CN220617680U - 一种人工辅助上纸机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种人工辅助上纸机构，包括机架、底板、第一平移座、四个第二平移座、四个升降臂、四个夹具、承料台、限位板、用于检测纸板垛厚度的检测模块和第一升降机构，第一升降机构安装在机架上，底板可升降安装在机架上；机架的顶部设有能够驱动第一平移座沿X方向平移的X方向平移机构，第一平移座上设有四个能够驱动相应第二平移座沿Y方向平移的Y方向平移机构，各第二平移座上均设有能够驱动相应升降臂沿Z方向升降的Z方向升降机构，各夹具分别安装在各升降臂的下端上；承料台放置在底板上，各所述夹具处于承料台的上方；限位板竖直安装在所述机架上并处于承料台的一侧；检测模块可升降安装在机架上并处于限位板的上边沿上方。

Description

一种人工辅助上纸机构

技术领域

本实用新型涉及一种上纸机构，特别涉及一种人工辅助上纸机构。

背景技术

印刷、包装行业的纸板废边清理称为清废，是纸板、瓦楞纸等模切成型工序的必经工序，自动清废机的出现替代了手工清废，不仅降低工作人员的劳动力，同时提高生产效率。然而，在清废机自动上纸的时候经常会发生一些问题，例如，公告号为CN219044164U、公告日为2023年05月19日的实用新型专利公开了一种自动上纸机械手，包括机架、夹具和用于驱动夹具旋转、平移、升降的位移驱动机构，位移驱动机构安装在机架上，所述夹具包括夹座、上夹板、下夹板和用于驱动上夹板相对于下夹板张合的张合驱动机构，夹座安装在所述位移驱动机构的动力输出端上，张合驱动机构安装在夹座上，下夹板安装在夹座的下端，上夹板处于下夹板的上方并与下夹板平行；所述夹具还包括内挡板，内挡板安装在所述张合驱动机构上，内挡板处于上夹板与下夹板之间并与上夹板、下夹板垂直。虽然这种自动上纸机械手能够将整叠纸板垛夹住进行自动上纸，但是当这种自动上纸机构夹住一叠模切好的纸板垛时，被夹住的纸板垛最下方的纸板与下方相邻的模切纸板的边角容易发生粘连，使得上方的纸板垛上纸后，下方的模切纸板容易一起粘连起来，造成下方的纸板垛混乱。

实用新型内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种人工辅助上纸机构，这种人工辅助上纸机构能够通过人工辅助预先剥离上下相邻的两堆纸板垛，避免上下相邻的两张纸板发生粘连。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种人工辅助上纸机构，包括机架、底板、第一平移座、四个第二平移座、四个升降臂、四个夹具和能够驱动底板上下升降的第一升降机构，第一升降机构安装在机架上，底板可升降安装在机架上；机架的顶部设有能够驱动第一平移座沿X方向平移的X方向平移机构，第一平移座上设有四个能够驱动相应第二平移座沿Y方向平移的Y方向平移机构，各第二平移座上均设有能够驱动相应升降臂沿Z方向升降的Z方向升降机构，各夹具分别安装在各升降臂的下端上；其特征在于：还包括承料台、限位板和用于检测纸板垛厚度的检测模块，承料台放置在所述底板上，各所述夹具处于承料台的上方；限位板竖直安装在所述机架上并处于承料台的一侧；检测模块可升降安装在机架上并处于限位板的上边沿上方。

通常，上述X方向平移机构能够带动第一平移座、Y方向平移机构、第二平移座、Z方向升降机构、升降臂及其上的夹具沿X方向进行水平移动；上述Y方向平移机构能够带动第二平移座、Z方向升降机构、升降臂及其上的夹具沿Y方向进行水平移动；上述Z方向升降机构能够带动升降臂及其上的夹具沿Z方向进行上下移动。

