CN115781674A - 物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备。该方法包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。通过本申请，解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。

Description

物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备

技术领域

本申请涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

在传统的码垛行业，现阶段还存在大量人工码垛的情况，不仅效率低下，且成本极高，长时间工作后会出现堆放差错的问题。因此，当前在码垛行业，已经大量利用码垛机器人技术，从而解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等问题。

当前生产上使用的码垛机器人一般都采用示教的方法，预先设定好抓起点和摆放点，并将物料从抓起点按照预设摆放流程依次放置在摆放点。但是，这种工作方式不能灵活的对码放物品情况进行实时分析和判断，对工装车空间的准确性和稳定性要求比较高，并且将物料放置在工装车上的放置位置不得超过偏差要求，从而在部分情况下会出现由于工装车在物料摆放过程中的移动，导致部分物料摆放异常。

针对相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种物料的移动控制方法、装置、存储介质以及电子设备，以解决相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种物料的移动控制方法。该方法包括：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。

可选地，从多个移动路线中确定目标移动路线包括：确定机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；获取多个移动时间中的最短移动时间，并将最短移动时间对应的移动路线确定为目标移动路线。

可选地，在控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中之前，该方法还包括：通过机械手上的物料感应装置确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；判断物料的体积是否大于存储空间体积，并在物料的体积大于存储空间体积的情况下，删除多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；使用更新后的目标移动路线重复执行通过机械手确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至物料的体积小于等于存储空间体积；在物料的体积小于等于存储空间体积的情况下，执行控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中的步骤。

可选地，控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车包括：确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；在目标长度小于预设长度的情况下，获取机械手的移动速度；判断移动速度是否大于第二预设速度，并在移动速度大于第二预设速度的情况下，将移动速度降低至第二预设速度；控制机械手按照第二预设速度将物料移动至工装车中。

可选地，在将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，该方法还包括：获取当前状态图像中工装车的中心点坐标，得到第一坐标；获取初始状态图像中工装车的中心点坐标，得到第二坐标；将第一坐标与第二坐标进行对比，得到坐标误差值；在坐标误差值大于预设误差值的情况下，发出第一告警信息，其中，第一告警信息表征工装车发生偏移。

可选地，在将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，该方法还包括：在工装车未使用的情况下，将机械手移动至图像采集点进行图像获取，得到初始状态图像；根据初始状态图像判断工装车的位置是否超出预设区域，并在工装车的位置超出预设区域的情况下，发出第二告警信息，其中，第二告警信息表征工装车偏离预设区域。

可选地，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位包括：依次将当前状态图像与初始状态图像中的每个相同放置点位的存储空间进行对比，得到多个对比结果；从多个对比结果中获取表征存储空间状态相同的目标对比结果，并将当前状态图像中目标对比结果对应的放置点位确定为当前空闲放置点位。

根据本申请的另一方面，提供了一种物料的移动控制装置。该装置包括：设置单元，用于设置机械手的物料抓取点和图像采集点；第一控制单元，用于控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；第一对比单元，用于获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；第一确定单元，用于确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；第二控制单元，用于控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质用于存储程序，其中，程序运行时控制计算机存储介质所在的设备执行一种物料的移动控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包含一个或多个处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种物料的移动控制方法。

通过本申请，采用以下步骤：设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。通过确定在每次放置物料之前，通过机械手上的图像采集设备识别工装车当前状态图像，并通过当前状态图像与初始状态图像进行对比，从而可以在工装车的位置发生移动的情况下，及时的对物料放置点位进行调整，并根据调整后的物料放置点位重新确定物料的目标移动路线，进而达到了在工装车发生偏移的情况下，还能保证通过最优的物料放置路线准确的将物料放置在工装车的存储空间中的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的物料的移动控制方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的可选的机械手的示意图；

图3是根据本申请实施例提供的可选的物料的移动控制方法的流程图；

图4是根据本申请实施例提供的物料的移动控制装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本公开所涉及的相关信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。例如，本系统和相关用户或机构间设置有接口，在获取相关信息之前，需要通过接口向前述的用户或机构发送获取请求，并在接收到前述的用户或机构反馈的同意信息后，获取相关信息。

