CN220603693U - 货物检测系统以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种货物检测系统以及机器人，属于自动控制领域。所述货物检测系统包括：货物放置装置，用于将所述货物放置在物料架上；激光检测装置，所述激光检测装置安装在所述货物放置装置上，用于采集设定距离内的所述物料架上是否放置有货物的信号；以及控制装置，所述控制装置与所述激光检测装置相连，用于根据所述激光检测装置采集的信号控制所述货物放置装置是否将所述货物放置在所述物料架上。本发明解决了现有技术出现误检导致检测准确度低的技术问题，提高了检测的准确度。

Description

货物检测系统以及机器人

技术领域

本实用新型涉及自动检测技术领域，具体地涉及一种货物检测系统以及机器人。

背景技术

在自动化技术飞速发展的时代，物流运输、仓储等情形下需要通过机器人搬运货物或自动将货物放置在物架上，以节省人力和物力。因此，需要机器人自动检测与识别物架上是否已经放置货物。

在物料架的后侧通常还安装有挡板，以防止货物被放置在所述物料架上时发生跌落。然而通常物料架上的挡板通常选择价格经济的pvc(聚氯乙烯⁾材质的挡板，并且现有的检测装置通常采用光电开关检测的技术手段判断物架上是否已经放置货物。当光电开关在检测到pvc材质的挡板时，由于pvc材质的挡板会产生反射，使光电开关传感器检测到返回的光信号，因此即使物料架上没有放置货物，光电传感器也会检测到光信号，会使得传感器采集到物料架上放置有货物的错误信号，从而使检测结果准确率下降。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种货物检测系统以及运输机器人，该货物检测系统，解决了现有技术出现误检导致检测准确度低的技术问题，提高了检测的精度。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种货物检测系统，所述货物检测系统包括：货物放置装置，用于将所述货物放置在物料架上；激光检测装置，所述激光检测装置安装在所述货物放置装置上，用于采集设定距离内的所述物料架上是否放置有货物的信号；以及控制装置，所述控制装置与所述激光检测装置相连，用于根据所述激光检测装置采集的信号控制所述货物放置装置是否将所述货物放置在所述物料架上。

可选地，所述货物放置装置包括:夹爪，用于夹取和/或放置所述货物；以及夹爪底座，所述夹爪底座与所述夹爪相连，用于支撑所述夹爪。

可选地，所述激光检测装置安装在所述夹爪底座的底部。

可选地，所述激光检测装置距离所述夹爪底座的底部两侧的间距小于预设值。

可选地，所述控制装置还与所述夹爪相连，用于控制所述夹爪夹取和/或放置所述货物。

可选地，所述激光检测装置上安装有指示灯，所述指示灯与所述激光检测装置以及所述控制装置相连，在所述激光检测装置检测到所述物料架上已经放置货物的情况下，所述指示灯呈现第一颜色，所述控制装置控制所述货物放置装置平行移动，以采集下一个物料架上是否放置有货物的信号；和/或在所述激光检测装置检测到所述物料架上没有放置货物的情况下，所述指示灯的颜色为第二颜色时，所述控制装置控制所述货物放置装置将所述货物放置在物料架上。

可选地，所述第一颜色为橙色或红色，所述第二颜色为蓝色或绿色。

可选地，所述激光检测装置为激光测距传感器。

可选地，所述货物为物料盒或物料箱。

另一方面，本实用新型还提供一种机器人，所述机器人包括所述的货物检测系统。

通过上述技术方案，本实用新型提供一种货物检测系统，所述货物检测系统包括货物放置装置，用于将所述货物放置在物料架上；激光检测装置，所述激光检测装置安装在所述货物放置装置上，用于采集设定距离内的所述物料架上是否放置有货物的信号；以及控制装置，所述控制装置与所述激光检测装置相连，用于根据所述激光检测装置采集的信号控制所述货物放置装置是否将所述货物放置在所述物料架上。本实用新型提供主要通过新增激光检测装置，以及激光检测装置与货物放置装置、控制装置之间的连接关系的改进，通过新增的激光检测装置，在设定距离内检测所述物料架上是否放置有货物，由此可以准确地检测物料架上是否放置有货物，提高了检测的准确度。

本实用新型实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型实施例，但并不构成对本实用新型实施例的限制。在附图中：

图1是本实用新型实施例提供的货物检测系统与物料架的俯视图；

图2是本实用新型实施例提供的货物放置装置结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的激光测距传感器的结构示意图。

附图标记说明

10 货物放置装置 11 货物

12 物料架 20 挡板

21 夹爪 22 夹爪底座

220 激光检测装置

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型实施例，并不用于限制本实用新型实施例。

本实用新型实施例提供一种货物检测系统，所述货物检测系统包括：货物放置装置，用于将所述货物放置在物料架上；激光检测装置，所述激光检测装置安装在所述货物放置装置上，用于采集设定距离内的所述物料架上是否放置有货物的信号；以及控制装置，所述控制装置与所述激光检测装置相连，用于根据所述激光检测装置采集的信号控制所述货物放置装置是否将所述货物放置在所述物料架上。