上纸前，先调节检测模块在限位板的上边沿上方的位置，预设待清废的纸板垛厚度。上纸的时候，将模切好的纸板垛放置在承料台上，通过外接输送机构将承料台及其上的纸板垛输送到底板上，并使纸板垛的一侧面紧靠着限位板，使得限位板对纸板垛起到导向整齐的作用；然后，通过第一升降机构驱动底板带动承料台及其上的纸板垛向上移动，当检测模块检测到纸板垛的顶部时，使第一升降机构停止动作，底板、承料台及其上的纸板垛停止上升，以限位板的上边沿为参照物，此时高于限位板上边沿的纸板垛即为预设的纸板垛厚度；接着，通过Z方向升降机构带动升降臂及其上的夹具沿Z方向向下移动，使夹具与限位板的上边沿平齐，再通过Y方向平移机构带动各个第二平移座、Z方向升降机构、升降臂及其上的夹具向内进行水平移动，使各个夹具插入预设厚度的纸板垛底部，并通过夹具将上方的纸板垛夹住后，暂时使各机构停止动作，由人工轻轻用手插入预设厚度的纸板垛底部，沿着纸板垛底部的四周边沿轻轻一抹，将可能发生粘连的上下相邻的两堆纸板垛进行预先剥离，避免上下相邻的两张纸板发生粘连；最后，通过Z方向升降机构带动升降臂及其上的夹具沿Z方向向上移动，将夹住的纸板垛向上抬升，再通过X方向平移机构带动第一平移座、Y方向平移机构、第二平移座、Z方向升降机构、升降臂、夹具及其夹住的纸板垛沿X方向进行水平移动。

上述承料台不仅用于放置模切好的纸板垛，还能够便于将整堆纸板垛进行移动搬运，节省时间和精力，使操作人员更快速地将纸板垛搬运到底板上，提高工作效率。

优选方案中，所述升降臂的外侧壁上设有多个能够控制所述Y方向平移机构、所述夹具动作的按钮，Y方向平移机构的动力输入端、所述夹具的动力输入端分别与相应按钮电连接。为了人工安全，需要通过按钮来对夹具平移时的插纸、夹纸动作进行人工半自动控制，避免人工在辅助剥离纸板粘连时夹具动作对工人的人身安全造成影响。

优选方案中，所述检测模块为光电眼或者摄像头。上述光电眼包括发光器和受光器，发光器发出若干束不可见红外光束，受光器接收来自发光器的红外光束，形成了一个矩形检测光幕，当承料台及其上的纸板垛抬升到符合预设的纸板垛厚度时，矩形检测光幕出现被遮挡，光电保护装置发出信号，控制第一升降机构停止动作，使底板、承料台及其上的纸板垛停止上升。上述摄像头能够用于实时监控纸板垛的顶部，判断承料台及其上的纸板垛是否抬升到符合预设的纸板垛厚度。

优选方案中，所述机架上设有上下走向的条形孔，条形孔的下端处于所述限位板的上边沿上方；条形孔中设有第一螺栓，第一螺栓的杆部上设有第一螺母，所述检测模块安装在第一螺栓的头部上。当第一螺栓在条形孔中移动到合适的位置时，通过第一螺母将第一螺栓锁紧在机架上，使得检测模块在机架上的位置可通过升降进行调节。

优选方案中，所述夹具包括上夹板、下夹板和用于驱动上夹板相对于下夹板张合的张合驱动机构，张合驱动机构安装在所述升降臂上，张合驱动机构的动力输出端朝下设置，上夹板安装在张合驱动机构的动力输出端上，下夹板安装在升降臂的下端，下夹板处于上夹板的下方并与上夹板平行。夹纸时，先将下夹板插入到预设厚度的纸板垛底部，下夹板托住纸板垛的底部，再通过张合驱动机构驱动上夹板朝下夹板的方向移动，使上夹板与下夹板共同将上方的纸板垛夹住。通常，所述张合驱动机构为张合气缸，张合气缸的活塞杆朝下设置，所述上夹板安装在张合气缸的活塞杆末端上。

优选方案中，所述X方向平移机构包括支座、第一驱动电机、第一导轨、第一滑块、第一齿条和第一齿轮，支座安装在所述机架上，第一导轨水平安装在支座上，第一滑块处于第一导轨上并能沿第一导轨进行水平移动，所述第一平移座安装在第一滑块上；第一齿条水平安装在支座上并与第一导轨平行，第一驱动电机安装在所述第一平移座上，第一齿轮安装在第一驱动电机的动力输出轴上，第一齿轮与第一齿条啮合。通过第一驱动电机驱动第一齿轮转动，使得第一平移座在第一齿轮与第一齿条啮合的带动下沿第一导轨进行水平移动，使得第一平移座带动Y方向平移机构、第二平移座、Z方向升降机构、升降臂及其上的夹具进行水平移动。