根据本申请的实施例，提供了一种物料的移动控制方法。

图1是根据本申请实施例提供的物料的移动控制方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102，设置机械手的物料抓取点和图像采集点。

具体的，机械手可以为设置在物料传送带尽头的6轴工业机器人，该机器人为机械手型的机器人，图2是根据本申请实施例提供的可选的机械手的示意图，如图2所示，在6轴工业机器人法兰坐标末轴安装适用产品夹具，夹具与末轴固定之间通过定制钣金支架固定视觉相机与光源灯圈。夹具通过电磁阀控制气缸伸出和缩回状态，从而控制夹具松开和夹紧产品进行码垛。

在使用机械手进行物料的夹取和传送之前，需要先确定物料传送带尽头的位置信息，并将该位置作为物料的抓取点，并确定存放物料的工装车的位置，并在工装车上方设置图像采集点，用于在每次将物料放置在工装车中之后，从图像采集点重新获取当前工装车的位置信息以及工装车中的多个存储空间的存储信息，从而及时对下一个物料的摆放位置进行调整。

步骤S104，控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位。

具体的，在进行物料放置的时候，需要先将机械手移动到图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备，例如设置在机械手上的工业照相机或者红外采集设备，采集工装车的当前状态图像，从而可以在从当前状态图像中确定工装车的当前位置信息和工装车中的多个放置点位，其中，放置点位为多个可以存放物料的槽，例如，在物料为金属零件的情况下，工装车中的存储空间会被以网格状分割为多个槽，并在每个槽中放置一个金属零件，从而保证多个金属零件之间不会互相碰撞。

步骤S106，获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位。

具体的，当前空闲放置点位为在当前状态下工装车中的空闲存储空间的位置信息，其中，位置信息为三维位置信息。在获取到当前状态信息后，需要将当前状态信息与初始状态信息进行对比，从而确定工装车的位置是否发生变化，并且还可以确定工装车中的哪些存储空间为空，进而可以准确的将物料放置在当前空闲放置点位中。

需要说明的是，初始状态图像为工装车在未使用的情况下的初始位置信息以及全部放置点位均为空闲放置点位的情况下的图像，可以通过将当前状态图像与初始状态图像进行对比的方式，从而达到确定工装车是否发生移动的效果。

步骤S108，确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线。

具体的，在确定多个当前空闲放置点位之后，可以根据每个当前空闲放置点位的坐标以及物料抓取点的坐标，计算机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定最优路线，得到目标移动路线，其中，最优路线可以为最短移动路线。

步骤S110，控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。

具体的，在确定了目标移动路线后，即可控制机械手将物料从物料抓取点按照目标移动路线移动至工装车中，从而达到了按照最优路径准确的将物料进行装车的效果。

本申请实施例提供的物料的移动控制方法，通过设置机械手的物料抓取点和图像采集点；控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。通过确定在每次放置物料之前，通过机械手上的图像采集设备识别工装车当前状态图像，并通过当前状态图像与初始状态图像进行对比，从而可以在工装车的位置发生移动的情况下，及时的对物料放置点位进行调整，并根据调整后的物料放置点位重新确定物料的目标移动路线，进而达到了在工装车发生偏移的情况下，还能保证通过最优的物料放置路线准确的将物料放置在工装车的存储空间中的效果。

为了提高物料的装车效率，可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制方法中，从多个移动路线中确定目标移动路线包括：确定机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；获取多个移动时间中的最短移动时间，并将最短移动时间对应的移动路线确定为目标移动路线。

具体的，在得到多个移动路线的情况下，可以确定机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间，从而可以根据移动时间确定最快装车路径，进而在将多个移动时间中的最短移动时间对应的移动路径确定为目标移动路径的情况下，可以保证将物料进行装车的效率最高。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制方法中，在控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中之前，该方法还包括：步骤S301，通过机械手上的物料感应装置确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；步骤S302，判断物料的体积是否大于存储空间体积，并在物料的体积大于存储空间体积的情况下，删除多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；步骤S303，使用更新后的目标移动路线重复执行通过机械手确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至物料的体积小于等于存储空间体积；步骤S304，在物料的体积小于等于存储空间体积的情况下，执行控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中的步骤。

