CN220604224U - 一种智能立体仓储教学模型 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能立体仓储教学模型，包括支架，所述支架内设置有若干仓储装置，其特征在于，在仓储装置的对侧设置有三轴联动的抓手装置，通过抓手装置实现物料取放于仓储装置内，此设备通过将夹爪气缸在X、Y和Z方向的三轴联动，能够将凸板一侧的若干放置腔内装载物料或者从放置腔内将物料取出，实现了自动化的仓储教学过程。

Description

一种智能立体仓储教学模型

技术领域

本实用新型涉及机电一体化教学设备技术领域，具体是一种智能立体仓储教学模型。

背景技术

在机电一体化教学活动中，会针对仓储的自动化进行教学，而对应的教学设备为立体仓储自动化设备，现有的立体仓储自动化教学设备有较多的缺点，现有的教学设备集成自动化程度不高，设置的区域占地面积较大，人员无法进行较为直观的进行学习观察，并且现有的教学设备无法实现X、Y和Z方向的三轴联动实现抓取的过程，使人员在进行学习时无法理解多轴联动的抓取过程；

例如申请号为CN201921190543.9的中国专利文件“一种用于自动化生产线教学实训设备的立体仓储站”，包括：工作台；毛坯立体货架，设置于工作台上，毛坯立体货架上设有若干毛坯库位；成品立体货架，设置于工作台上，成品立体货架上设有若干成品库位；过渡平台，设置于工作台上，过渡平台上设有过渡库位；抓取搬运机构，设置于工作台上，用于毛坯料在毛坯立体货架和过渡平台之间搬运或成品在成品立体货架和过渡平台之间搬运，抓取搬运机构包括支撑座和夹爪机构，夹爪机构能够在支撑座上绕竖直方向转动，毛坯库位、成品库位、过渡库位分别位于夹爪机构的转动行程内。

由此可见，上述现有技术中，夹爪机构在竖直平面的X和Z方向移动，并且通过摆动的方式将物料放置到仓库内，无法实现夹爪在X、Y和Z方向的三轴联动抓取来对物料进行存取功能。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能立体仓储教学模型，其能够解决上述现在技术中的问题。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：本实用新型的一种智能立体仓储教学模型，包括支架，所述支架内设置有若干仓储装置，其特征在于，在仓储装置的对侧设置有三轴联动的抓手装置，通过抓手装置实现物料取放于仓储装置内。

进一步的技术方案，所述支架内设置有安装板。

进一步的技术方案，仓储装置包括若干设置于所述支架的平台，所述平台上设置有凸板，所述凸板设置于所述平台的边缘位置，所述凸板内设置有若干个放置腔。

进一步的技术方案，所述凸板凸出于所述平台的上侧，所述放置腔为半圆形与矩形相连的开口结构，所述放置腔用于放置物料。

进一步的技术方案，抓手装置包括X向同步带模组和Y向同步带模组，X向同步带模组的滑块与Y向同步带模组的本体固定，Y向同步带模组的滑块一侧设置有伸缩的卡爪组件。

进一步的技术方案，X向同步带模组包括X向模组箱体。

进一步的技术方案，所述X向模组箱体一侧设置有X向模组电机，所述X向模组电机通过驱动所述X向模组箱体的同步带轮使所述X向模组箱体的同步带进行移动，所述X向模组箱体的同步带带动X向同步带模组的滑块移动。

进一步的技术方案，Y向同步带模组包括Y向模组箱体。

进一步的技术方案，所述Y向模组箱体与X向同步带模组的滑块固定，Y向同步带模组的滑块包括Y向模组滑块，所述Y向模组箱体一侧设置有Y向模组电机，所述Y向模组电机通过驱动所述Y向模组箱体的同步带轮使所述Y向模组箱体的同步带进行移动，所述Y向模组箱体的同步带，带动Y向模组滑块移动。