优选方案中，所述Y方向平移机构包括第二驱动电机、第二导轨、第二滑块、第二齿条和第二齿轮，第二导轨水平安装在所述第一平移座上，第二滑块处于第二导轨上并能沿第二导轨进行水平移动，所述第二平移座安装在第二滑块上；第二齿条水平安装在第一平移座上并与第二导轨平行，第二驱动电机安装在第二平移座上，第二齿轮安装在第二驱动电机的动力输出轴上，第二齿轮与第二齿条啮合。通过第二驱动电机驱动第二齿轮转动，使得第二平移座在第二齿轮与第二齿条啮合的带动下沿第二导轨进行水平移动，使得第二平移座带动Z方向升降机构、升降臂及其上的夹具进行水平移动。

优选方案中，所述Z方向升降机构包括第三驱动电机、第三导轨、第三齿条和第三齿轮，所述第二平移座上竖直设置有立柱，立柱上设有上下走向的条形导向槽，第三导轨处于条形导向槽中并能在条形导向槽中进行上下移动，所述升降臂安装在第三导轨上；第三齿条竖直安装在升降臂上并与第三导轨平行，第三驱动电机安装在第二平移座上，第三齿轮安装在第三驱动电机的动力输出轴上，第三齿轮与第三齿条啮合。通过第三驱动电机驱动第三齿轮转动，使得升降臂在第三齿轮与第三齿条啮合的带动下沿第三导轨进行上下移动，使得升降臂带动其上的夹具进行上下移动。

优选方案中，所述第一升降机构包括第四导轨、第四滑块、第四驱动电机、主动轮、同步带和两个从动轮，第四导轨竖直安装在机架上，第四滑块安装在第四导轨上并能够在第四导轨上进行上下滑动，所述底板安装在第四滑块上；机架的顶部设有可转动的第一传送轴，机架的中部设有可转动的第二传送轴，第二传送轴与第一传送轴平行，机架的两个立柱之间设有斜支撑臂，斜支撑臂的上端部与第一传送轴的一端对应，斜支撑臂的下端部与第二传送轴的一端对应，一从动轮安装在第一传送轴的一端并处于斜支撑臂的上端部上，另一从动轮安装在第二传送轴的一端并处于斜支撑臂的下端部上，第四驱动电机安装在斜支撑臂上，主动轮安装在第四驱动电机的动力输出轴上，同步带张紧在主动轮、两个从动轮的外面，且第一传送轴、第二传送轴通过相应链条与所述底板传动连接。通过第四驱动电机驱动底板沿着第四导轨进行上下运动，使底板带动承料台上的印刷制品进行上下运动，保证每次取纸的数量保持一致。将第四驱动电机安装在斜支撑臂上，能够有效地减少第一升降机构的占用空间，使整个机器结构更加紧凑。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：

本实用新型通过底板、承料台、限位板、检测模块与第一升降机构之间的相互配合，预先设置好待清废的纸板垛厚度，再通过人工辅助预先剥离上下相邻的两堆纸板垛，避免上下相邻的两张纸板发生粘连，通过人工辅助来及时纠正上纸时容易发生的错误。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施例的结构示意图（另一角度）；

图3是图2中第一平移座、第二平移座、升降臂、夹具的放大示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行具体描述。

如图1-3所示，本实施例中的人工辅助上纸机构，包括机架1、底板2、第一平移座3、四个第二平移座4、四个升降臂5、四个夹具6、承料台7、限位板8、用于检测纸板垛厚度的检测模块9和能够驱动底板2上下升降的第一升降机构10，第一升降机构10安装在机架1上，底板2可升降安装在机架1上；机架1的顶部设有能够驱动第一平移座3沿X方向平移的X方向平移机构11，第一平移座3上设有四个能够驱动相应第二平移座4沿Y方向平移的Y方向平移机构12，各第二平移座4上均设有能够驱动相应升降臂5沿Z方向升降的Z方向升降机构13，各夹具6分别安装在各升降臂5的下端上；承料台7放置在所述底板2上，各所述夹具6处于承料台7的上方；限位板8竖直安装在所述机架1上并处于承料台7的一侧；检测模块9可升降安装在机架1上并处于限位板8的上边沿上方。