其中，所述激光检测装置为激光测距传感器。

具体地，参考图1是本实用新型实施例提供的货物检测系统与物料架的俯视图。激光检测装置(图中未示出)安装在所述货物放置装置10上，用于采集物料架12上是否放置有货物的信号。其中，所述设定距离为激光检测装置能够检测到的距离。示例性地，将激光检测装置能够检测的设定距离设置为900mm(根据实际情况设置)，当物料架12上放置有货物11时，所述激光检测装置与所述货物11之间的间距小于等于900mm，因此激光检测装置可以接收到经过货物11反射回来的光信号，将所述激光检测装置能够接收到信号视为所述物料架12上放置有货物11。当物料架12上没有放置货物11时，所述激光检测装置到物料架后侧挡板20的距离大于设定距离900mm，因此激光检测装置无法接收到反射会来的光信号，将所述激光检测装置没有接收到信号视为所述物料架上没有放置货物。

所述控制装置与所述激光检测装置相连，当激光检测装置采集到返回的光信号时，所述控制装置检测到信号位为1，表示所述物料架12上已经放置货物，则控制装置控制所述货物放置装置10停止将货物重复放置在该物料架12上。同理，当所述激光检测装置没有采集到返回的光信号时，所述控制装置检测到信号位为0，表示所述物料架上的当前位置上没有放置货物，则控制装置控制所述货物放置装置10将所述货物放置在所述物料架12上。其中，所述控制装置可以为PLC控制装置。

所述激光检测装置可以是激光测距传感器，本实用新型实施例优选型号为LR-TB2000的激光传感器。

虽然激光测距传感器通常用于测量距离，但是本实用新型实施例利用激光测距传感器在设定距离内检测物料架上是否放置有货物，而不需要在乎激光测距传感器检测到的货物与所述激光测距传感器之间的具体距离是多少。因此，只要在激光测距传感器的有效检测距离内检测即可采集到光信号，一旦所述激光传感器装置与所述货物之间的距离超过设定距离(即有效检测距离)，便无法采集到光信号，即判断为所述物料架上没有货物。因此，本实用新型实施例提供的货物检测系统可以准确地检测到物料架上是否已经放置货物，而不会存在误检的情况，因此提高了检测的准确率。

进一步地，所述货物放置装置包括:夹爪，用于夹取和/或放置所述货物；以及夹爪底座，所述夹爪底座与所述夹爪相连，用于支撑所述夹爪。

具体地，如图2是本实用新型实施例提供的货物放置装置结构示意图。所述货物放置装置包括夹爪22以及夹爪底座23，所述夹爪22用于夹取和/或放置所述货物；所述夹爪底座23与所述夹爪22相连，用于支撑所述夹爪22。所述货物放置装置10可以是机器人的夹爪配件，具体地还可以是AGV(搬运机器人)的机械手臂，具体结构参照现有结构，于此不再对其进行描述。

因此，本实用新型实施例在现有结构上进行改进，使得制作成本低，制造方法简单；操作难度低，作业效率高，可节约人工成本。

进一步地，所述激光检测装置安装在所述夹爪底座的底部。

具体地，参考图2，所述激光检测装置220安装在所述夹爪底座23的底部，激光检测装置220发射的光源与所述货物放置的方向平行。因此在所述物料架上放置有货物时，所述激光检测装置220发射出的光信号在所述货物的表面发生发射，反射会的光信号被所述激光检测装置接收，然后将采集的光信号传输给所述控制装置。

上述技术方案中，将所述激光检测装置安装在所述夹爪底座的底部，使得光信号不会被遮挡，进一步提高了检测的准确度。

进一步地，所述激光检测装置距离所述夹爪底座的底部两侧的间距小于预设值。

具体地，为了进一步提高检测的准确度，所述激光检测装置距离所述夹爪底座的底部两侧的间距小于预设值。预设值可以提前进行设定，例如预设值可以是夹爪底座的底部两侧的间距的即将所述激光检测装置安装在所述夹爪底座的底部的中心位置，还可以是距离底部左侧或右侧的/>处。

上述技术方案，设置所述激光检测装置距离所述夹爪底座的底部两侧的间距小于预设值，避免将所述激光检测装置安装在夹爪底座的底部的最左侧或最右侧，保证激光检测装置准确地检测物料架上是否放置有货物，进一步提高了检测精度。

进一步地，所述控制装置还与所述夹爪相连，用于控制所述夹爪夹取和/或放置所述货物。

具体地，在所述激光检测装置采集到物料架上是否放置货物的信号时，所述控制装置用于控制所货物放置装置进行下一步操作。因此所述控制装置还与所述夹爪相连，所述控制装置控制所述夹爪夹取和/或放置所述货物。