进一步的技术方案，卡爪组件包括与所述Y向模组滑块固定配合连接的连接支架，所述连接支架一侧设置有Z向气缸，所述Z向气缸的推杆一侧设置有连接块，所述连接块一侧设置有夹爪气缸。

本实用新型的有益效果是：

一、此设备可以通过夹爪的夹取过程将所述放置腔的物料夹取，然后通过上述结构X、Y和Z方向的三轴联动，将物料夹取到其他位置的所述放置腔进行释放，或者将物料放置到其他平台上然后进行释放实现了将物料就那些抓取后然后进行仓储的过程，该设备可以作为成品储存也可以作为原料供给，通过三轴运动实现抓取，原料出库。

二、将所述平台设置有多个，并且所述放置腔设置有多个，并且将所述平台设置于三轴联动结构的对侧，能够更直观的观察三轴联动机构的具体工作轨迹以及工作方式，教学过程更为直观。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的一种智能立体仓储教学模型整体结构示意图；

图2为图1中设备的部分放大结构示意图；

图中，支架11、安装板12、平台13、放置腔14、凸板15、X向模组箱体16、凹槽17、Y向原点检测传感器18、拖链19、X向原点检测传感器21、X向模组电机22、固定板23、Y向模组箱体24、Y向模组电机25、Y向模组滑块31、连接支架32、Z向气缸33、连接块34、夹爪气缸35、夹爪36。

具体实施方式

如图1-图2所示，对本实用新型进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致，本实用新型的一种智能立体仓储教学模型，包括支架11，支架11内设置有安装板12，安装板12的下侧设置有若干个平台13，平台13上设置有凸板15，凸板15设置于平台13的上侧右端位置，凸板15内设置有若干个放置腔14，放置腔14为缺口式结构，用于将物料放入到放置腔14内于放置腔14相抵，使物料稳定放置于凸板15上侧。

有益地，其中，平台13对侧的支架11内设置有X向设置的同步带模组和Y向设置的同步带模组。

有益地，其中，同步带模组是现有技术，其中一端设置有电机，内部设置有带轮，在带轮外表面设置有同步带，通过电机带动其中一个带轮进行转动后通过同步带可以带动其他带轮进行转动，并且同步带一端设置有滑块，滑块与同步带模组外侧的导轨滑动连接，实现了滑块的精准滑动。

有益地，其中，X向同步带模组包括X向模组箱体16，X向模组箱体16一侧设置有X向模组电机22，X向模组箱体16一侧设置有凹槽17，Y向同步带模组包括Y向模组箱体24，Y向模组箱体24与X向同步带模组的滑块固定，Y向模组箱体24一侧设置有固定板23，固定板23一侧设置有拖链19，拖链19设置于凹槽17内，并且拖链19与凹槽17的端壁一侧固定，使Y向模组箱体24随着X向同步带模组的滑块的左右滑动后使拖链19在凹槽17内拖移，Y向模组箱体24顶侧设置有Y向模组电机25，Y向的同步带模组的滑块包括Y向模组滑块31，Y向模组滑块31与Y向模组箱体24滑动配合连接，Y向模组滑块31一侧设置有连接支架32，连接支架32一侧设置有Z向气缸33，Z向气缸33的推杆一侧设置有连接块34，连接块34一侧设置有夹爪气缸35，夹爪气缸35为现有技术，通过通入气体来驱动卡爪进行抓取作业，夹爪气缸35的卡爪为夹爪36。

有益地，其中，Y向模组箱体24的底部设置有Y向原点检测传感器18，X向模组箱体16的右侧设置有X向原点检测传感器21，通过Y向原点检测传感器18和X向原点检测传感器21的设置能够限制X向同步带模组以及Y向同步带模组的滑块的移动范围，避免其超过其最大工作行程，凸板15内可以设置有若干与放置腔14相对的感应传感器，使夹爪气缸35在通过X和Y方向的间接带动后能够移动到放置腔14一侧，然后通过Z方向的移动使夹爪气缸35将物料从放置腔14内抓出，或者将物料从夹爪气缸35内放置到放置腔14内。