通常，上述X方向平移机构11能够带动第一平移座3、Y方向平移机构12、第二平移座4、Z方向升降机构13、升降臂5及其上的夹具6沿X方向进行水平移动；上述Y方向平移机构12能够带动第二平移座4、Z方向升降机构13、升降臂5及其上的夹具6沿Y方向进行水平移动；上述Z方向升降机构13能够带动升降臂5及其上的夹具6沿Z方向进行上下移动。

上纸前，先调节检测模块9在限位板8的上边沿上方的位置，预设待清废的纸板垛厚度。上纸的时候，将模切好的纸板垛放置在承料台7上，通过外接输送机构将承料台7及其上的纸板垛输送到底板2上，并使纸板垛的一侧面紧靠着限位板8，使得限位板8对纸板垛起到导向整齐的作用；然后，通过第一升降机构10驱动底板2带动承料台7及其上的纸板垛向上移动，当检测模块9检测到纸板垛的顶部时，使第一升降机构10停止动作，底板2、承料台7及其上的纸板垛停止上升，以限位板8的上边沿为参照物，此时高于限位板8上边沿的纸板垛即为预设的纸板垛厚度；接着，通过Z方向升降机构13带动升降臂5及其上的夹具6沿Z方向向下移动，使夹具6与限位板8的上边沿平齐，再通过Y方向平移机构12带动各个第二平移座4、Z方向升降机构13、升降臂5及其上的夹具6向内进行水平移动，使各个夹具6插入预设厚度的纸板垛底部，并通过夹具6将上方的纸板垛夹住后，暂时使各机构停止动作，由人工轻轻用手插入预设厚度的纸板垛底部，沿着纸板垛底部的四周边沿轻轻一抹，将可能发生粘连的上下相邻的两堆纸板垛进行预先剥离，避免上下相邻的两张纸板发生粘连；最后，通过Z方向升降机构13带动升降臂5及其上的夹具6沿Z方向向上移动，将夹住的纸板垛向上抬升，再通过X方向平移机构11带动第一平移座3、Y方向平移机构12、第二平移座4、Z方向升降机构13、升降臂5、夹具6及其夹住的纸板垛沿X方向进行水平移动。

上述承料台7不仅用于放置模切好的纸板垛，还能够便于将整堆纸板垛进行移动搬运，节省时间和精力，使操作人员更快速地将纸板垛搬运到底板2上，提高工作效率。

升降臂5的外侧壁上设有多个能够控制所述Y方向平移机构12、所述夹具6动作的按钮14，Y方向平移机构12的动力输入端、所述夹具6的动力输入端分别与相应按钮14电连接。为了人工安全，需要通过按钮14来对夹具6平移时的插纸、夹纸动作进行人工半自动控制，避免人工在辅助剥离纸板粘连时夹具6动作对工人的人身安全造成影响。

检测模块9为光电眼。上述光电眼包括发光器和受光器，发光器发出若干束不可见红外光束，受光器接收来自发光器的红外光束，形成了一个矩形检测光幕，当承料台7及其上的纸板垛抬升到符合预设的纸板垛厚度时，矩形检测光幕出现被遮挡，光电保护装置发出信号，控制第一升降机构10停止动作，使底板2、承料台7及其上的纸板垛停止上升。

机架1上设有上下走向的条形孔15，条形孔15的下端处于所述限位板8的上边沿上方；条形孔15中设有第一螺栓16，第一螺栓16的杆部上设有第一螺母17，所述检测模块9安装在第一螺栓16的头部上。当第一螺栓16在条形孔15中移动到合适的位置时，通过第一螺母17将第一螺栓16锁紧在机架1上，使得检测模块9在机架1上的位置可通过升降进行调节。

夹具6包括上夹板61、下夹板62和用于驱动上夹板61相对于下夹板62张合的张合驱动机构63，张合驱动机构63安装在所述升降臂5上，张合驱动机构63的动力输出端朝下设置，上夹板61安装在张合驱动机构63的动力输出端上，下夹板62安装在升降臂5的下端，下夹板62处于上夹板61的下方并与上夹板61平行。夹纸时，先将下夹板62插入到预设厚度的纸板垛底部，下夹板62托住纸板垛的底部，再通过张合驱动机构63驱动上夹板61朝下夹板62的方向移动，使上夹板61与下夹板62共同将上方的纸板垛夹住。通常，所述张合驱动机构63为张合气缸，张合气缸的活塞杆朝下设置，所述上夹板61安装在张合气缸的活塞杆末端上。

