CN220592130U - 一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有支撑柱，所述底座的顶部中央固定安装有焊接机器人，所述支撑柱的顶部侧壁固定安装有电机框，所述电机框的内部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端延伸出电机框的侧壁固定安装有滑竿，所述滑竿上滑动安装有滑块，所述滑块的底部固定安装有倾斜机构，所述倾斜机构的底部固定安装有旋转机构，所述夹持调节机构的底部侧壁固定安装有异形夹持机构，该便于更换部件的焊接机器人夹持机构，具有高灵活性，能将物件在全方位进行焊接，并且既能对规则工件进行夹持，也能对不规则工件进行夹持，更换夹持机构操作简单，省时省力。

Description

一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，具体为一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构。

背景技术

焊接是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，焊接机器人是由机器人本体和控制柜于焊接装置结合组成的用于焊接的机器设备，焊接机器人是金属构件焊接加工中常用的设备，现有的焊接机器人通过自动焊接的方式，解放了人力，对工作人员起到了防护的作用，焊接机器人通常配备夹持机构用以对工件进行夹持放置。

现有的焊接机器人使用过程中结构简单，灵活性差，只能将物件在固定方位进行焊接，无法进行全方位的焊接，并且只能对规则工件进行夹持，每次夹持不同形状的工件时，更换夹持机构操作繁琐，费时费力。

因此，我们提出一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，以解决上述背景技术提出的结构简单，灵活性差，只能将物件在固定方位进行焊接，无法进行全方位的焊接，并且只能对规则工件进行夹持，每次夹持不同形状的工件时，更换夹持机构操作繁琐，费时费力的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有支撑柱，所述底座的顶部中央固定安装有焊接机器人，所述支撑柱的顶部侧壁固定安装有电机框，所述电机框的内部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出端延伸出电机框的侧壁固定安装有滑竿，所述滑竿上滑动安装有滑块，所述滑块的底部固定安装有倾斜机构，所述倾斜机构的底部固定安装有旋转机构，所述旋转机构的底部固定安装有保护框，所述保护框的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆上螺纹安装有夹持调节机构，所述夹持调节机构的底部侧壁固定安装有异形夹持机构。

优选的，所述倾斜机构包括第三电机、固定罩、圆盘、圆杆、转轴和第一齿轮，所述第三电机固定安装在固定罩的侧壁，所述第三电机的输出端与圆盘固定连接，所述圆盘上固定安装有圆杆，所述第一齿轮通过转轴与固定罩铰接，所述第一齿轮上部开设有环形槽，所述圆杆在环形槽内转动。

优选的，所述倾斜机构还包括第二齿轮、倾斜板和伸缩杆，所述第二齿轮与第一齿轮啮合，所述第二齿轮的底部固定安装有倾斜板，所述倾斜板的底部固定安装有伸缩杆。

优选的，所述旋转机构包括保护壳和第四电机，所述保护壳的内部固定安装有第四电机，所述第四电机的输出端与保护框固定连接。

优选的，所述夹持调节机构包括移动柱、套柱、螺丝和夹垫，所述移动柱螺纹安装在双向螺纹杆上，所述套柱在移动柱内滑动连接，且套柱通过螺丝与移动柱固定连接，所述套柱的侧壁固定安装有夹垫。

优选的，所述异形夹持机构包括支撑块、第一蜗轮、第二蜗轮、第三蜗轮、弧形夹、第五电机和蜗杆，所述支撑块上固定安装有第一蜗轮，所述第一蜗轮与第二蜗轮啮合，所述第三蜗轮与第二蜗轮啮合，所述弧形夹分别与第二蜗轮和第一蜗轮铰接，所述第五电机固定安装在第一蜗轮左侧，所述第五电机的输出端与蜗杆固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该便于更换部件的焊接机器人夹持机构，具有高灵活性，能将物件在全方位进行焊接，并且既能对规则工件进行夹持，也能对不规则工件进行夹持，更换夹持机构操作简单，省时省力；

1.设置有第三电机、圆杆、第一齿轮、第二齿轮和倾斜板，第三电机转动带动圆杆转动，进而带动第一齿轮转动，又第一齿轮与第二齿轮啮合，第一齿轮转动带动第二齿轮转动，导致倾斜板左右倾斜，进而调整工件焊接角度；

