CN220577193U - 一种整车清洗系统及汽车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种整车清洗系统及汽车。所述整车清洗系统包括，自动驾驶控制子系统、车身域控制子系统以及座舱域控制子系统，所述自动驾驶控制子系统分别与所述车身域控制子系统以及座舱域控制子系统之间通过CAN信号总线连接；所述自动驾驶控制子系统将污渍清洗信息通过所述CAN信号总线分别发送至所述座舱域控制子系统与所述车身域控制子系统；所述座舱域控制子系统将接收到的所述污渍清洗信息，显示在所述座舱域控制子系统的仪表盘上；所述车身域控制子系统根据接收到的所述污渍清洗信息，通过硬线信号向清洗设备发送整车清洗操作指令。本申请通过控制器之间的交互，使用液体清洗和气体清洗结合的方式，使得整车清洗效果更加良好，保证了行车安全。

Description

一种整车清洗系统及汽车

技术领域

本申请涉及汽车系统技术领域，尤其涉及一种整车清洗系统及汽车。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶在商用车领域运用也越来越被大众所接受。而作为自动驾驶感知层面，亦即自动驾驶的“眼睛”的激光雷达、摄像头的作用也不言而喻。现有的激光雷达、摄像头都是通过光学来进行感知，一旦他们被外界灰尘，杂质污染，感知能力就会下降，所以有了对激光雷达进行清洗的需求。目前商用车上，一般都是利用原车挡风玻璃清洗系统，分出来一部分水路给雷达清洗，通过车身内置一个清洗开关，需要的时候按下开关，打开雷达清洗水路。

现有清洗装置清洗液体清洗后，雷达表面会残留水渍，清洁度不高；其次，现有清洗装置不对摄像头进行清洗，且清洗操作为手动触发开关来实现。

需要说明的是，这里的陈述仅提供与本申请有关的背景信息，而不必然地构成现有技术。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种整车清洗系统及汽车。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种整车清洗系统，包括：自动驾驶控制子系统、车身域控制子系统以及座舱域控制子系统，所述自动驾驶控制子系统分别与所述车身域控制子系统以及座舱域控制子系统之间通过CAN信号总线连接；所述自动驾驶控制子系统将污渍清洗信息通过所述CAN信号总线分别发送至所述座舱域控制子系统与所述车身域控制子系统；所述座舱域控制子系统将接收到的所述污渍清洗信息，显示在所述座舱域控制子系统的仪表盘上；所述车身域控制子系统根据接收到的所述污渍清洗信息，通过硬线信号向清洗设备发送整车清洗操作指令。

优选地，所述车身域控制子系统包括车身域控制器、液体清洗系统以及气体洗清洗系统，所述车身域控制器分别与所述液体清洗系统以及气体洗清洗系统连接；所述液体清洗系统用于接收所述车身域控制器的液体清洗信息，对整车的挡风玻璃以及视觉传感器进行液体清洗；和/或，所述气体洗清洗系统用于接收所述车身域控制器的气体清洗信息，对整车的视觉传感器进行气体清洗。所述车身域控制器通过CAN总线接收液体清洗信息，控制所述液体清洗系统对所述挡风玻璃进行液体清洗；和/或，所述车身域控制器通过CAN总线接收气体清洗信息，控制所述液体清洗系统对视觉传感器进行液体清洗以及气体清洗。

优选地，所述液体清洗系统包括水壶、洗涤泵、以及第一液体喷嘴，所述洗涤泵吸取所述水壶中的清洗液体通过清洗液体管路输送至所述第一液体喷嘴，对所述整车的挡风玻璃进行液体清洗。

优选地，所述液体清洗系统还包括电动水泵以及视觉传感器清洗喷头，所述视觉传感器清洗喷头包括第二液体喷嘴和气体喷嘴，

所述电动水泵用于吸取所述水壶中的清洗液体，通过所述清洗液体管路输送至所述第二液体喷嘴，对所述视觉传感器进行液体清洗。

优选地，所述气体清洗系统包括制动空压机、储气筒、电磁阀以及气体喷嘴，所述制动空压机用于对所述储气筒进行高压清洗气体的补充，所述电磁阀根据关断控制将所述储气筒中的高压清洗气体通过清洗气体管路输送至所述气体喷嘴，对所述视觉传感器进行气体清洗。所述车身域控制器接收所述视觉传感器清洗操作指令，控制所述第二液体喷嘴喷出清洗液体，对所述视觉传感器进行液体清洗；和/或，所述车身域控制器驱动所述电磁阀，控制所述气体喷嘴喷出清洗气体，对所述视觉传感器进行气体清洗。

优选地，所述自动驾驶控制子系统包括自动驾驶控制器，所述座舱域控制子系统包括座舱域控制器；所述视觉传感器包括雷达以及摄像头。

优选地，所述气体喷嘴设置于所述第二液体喷嘴两侧，所述第二液体喷嘴包括多个并排的液体喷孔。

第二方面，本申请实施例提供一种汽车，包括如第一方面之任一所述整车清洗系统。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本申请中的技术方案通过控制器之间的交互，使得车辆在检测到传感器上存在污渍时，通过仪表盘告警提醒驾驶员，同时自动开启污渍清洗功能，本申请能够分别对摄像头和激光雷达进行清洗，采用液体清洗与气体清洗相结合的方式，将污渍清洗干净，保证了行车安全。