X方向平移机构11包括支座111、第一驱动电机112、第一导轨113、第一滑块114、第一齿条（图中未标示）和第一齿轮（图中未标示），支座111安装在所述机架1上，第一导轨113水平安装在支座111上，第一滑块114处于第一导轨113上并能沿第一导轨113进行水平移动，所述第一平移座3安装在第一滑块114上；第一齿条水平安装在支座111上并与第一导轨113平行，第一驱动电机112安装在所述第一平移座3上，第一齿轮安装在第一驱动电机112的动力输出轴上，第一齿轮与第一齿条啮合。通过第一驱动电机112驱动第一齿轮转动，使得第一平移座3在第一齿轮与第一齿条啮合的带动下沿第一导轨113进行水平移动，使得第一平移座3带动Y方向平移机构12、第二平移座4、Z方向升降机构13、升降臂5及其上的夹具6进行水平移动。

Y方向平移机构12包括第二驱动电机121、第二导轨122、第二滑块123、第二齿条（图中未标示）和第二齿轮（图中未标示），第二导轨122水平安装在所述第一平移座3上，第二滑块123处于第二导轨122上并能沿第二导轨122进行水平移动，所述第二平移座4安装在第二滑块123上；第二齿条水平安装在第一平移座3上并与第二导轨122平行，第二驱动电机121安装在第二平移座4上，第二齿轮安装在第二驱动电机121的动力输出轴上，第二齿轮与第二齿条啮合。通过第二驱动电机121驱动第二齿轮转动，使得第二平移座4在第二齿轮与第二齿条啮合的带动下沿第二导轨122进行水平移动，使得第二平移座4带动Z方向升降机构13、升降臂5及其上的夹具6进行水平移动。

Z方向升降机构13包括第三驱动电机（图中未标示）、第三导轨131、第三齿条132和第三齿轮（图中未标示），所述第二平移座4上竖直设置有立柱，立柱上设有上下走向的条形导向槽，第三导轨131处于条形导向槽中并能在条形导向槽中进行上下移动，所述升降臂5安装在第三导轨131上；第三齿条132竖直安装在升降臂5上并与第三导轨131平行，第三驱动电机安装在第二平移座4上，第三齿轮安装在第三驱动电机的动力输出轴上，第三齿轮与第三齿条132啮合。通过第三驱动电机驱动第三齿轮转动，使得升降臂5在第三齿轮与第三齿条132啮合的带动下沿第三导轨131进行上下移动，使得升降臂5带动其上的夹具6进行上下移动。

第一升降机构10包括第四导轨101、第四滑块102、第四驱动电机103、主动轮104、同步带105和两个从动轮106，第四导轨101竖直安装在机架1上，第四滑块102安装在第四导轨101上并能够在第四导轨101上进行上下滑动，所述底板2安装在第四滑块102上；机架1的顶部设有可转动的第一传送轴18，机架1的中部设有可转动的第二传送轴19，第二传送轴19与第一传送轴18平行，机架1的两个立柱之间设有斜支撑臂20，斜支撑臂20的上端部与第一传送轴18的一端对应，斜支撑臂20的下端部与第二传送轴19的一端对应，一从动轮106安装在第一传送轴18的一端并处于斜支撑臂20的上端部上，另一从动轮106安装在第二传送轴19的一端并处于斜支撑臂20的下端部上，第四驱动电机103安装在斜支撑臂20上，主动轮104安装在第四驱动电机103的动力输出轴上，同步带105张紧在主动轮104、两个从动轮106的外面，且第一传送轴18、第二传送轴19通过相应链条与所述底板2传动连接。通过第四驱动电机103驱动底板2沿着第四导轨101进行上下运动，使底板2带动承料台7上的印刷制品进行上下运动，保证每次取纸的数量保持一致。将第四驱动电机103安装在斜支撑臂20上，能够有效地减少第一升降机构10的占用空间，使整个机器结构更加紧凑。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种人工辅助上纸机构，包括机架、底板、第一平移座、四个第二平移座、四个升降臂、四个夹具和能够驱动底板上下升降的第一升降机构，第一升降机构安装在机架上，底板可升降安装在机架上；机架的顶部设有能够驱动第一平移座沿X方向平移的X方向平移机构，第一平移座上设有四个能够驱动相应第二平移座沿Y方向平移的Y方向平移机构，各第二平移座上均设有能够驱动相应升降臂沿Z方向升降的Z方向升降机构，各夹具分别安装在各升降臂的下端上；其特征在于：还包括承料台、限位板和用于检测纸板垛厚度的检测模块，承料台放置在所述底板上，各所述夹具处于承料台的上方；限位板竖直安装在所述机架上并处于承料台的一侧；检测模块可升降安装在机架上并处于限位板的上边沿上方。