2.设置有移动柱、套柱和螺丝，套柱与移动柱滑动连接，根据需要夹持的工件的形状转动套柱，转动到合适角度后，通过螺丝将套柱固定住，方便对不同形状工件进行夹持；

3.设置有第四电机，由于第四电机和保护框固定连接，当第四电机开始转动时，带动保护框转动，进而调整工件焊接角度，使得工件可以被全方位焊接；

4.设置有第一蜗轮、第二蜗轮、第三蜗轮、弧形夹、第五电机和蜗杆，第五电机启动带动蜗杆转动，蜗杆转动带动第三蜗轮转动，第三蜗轮转动带动第二蜗轮转动，第二蜗轮转动带动第一蜗轮转动，进而调整两个弧形夹之间的间距，对工件进行夹持。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型倾斜结构剖切示意图；

图3为本实用新型夹持机构俯视结构示意图；

图4为本实用新型图1中B部分放大结构示意图；

图5为本实用新型图1中A部分放大结构示意图；

图6为本实用新型旋转机构结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑柱；3、焊接机器人；4、电机框；5、第一电机；6、滑竿；7、滑块；8、倾斜机构；801、第三电机；803、圆盘；804、圆杆；805、转轴；806、第一齿轮；807、第二齿轮；808、倾斜板；809、伸缩杆；9、旋转机构；901、保护壳；902、第四电机；10、保护框；11、第二电机；12、双向螺纹杆；13、夹持调节机构；131、移动柱；132、套柱；133、螺丝；134、夹垫；14、异形夹持机构；141、支撑块；142、第一蜗轮；143、第二蜗轮；144、第三蜗轮；145、弧形夹；146、第五电机；147、蜗杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，包括底座1，底座1的顶部固定安装有支撑柱2，底座1的顶部中央固定安装有焊接机器人3，支撑柱2的顶部侧壁固定安装有电机框4，电机框4的内部固定安装有第一电机5，第一电机5的输出端延伸出电机框4的侧壁固定安装有滑竿6，滑竿6上滑动安装有滑块7，滑块7的底部固定安装有倾斜机构8，倾斜机构8的底部固定安装有旋转机构9，旋转机构9的底部固定安装有保护框10，保护框10的一侧固定安装有第二电机11，第二电机11的输出端固定安装有双向螺纹杆12，双向螺纹杆12上螺纹安装有夹持调节机构13，夹持调节机构13的底部侧壁固定安装有异形夹持机构14。

如图1、图2所示，倾斜机构8包括第三电机801、固定罩802、圆盘803、圆杆804、转轴805和第一齿轮806，第三电机801固定安装在固定罩802的侧壁，第三电机801的输出端与圆盘803固定连接，圆盘803上固定安装有圆杆804，第一齿轮806通过转轴805与固定罩802铰接，第一齿轮806上部开设有环形槽，圆杆804在环形槽内转动。

如图1、图2所示，倾斜机构8还包括第二齿轮807、倾斜板808和伸缩杆809，第二齿轮807与第一齿轮806啮合，第二齿轮807的底部固定安装有倾斜板808，倾斜板808的底部固定安装有伸缩杆809，第三电机801转动带动圆杆804转动，进而带动第一齿轮806转动，又第一齿轮806与第二齿轮807啮合，第一齿轮806转动带动第二齿轮807转动，导致倾斜板808左右倾斜，进而调整工件焊接角度。

如图1、图6所示，旋转机构9包括保护壳901、和第四电机902，保护壳901的内部固定安装有第四电机902，第四电机902的输出端与保护框10固定连接，当第四电机902开始转动时，带动保护框10转动，进而调整工件焊接角度，使得工件可以被全方位焊接。

如图5所示，夹持调节机构13包括移动柱131、套柱132、螺丝133和夹垫134，移动柱131螺纹安装在双向螺纹杆12上，套柱132在移动柱131内滑动连接，且套柱132通过螺丝133与移动柱131固定连接，套柱132的侧壁固定安装有夹垫134，套柱132与移动柱131滑动连接，根据需要夹持的工件的形状转动套柱132，转动到合适角度后，通过螺丝133将套柱132固定住，方便对不同形状工件进行夹持。

如图3、图4所示，异形夹持机构14包括支撑块141、第一蜗轮142、第二蜗轮143、第三蜗轮144、弧形夹145、第五电机146和蜗杆147，支撑块141上固定安装有第一蜗轮142，第一蜗轮142与第二蜗轮143啮合，第三蜗轮144与第二蜗轮143啮合，弧形夹145分别与第二蜗轮143和第一蜗轮142铰接，第五电机146固定安装在第一蜗轮142左侧，第五电机146的输出端与蜗杆147固定连接，第五电机146启动带动蜗杆147转动，蜗杆147转动带动第三蜗轮144转动，第三蜗轮144转动带动第二蜗轮143转动，第二蜗轮143转动带动第一蜗轮142转动，进而调整两个弧形夹145之间的间距，对工件进行夹持。