具体的，图3是根据本申请实施例提供的可选的物料的移动控制方法的流程图，如图3所示，在部分特殊的情况下，可能每次需要装车的物料大小不相同，因此，在每次抓取物料之前，需要先通过机械手上的物料感应装置确定物料的体积，并从数据库中获取当前工装车中每个放置点位的存储空间的大小，进而确定空闲放置点位的存储空间的大小，当确定了目标移动路线后，需要确定该移动路线对应的空闲放置点位的存储空间是否大于当前抓取的物料的大小，并在存储空间小于物料大小的情况下，重新在其余的移动路线中确定目标移动路线，直至目标移动路线对应的空闲放置点位的存储空间大于当前抓取的物料的大小，才可以执行抓取该物料并将该物料放入工装车中，进而保证了物料可以顺利的放入工装车中的对应存储空间中。

为了保证可以稳定的将物料放置在工装车中，可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制方法中，控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车包括：确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；在目标长度小于预设长度的情况下，获取机械手的移动速度；判断移动速度是否大于第二预设速度，并在移动速度大于第二预设速度的情况下，将移动速度降低至第二预设速度；控制机械手按照第二预设速度将物料移动至工装车中。

具体的，在机械手沿着目标移动路线移动的时候，需要实时确定剩余路线的路线长度，也即离工装车的距离，在剩余路线长度小于预设长度的情况下，证明机械手与工装车之间的距离较近，为了防止机械手速度过快导致物料摆放出现异常，因此需要在剩余路线长度小于预设长度的情况下降低机械手的移动速度，从而使得机械手可以平稳的将物料放置在工装车中。

为了保证在确定当前放置点位时的工装车的位置无误，进而保证识别当前放置点位的准确度，可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制方法中，在将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，该方法还包括：获取当前状态图像中工装车的中心点坐标，得到第一坐标；获取初始状态图像中工装车的中心点坐标，得到第二坐标；将第一坐标与第二坐标进行对比，得到坐标误差值；在坐标误差值大于预设误差值的情况下，发出第一告警信息，其中，第一告警信息表征工装车发生偏移。

具体的，在得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，需要先通过当前状态图像获取当前状态下工装车的中心点坐标，再通过初始状态图像获取初始状态下工装车的中心点坐标，并将两个坐标进行对比，从而得到坐标误差值，并判断坐误差值是否大于预设误差值，在坐标误差值大于预设误差值的情况下，表征当前状态下工装车已经偏离初始位置，并且偏离程度较大，进而无法准确的确定当前空闲放置点位，因此需要发出第一告警信息，从而告知工作人员工装车位置严重偏离原位置，需要进行位置调整。

为了保证在确定当前放置点位时的工装车的位置无误，可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制方法中，在将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位之前，该方法还包括：在工装车未使用的情况下，将机械手移动至图像采集点进行图像获取，得到初始状态图像；根据初始状态图像判断工装车的位置是否超出预设区域，并在工装车的位置超出预设区域的情况下，发出第二告警信息，其中，第二告警信息表征工装车偏离预设区域。

具体的，在首次对工装车进行图像采集，得到初始状态图像后，需要确定工装车是否超出预设区域，从而保证工装车的初始位置正确，并且初始位置可以使得工装车整体均被机械手中的图像采集装置完整采集，进而可以保证后续每次对工装车进行图像采集的时候，可以将初始状态图像作为参考，从而保证了后续物料放置的准确性。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制方法中，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位包括：依次将当前状态图像与初始状态图像中的每个相同放置点位的存储空间进行对比，得到多个对比结果；从多个对比结果中获取表征存储空间状态相同的目标对比结果，并将当前状态图像中目标对比结果对应的放置点位确定为当前空闲放置点位。

具体的，在进行当前状态图像与初始状态图像的对比时，需要识别两个图像中的相同位置的存储空间的状态是否相同，在状态相同的情况下，可以确定该存储空间一直保持为初始状态，也即空的状态，而状态不相同的情况下，可以确定该存储空间已经存放物料，因此状态由空变更为满状态，进而可以根据对比结果确定当前空闲放置点位。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种物料的移动控制装置，需要说明的是，本申请实施例的物料的移动控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于物料的移动控制方法。以下对本申请实施例提供的物料的移动控制装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例提供的物料的移动控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括：设置单元41，第一控制单元42，第一对比单元43，第一确定单元44，第二控制单元45。