2.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述升降臂的外侧壁上设有多个能够控制所述Y方向平移机构、所述夹具动作的按钮，Y方向平移机构的动力输入端、所述夹具的动力输入端分别与相应按钮电连接。

3.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述检测模块为光电眼或者摄像头。

4.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述机架上设有上下走向的条形孔，条形孔的下端处于所述限位板的上边沿上方；条形孔中设有第一螺栓，第一螺栓的杆部上设有第一螺母，所述检测模块安装在第一螺栓的头部上。

5.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述夹具包括上夹板、下夹板和用于驱动上夹板相对于下夹板张合的张合驱动机构，张合驱动机构安装在所述升降臂上，张合驱动机构的动力输出端朝下设置，上夹板安装在张合驱动机构的动力输出端上，下夹板安装在升降臂的下端，下夹板处于上夹板的下方并与上夹板平行。

6.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述X方向平移机构包括支座、第一驱动电机、第一导轨、第一滑块、第一齿条和第一齿轮，支座安装在所述机架上，第一导轨水平安装在支座上，第一滑块处于第一导轨上并能沿第一导轨进行水平移动，所述第一平移座安装在第一滑块上；第一齿条水平安装在支座上并与第一导轨平行，第一驱动电机安装在所述第一平移座上，第一齿轮安装在第一驱动电机的动力输出轴上，第一齿轮与第一齿条啮合。

7.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述Y方向平移机构包括第二驱动电机、第二导轨、第二滑块、第二齿条和第二齿轮，第二导轨水平安装在所述第一平移座上，第二滑块处于第二导轨上并能沿第二导轨进行水平移动，所述第二平移座安装在第二滑块上；第二齿条水平安装在第一平移座上并与第二导轨平行，第二驱动电机安装在第二平移座上，第二齿轮安装在第二驱动电机的动力输出轴上，第二齿轮与第二齿条啮合。

8.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述Z方向升降机构包括第三驱动电机、第三导轨、第三齿条和第三齿轮，所述第二平移座上竖直设置有立柱，立柱上设有上下走向的条形导向槽，第三导轨处于条形导向槽中并能在条形导向槽中进行上下移动，所述升降臂安装在第三导轨上；第三齿条竖直安装在升降臂上并与第三导轨平行，第三驱动电机安装在第二平移座上，第三齿轮安装在第三驱动电机的动力输出轴上，第三齿轮与第三齿条啮合。

9.如权利要求1所述的人工辅助上纸机构，其特征在于：所述第一升降机构包括第四导轨、第四滑块、第四驱动电机、主动轮、同步带和两个从动轮，第四导轨竖直安装在机架上，第四滑块安装在第四导轨上并能够在第四导轨上进行上下滑动，所述底板安装在第四滑块上；机架的顶部设有可转动的第一传送轴，机架的中部设有可转动的第二传送轴，第二传送轴与第一传送轴平行，机架的两个立柱之间设有斜支撑臂，斜支撑臂的上端部与第一传送轴的一端对应，斜支撑臂的下端部与第二传送轴的一端对应，一从动轮安装在第一传送轴的一端并处于斜支撑臂的上端部上，另一从动轮安装在第二传送轴的一端并处于斜支撑臂的下端部上，第四驱动电机安装在斜支撑臂上，主动轮安装在第四驱动电机的动力输出轴上，同步带张紧在主动轮、两个从动轮的外面，且第一传送轴、第二传送轴通过相应链条与所述底板传动连接。