初始状态时，上述装置、组件和结构处于停止工作状态，此设备通过将夹爪气缸35在X、Y和Z方向的三轴联动，能够将凸板15一侧的若干放置腔14内装载物料或者从放置腔14内将物料取出，实现了自动化的仓储教学过程。

X向模组电机22和Y向模组电机25进行工作后能够分别驱动X向同步带模组的滑块与Y向模组滑块31分别沿着X向模组箱体16和Y向模组箱体24进行X和Y方向的移动，并且由于固定板23和拖链19的设置，使拖链19内可以放置电气线路使Y向模组箱体24在移动的过程中不会缠绕，在Y向模组箱体24沿着X向模组箱体16进行X方向移动时，可以移动到平台13上不同位置的放置腔14一侧，在夹爪气缸35、连接块34、Z向气缸33、连接支架32和Y向模组滑块31在Y向模组箱体24上进行Y方向移动时，可以移动到不同位置的平台13一侧，在夹爪气缸35移动到不同位置和高度的放置腔14一侧时，可以通过夹爪36的夹取过程将放置腔14的物料夹取，然后通过上述结构X、Y和Z方向的三轴联动，将物料夹取到其他位置的放置腔14进行释放，或者将物料放置到其他平台上然后进行释放实现了将物料就那些抓取后然后进行仓储的过程，该设备可以作为成品储存也可以作为原料供给，通过三轴运动实现抓取，原料出库。

通过在放置腔14一侧设置感应传感器，可以使夹爪气缸35移动到放置腔14一侧的传感器一侧后与放置腔14进行相对，实现便捷取放物料的过程。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种智能立体仓储教学模型，包括支架(11)，所述支架(11)内设置有若干仓储装置，其特征在于，在仓储装置的对侧设置有三轴联动的抓手装置，通过抓手装置实现物料取放于仓储装置内；

仓储装置包括若干设置于所述支架(11)的平台(13)，所述平台(13)上设置有凸板(15)，所述凸板(15)设置于所述平台(13)的边缘位置，所述凸板(15)内设置有若干个放置腔(14)。

2.根据权利要求1所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：所述支架(11)内设置有安装板(12)。

3.根据权利要求1所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：所述凸板(15)凸出于所述平台(13)的上侧，所述放置腔(14)为半圆形与矩形相连的开口结构，所述放置腔(14)用于放置物料。

4.根据权利要求1-3任意一项的所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：抓手装置包括X向同步带模组和Y向同步带模组，X向同步带模组的滑块与Y向同步带模组的本体固定，Y向同步带模组的滑块一侧设置有伸缩的卡爪组件。

5.根据权利要求4所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：X向同步带模组包括X向模组箱体(16)。

6.根据权利要求5所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：所述X向模组箱体(16)一侧设置有X向模组电机(22)，所述X向模组电机(22)通过驱动所述X向模组箱体(16)的同步带轮使所述X向模组箱体(16)的同步带进行移动，所述X向模组箱体(16)的同步带带动X向同步带模组的滑块移动。

7.根据权利要求4所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：Y向同步带模组包括Y向模组箱体(24)。

8.根据权利要求7所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：所述Y向模组箱体(24)与X向同步带模组的滑块固定，Y向同步带模组的滑块包括Y向模组滑块(31)，所述Y向模组箱体(24)一侧设置有Y向模组电机(25)，所述Y向模组电机(25)通过驱动所述Y向模组箱体(24)的同步带轮使所述Y向模组箱体(24)的同步带进行移动，所述Y向模组箱体(24)的同步带，带动Y向模组滑块(31)移动。

9.根据权利要求4所述的一种智能立体仓储教学模型，其特征在于：卡爪组件包括与所述Y向模组滑块(31)固定配合连接的连接支架(32)，所述连接支架(32)一侧设置有Z向气缸(33)，所述Z向气缸(33)的推杆一侧设置有连接块(34)，所述连接块(34)一侧设置有夹爪气缸(35)。