设置单元41，用于设置机械手的物料抓取点和图像采集点。

第一控制单元42，用于控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位。

第一对比单元43，用于获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位。

第一确定单元44，用于确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线。

第二控制单元45，用于控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。

本申请实施例提供的物料的移动控制装置，通过设置单元41，用于设置机械手的物料抓取点和图像采集点；第一控制单元42，用于控制机械手移动至图像采集点，并控制机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手当前状态图像包含工装车中的多个放置点位；第一对比单元43，用于获取机械手预存储的工装车的初始状态图像，将当前状态图像与初始状态图像进行对比，得到工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，初始状态图像中包括工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；第一确定单元44，用于确定机械手从物料抓取点移动至每个当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从多个移动路线中确定目标移动路线；第二控制单元45，用于控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中。解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。通过确定在每次放置物料之前，通过机械手上的图像采集设备识别工装车当前状态图像，并通过当前状态图像与初始状态图像进行对比，从而可以在工装车的位置发生移动的情况下，及时的对物料放置点位进行调整，并根据调整后的物料放置点位重新确定物料的目标移动路线，进而达到了在工装车发生偏移的情况下，还能保证通过最优的物料放置路线准确的将物料放置在工装车的存储空间中的效果。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制装置中，第一确定单元44包括：第一确定模块，用于确定机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；第二确定模块，用于获取多个移动时间中的最短移动时间，并将最短移动时间对应的移动路线确定为目标移动路线。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制装置中，该装置还包括：第二确定单元，用于通过机械手上的物料感应装置确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；第一判断单元，用于判断物料的体积是否大于存储空间体积，并在物料的体积大于存储空间体积的情况下，删除多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；第一执行单元，用于使用更新后的目标移动路线重复执行通过机械手确定物料的体积，并获取目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至物料的体积小于等于存储空间体积；第二执行单元，用于在物料的体积小于等于存储空间体积的情况下，执行控制机械手按照目标移动路线将物料从物料抓取点移动至工装车中的步骤。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制装置中，第二控制单元45包括：第三确定模块，用于确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；获取模块，用于在目标长度小于预设长度的情况下，获取机械手的移动速度；判断模块，用于判断移动速度是否大于第二预设速度，并在移动速度大于第二预设速度的情况下，将移动速度降低至第二预设速度；控制模块，用于控制机械手按照第二预设速度将物料移动至工装车中。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制装置中，该装置还包括：第一获取单元，用于获取当前状态图像中工装车的中心点坐标，得到第一坐标；第二获取单元，用于获取初始状态图像中工装车的中心点坐标，得到第二坐标；第二对比单元，用于将第一坐标与第二坐标进行对比，得到坐标误差值；告警单元，用于在坐标误差值大于预设误差值的情况下，发出第一告警信息，其中，第一告警信息表征工装车发生偏移。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制装置中，该装置还包括：第三获取单元，用于在工装车未使用的情况下，将机械手移动至图像采集点进行图像获取，得到初始状态图像；第二判断单元，用于根据初始状态图像判断工装车的位置是否超出预设区域，并在工装车的位置超出预设区域的情况下，发出第二告警信息，其中，第二告警信息表征工装车偏离预设区域。

可选地，在本申请实施例提供的物料的移动控制装置中，第一对比单元43包括：对比模块，用于依次将当前状态图像与初始状态图像中的每个相同放置点位的存储空间进行对比，得到多个对比结果；第四确定模块，用于从多个对比结果中获取表征存储空间状态相同的目标对比结果，并将当前状态图像中目标对比结果对应的放置点位确定为当前空闲放置点位。

上述物料的移动控制装置包括处理器和存储器，上述设置单元41，第一控制单元42，第一对比单元43，第一确定单元44，第二控制单元45等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决了相关技术中由于工装车在物料摆放过程中存在移动的现象，导致物料难以摆放至工装车的合理位置的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述物料的移动控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述物料的移动控制方法。