工作原理：在使用该便于更换部件的焊接机器人夹持机构时，首先，启动第一电机5，将滑块7移动到焊接机器人3的正上方，然后启动伸缩杆809将夹持调节机构13向下移动，启动第二电机11，第二电机11带动双向螺纹杆12转动，双向螺纹杆12转动导致两个夹持调节机构13之间相互靠近，观察待焊接工件形状，选择夹持面，可以通过转动套柱132，转动到合适角度后，通过螺丝133将套柱132固定住，然后启动第二电机11使两个夹垫134相互靠近，对工件进行夹持，夹持后，可以通过启动第四电机902转动，带动工件旋转，对工件的不同侧面进行焊接，还可以通过启动第三电机801带动倾斜板808转动，让焊接机器人3对工件全方位焊接，对异形工件，可以采用异形夹持机构14对其进行夹持，启动第五电机146，第五电机146转动带动蜗杆147转动，进而带动两个弧形夹145相互靠近或者远离，对工件进行夹持。

这就是该便于更换部件的焊接机器人夹持机构的整个工作过程，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定安装有支撑柱(2)，所述底座(1)的顶部中央固定安装有焊接机器人(3)，所述支撑柱(2)的顶部侧壁固定安装有电机框(4)，所述电机框(4)的内部固定安装有第一电机(5)，所述第一电机(5)的输出端延伸出电机框(4)的侧壁固定安装有滑竿(6)，所述滑竿(6)上滑动安装有滑块(7)，所述滑块(7)的底部固定安装有倾斜机构(8)，所述倾斜机构(8)的底部固定安装有旋转机构(9)，所述旋转机构(9)的底部固定安装有保护框(10)，所述保护框(10)的一侧固定安装有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定安装有双向螺纹杆(12)，所述双向螺纹杆(12)上螺纹安装有夹持调节机构(13)，所述夹持调节机构(13)的底部侧壁固定安装有异形夹持机构(14)。

2.根据权利要求1所述的一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，其特征在于：所述倾斜机构(8)包括第三电机(801)、固定罩(802)、圆盘(803)、圆杆(804)、转轴(805)和第一齿轮(806)，所述第三电机(801)固定安装在固定罩(802)的侧壁，所述第三电机(801)的输出端与圆盘(803)固定连接，所述圆盘(803)上固定安装有圆杆(804)，所述第一齿轮(806)通过转轴(805)与固定罩(802)铰接，所述第一齿轮(806)上部开设有环形槽，所述圆杆(804)在环形槽内转动。

3.根据权利要求1所述的一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，其特征在于：所述倾斜机构(8)还包括第二齿轮(807)、倾斜板(808)和伸缩杆(809)，所述第二齿轮(807)与第一齿轮(806)啮合，所述第二齿轮(807)的底部固定安装有倾斜板(808)，所述倾斜板(808)的底部固定安装有伸缩杆(809)。

4.根据权利要求1所述的一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，其特征在于：所述旋转机构(9)包括保护壳(901)、第四电机(902)和(903)，所述保护壳(901)的内部固定安装有第四电机(902)，所述第四电机(902)的输出端与保护框(10)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，其特征在于：所述夹持调节机构(13)包括移动柱(131)、套柱(132)、螺丝(133)和夹垫(134)，所述移动柱(131)螺纹安装在双向螺纹杆(12)上，所述套柱(132)在移动柱(131)内滑动连接，且套柱(132)通过螺丝(133)与移动柱(131)固定连接，所述套柱(132)的侧壁固定安装有夹垫(134)。

6.根据权利要求1所述的一种便于更换部件的焊接机器人夹持机构，其特征在于：所述异形夹持机构(14)包括支撑块(141)、第一蜗轮(142)、第二蜗轮(143)、第三蜗轮(144)、弧形夹(145)、第五电机(146)和蜗杆(147)，所述支撑块(141)上固定安装有第一蜗轮(142)，所述第一蜗轮(142)与第二蜗轮(143)啮合，所述第三蜗轮(144)与第二蜗轮(143)啮合，所述弧形夹(145)分别与第二蜗轮(143)和第一蜗轮(142)铰接，所述第五电机(146)固定安装在第一蜗轮(142)左侧，所述第五电机(146)的输出端与蜗杆(147)固定连接。