进一步地，所述激光检测装置上安装有指示灯，所述指示灯与所述激光检测装置以及所述控制装置相连，在所述激光检测装置检测到所述物料架上已经放置货物的情况下，所述指示灯呈现第一颜色，所述控制装置控制所述货物放置装置平行移动，以采集下一个物料架上是否放置有货物的信号；和/或在所述激光检测装置检测到所述物料架上没有放置货物的情况下，所述指示灯的颜色为第二颜色时，所述控制装置控制所述货物放置装置将所述货物放置在物料架上。

其中，所述第一颜色为橙色或红色，所述第二颜色为蓝色或绿色。

具体地，可以使用不同的颜色表示激光检测装置检测到的信号。例如，当检测到物料架上已经放置了货物，可以使用橙色或红色表示，控制装置控制所述货物放置装置10平行移动，以采集下一个物料架12上是否放置有货物的信号。具体可参考图2，假设从左侧向右开始检测，当检测到左侧已经放置了货物，则向右平行移动，采集下一个物料架上是否放置有货物的信号，当平移到第三个物料架时，采集到物料架上没有货物，则控制装置控制所述货物放置装置将货物放置在该物料架上。参考图3是本实用新型实施例提供的激光测距传感器LR-TB2000的结构示意图。

和/或在所述激光检测装置检测到所述物料架上没有放置货物的情况下，所述指示灯的颜色为第二颜色，第二颜色可以使用蓝色或绿色表示，所述控制装置控制所述货物放置装置将所述货物放置在物料架上。通过设置指示灯，方便操作人员对该系统进行管理。

进一步地，所述货物为物料盒或物料箱。本实用新型的技术方案可以应用至各种类型的立体物料架，具有适用范围广的优点。

上述各个实施例中的控制装置所执行的控制过程不属于本实用新型的改进点，本实用新型主要通过新增激光检测装置，以及激光检测装置与货物放置装置、控制装置之间的连接关系的改进，并将激光检测装置安装在所述货物放置装置的夹爪底座的底部位置，避免了误检的情况，提高了检测的准确度。

通过上述技术方案，本实用新型提供一种货物检测系统，所述货物检测系统包括货物放置装置，用于将所述货物放置在物料架上；激光检测装置，所述激光检测装置安装在所述货物放置装置上，用于采集设定距离内的所述物料架上是否放置有货物的信号；以及控制装置，所述控制装置与所述激光检测装置相连，用于根据所述激光检测装置采集的信号控制所述货物放置装置是否将所述货物放置在所述物料架上。本实用新型提供主要通过新增激光检测装置，以及激光检测装置与货物放置装置、控制装置之间的连接关系的改进，通过将新增的激光检测装置，在设定距离内检测所述物料架上是否放置有货物，由此可以准确地检测物料架上是否放置有货物，提高了检测的准确度。

另一方面，本实用新型实施例还提供一种机器人，所述机器人包括上述的货物检测系统。

关与上述货物检测系统的细节及其效果可参见上述相关说明，于此不再进行赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种货物检测系统，其特征在于，所述货物检测系统包括：

货物放置装置，用于将所述货物放置在物料架上；

激光检测装置，所述激光检测装置安装在所述货物放置装置上，用于采集设定距离内的所述物料架上是否放置有货物的信号；以及

控制装置，所述控制装置与所述激光检测装置相连，用于根据所述激光检测装置采集的信号控制所述货物放置装置是否将所述货物放置在所述物料架上。

2.根据权利要求1所述的货物检测系统，其特征在于，所述货物放置装置包括：

夹爪，用于夹取和/或放置所述货物；以及

夹爪底座，所述夹爪底座与所述夹爪相连，用于支撑所述夹爪。

3.根据权利要求2所述的货物检测系统，其特征在于，所述激光检测装置安装在所述夹爪底座的底部。

4.根据权利要求3所述的货物检测系统，其特征在于，所述激光检测装置距离所述夹爪底座的底部两侧的间距小于预设值。

5.根据权利要求2所述的货物检测系统，其特征在于，所述控制装置还与所述夹爪相连，用于控制所述夹爪夹取和/或放置所述货物。

6.根据权利要求1所述的货物检测系统，其特征在于，所述激光检测装置上安装有指示灯，所述指示灯与所述激光检测装置以及所述控制装置相连，

在所述激光检测装置检测到所述物料架上已经放置货物的情况下，所述指示灯呈现第一颜色，所述控制装置控制所述货物放置装置平行移动，以采集下一个物料架上是否放置有货物的信号；和/或

在所述激光检测装置检测到所述物料架上没有放置货物的情况下，所述指示灯的颜色为第二颜色时，所述控制装置控制所述货物放置装置将所述货物放置在物料架上。

7.根据权利要求6所述的货物检测系统，其特征在于，所述第一颜色为橙色或红色，所述第二颜色为蓝色或绿色。

8.根据权利要求1所述的货物检测系统，其特征在于，所述激光检测装置为激光测距传感器。

9.根据权利要求1所述的货物检测系统，其特征在于，所述货物为物料盒或物料箱。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1-9中任意一项所述的货物检测系统。