本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述物料的移动控制方法的步骤。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述物料的移动控制方法步骤的程序。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种物料的移动控制方法，其特征在于，包括：

设置机械手的物料抓取点和图像采集点；

控制所述机械手移动至所述图像采集点，并控制所述机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手所述当前状态图像包含所述工装车中的多个放置点位；

获取所述机械手预存储的所述工装车的初始状态图像，将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，所述初始状态图像中包括所述工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；

确定所述机械手从所述物料抓取点移动至每个所述当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从所述多个移动路线中确定目标移动路线；

控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个移动路线中确定目标移动路线包括：

确定所述机械手在第一预设速度下按照每个移动路线移动时所需的移动时间，得到多个移动时间；

获取所述多个移动时间中的最短移动时间，并将所述最短移动时间对应的移动路线确定为所述目标移动路线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中之前，所述方法还包括：

通过所述机械手上的物料感应装置确定所述物料的体积，并获取所述目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积；

判断所述物料的体积是否大于所述存储空间体积，并在所述物料的体积大于所述存储空间体积的情况下，删除所述多个移动路线中的目标移动路线，得到更新后的多个目标移动路线，并在所述更新后的多个目标移动路线中重新确定目标移动路线，得到更新后的目标移动路线；

使用所述更新后的目标移动路线重复执行所述通过所述机械手确定所述物料的体积，并获取所述目标移动路线中的空闲点位的存储空间体积的步骤，直至所述物料的体积小于等于所述存储空间体积；

在所述物料的体积小于等于所述存储空间体积的情况下，执行所述控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车包括：

确定所述机械手按照所述目标移动路线移动至所述工装车的剩余移动路线的长度，得到目标长度；

在所述目标长度小于预设长度的情况下，获取所述机械手的移动速度；

判断所述移动速度是否大于第二预设速度，并在所述移动速度大于所述第二预设速度的情况下，将所述移动速度降低至所述第二预设速度；

控制所述机械手按照所述第二预设速度将所述物料移动至所述工装车中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位之前，所述方法还包括：

获取所述当前状态图像中所述工装车的中心点坐标，得到第一坐标；

获取所述初始状态图像中所述工装车的中心点坐标，得到第二坐标；

将所述第一坐标与所述第二坐标进行对比，得到坐标误差值；

在所述坐标误差值大于预设误差值的情况下，发出第一告警信息，其中，所述第一告警信息表征所述工装车发生偏移。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位之前，所述方法还包括：

在所述工装车未使用的情况下，将所述机械手移动至所述图像采集点进行图像获取，得到所述初始状态图像；

根据所述初始状态图像判断所述工装车的位置是否超出预设区域，并在所述工装车的位置超出预设区域的情况下，发出第二告警信息，其中，所述第二告警信息表征所述工装车偏离预设区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位包括：

依次将所述当前状态图像与所述初始状态图像中的每个相同放置点位的存储空间进行对比，得到多个对比结果；

从所述多个对比结果中获取表征存储空间状态相同的目标对比结果，并将所述当前状态图像中所述目标对比结果对应的放置点位确定为所述当前空闲放置点位。

8.一种物料的移动控制装置，其特征在于，包括：

设置单元，用于设置机械手的物料抓取点和图像采集点；

第一控制单元，用于控制所述机械手移动至所述图像采集点，并控制所述机械手携带的图像采集设备采集工装车的当前状态图像，其中，机械手所述当前状态图像包含所述工装车中的多个放置点位；

第一对比单元，用于获取所述机械手预存储的所述工装车的初始状态图像，将所述当前状态图像与所述初始状态图像进行对比，得到所述工装车中的多个当前空闲放置点位，其中，所述初始状态图像中包括所述工装车在未使用的情况下的空闲放置点位；

第一确定单元，用于确定所述机械手从所述物料抓取点移动至每个所述当前空闲放置点位的移动路线，得到多个移动路线，并从所述多个移动路线中确定目标移动路线；

第二控制单元，用于控制所述机械手按照所述目标移动路线将物料从所述物料抓取点移动至所述工装车中。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储程序，其中，所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在的设备执行权利要求1至7中任意一项所述的物料的移动控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至7中任意一项所述的物料的移动控制方法。

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