利要求2所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述转接件具有转接部和法兰部；其中：

所述转接部绕所述第八轴向可转动地连接于所述第二连接臂的第二端上，且所述转接部绕所述第七轴向可转动地连接于所述第二支撑拉杆的第二端上；所述法兰部水平设置，且所述法兰部连接于所述转接部上，所述第一转动件绕所述第三轴向可转动地连接于所述法兰部上。

4.根据权利要求1所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述第一连接臂为中空结构；

且/或，所述第二连接臂为中空结构。

5.根据权利要求4所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述第一连接臂的材质为碳纤维；

且/或，所述第二连接臂的材质为碳纤维。

6.根据权利要求2所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述第一支撑拉杆为中空结构；

且/或，所述第二支撑拉杆为中空结构。

7.根据权利要求6所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述第一支撑拉杆的材质为碳纤维；

且/或，所述第二支撑拉杆的材质为碳纤维。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述拖动示教六轴机器人还包括防护罩，所述防护罩覆盖于所述第一转动件、所述第二转动件、所述第三转动件、所述第四驱动装置、所述第五驱动装置、所述第六驱动装置中的任意一处或多处。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机和第一行星减速器，所述第一电机通过所述第一行星减速器与所述活动座连接，且所述第一电机用于通过所述第一行星减速器驱动所述活动座转动；

且/或，所述第二驱动装置包括第二电机和第二行星减速器，所述第二电机通过所述第二行星减速器与所述第一连接臂连接，且所述第二电机用于通过所述第二行星减速器驱动所述第一连接臂转动；

且/或，所述第三驱动装置包括第三电机和第三行星减速器，所述第三电机通过所述第三行星减速器与所述第二连接臂连接，且所述第三电机用于通过所述第三行星减速器驱动所述第二连接臂转动。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的拖动示教六轴机器人，其特征在于，所述拖动示教六轴机器人还包括第一旋转编码器，所述第一旋转编码器设置于所述第一转动件上，所述第一旋转编码器用于获取所述第一转动件绕所述第三轴向相对所述第二连接臂的转动角度；

且/或，所述拖动示教六轴机器人还包括第二旋转编码器，所述第二旋转编码器设置于所述第二转动件上，所述第二旋转编码器用于获取所述第二转动件相对所述第一转动件的转动角度；

且/或，所述拖动示教六轴机器人还包括第三旋转编码器，所述第三旋转编码器设置于所述第三转动件上，所述第三旋转编码器用于获取所述第三转动件相对所述第二转动件的转动角度。

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