本申请技术方案的上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例中清洗系统的各子系统结构示意图；

图2为本申请实施例中清洗系统总体结构示意图；

图3为本申请实施例中激光雷达清洗喷头示意图。

图4为本申请实施例中清洗系统逻辑控制示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请涉及的技术术语如下：

FOV(Field of view):视场角；

ADCU(Autonomous Driving Control Unit):自动驾驶控制器；

BDCU(Body Domain Control Unit):车身域控制器；

CDCU(Cabin Domain Control Unit):座舱域控制器。

本申请的构思在于，针对现有汽车清洗系统在进行视觉传感器清洗时，只是进行激光雷达清洗，清洗过程需要人为操作清洗，且清洗后容易留有水渍的问题，提出了一种汽车清洗系统，该清洗系统能够根据传感器的污渍感测装置获取到污渍信息，确定需要清洗的视觉传感器的具体位置后进行针对性的清洗，除此之外，本申请还采用先液体清洗后气体清洗的方式使得视觉传感器上不留有水渍，保证了行车安全。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

如图1所示，本申请实施例提供了一种整车清洗系统100，包括：自动驾驶控制子系统110、车身域控制子系统120以及座舱域控制子系统130，所述自动驾驶控制子系统110分别与所述车身域控制子系统120以及座舱域控制子系统130之间通过CAN信号总线连接；所述自动驾驶控制子系统110将污渍清洗信息通过所述CAN信号总线分别发送至所述座舱域控制子系统130与所述车身域控制子系统120；所述座舱域控制子系统130将接收到的所述污渍清洗信息，显示在所述座舱域控制子系统的仪表盘上；所述车身域控制子系统120根据接收到的所述污渍清洗信息，通过硬线信号向清洗设备发送整车清洗操作指令。

本申请中，整车清洗系统作为一个整体接收感知脏污检测算法的输入，所述输入包括污渍的具体位置，即位于视觉传感器上还是位于激光雷达传感器上，或者其他影响到行车安全的视觉传感器上，整车清洗系统在接收到算法输入后针对解析出的信息进行相应的部位清洗。本申请中，自动驾驶控制子系统110、车身域控制子系统120以及座舱域控制子系统130之间的交互信息通过CAN总线传递。此外，座舱域控制子系统130将接收到的所述污渍清洗信息，显示在所述座舱域控制子系统的仪表盘上时，也可以根据驾驶员的交互操作，对整车进行清洗。

本申请的一些实例中，所述自动驾驶控制子系统包括自动驾驶控制器，所述座舱域控制子系统包括座舱域控制器；所述视觉传感器包括雷达以及摄像头。所述车身域控制子系统包括车身域控制器、液体清洗系统以及气体洗清洗系统，所述车身域控制器分别与所述液体清洗系统以及气体洗清洗系统连接；所述液体清洗系统用于接收所述车身域控制器的液体清洗信息，对整车的挡风玻璃以及视觉传感器进行液体清洗；和/或，所述气体洗清洗系统用于接收所述车身域控制器的气体清洗信息，对整车的视觉传感器进行气体清洗。所述车身域控制器通过CAN总线接收液体清洗信息，控制所述液体清洗系统对所述挡风玻璃进行液体清洗；和/或，所述车身域控制器通过CAN总线接收气体清洗信息，控制所述液体清洗系统对视觉传感器进行液体清洗以及气体清洗。

如图2所示，车身域控制子系统120主要同车身域控制器对整车清洗进行控制，整车清洗时，主要包括两方面的清洗，一方面，通过清洗液体对防风玻璃进行清洗，由于前四目摄像头位于挡风玻璃后侧，在进行挡风玻璃清洗的同时对前四目摄像头进行了清洗；另一方面，通过高压气体的释放及时的对残留水渍进行清洗，由于液体清洗过程中，不能保证车辆处于无尘环境，因此液体清洗后空气中的灰尘会容易与水迹结合成水渍，影响视觉传感器的正确感知造成安全隐患，因此在进行液体清洗后进行高压气体的清洗能够保证清洗的效果。本申请中对于挡风玻璃的清洗与视觉传感器的清洗是分别进行的，挡风玻璃的清洗采用传统的液体清洗方式，而对于视觉传感器则采用液体清洗和气体清洗结合的方式，这是由于视觉传感器对于环境信息的获取直接影响到行车的安全。如果车身域控制器接收到挡风玻璃清洗操作指令，仅对所述挡风玻璃进行液体清洗；如果车身域控制器接收到视觉传感器清洗操作指令，则对所述视觉传感器进行液体清洗后执行气体清洗。

本申请的一些实例中，所述液体清洗系统包括水壶、洗涤泵、以及第一液体喷嘴，所述洗涤泵吸取所述水壶中的清洗液体通过清洗液体管路输送至所述第一液体喷嘴，对所述整车的挡风玻璃进行液体清洗。所述液体清洗系统还包括电动水泵以及视觉传感器清洗喷头，所述视觉传感器清洗喷头包括第二液体喷嘴和气体喷嘴，所述电动水泵用于吸取所述水壶中的清洗液体，通过所述清洗液体管路输送至所述第二液体喷嘴，对所述视觉传感器进行液体清洗。所述气体清洗系统包括制动空压机、储气筒、电磁阀以及气体喷嘴，所述制动空压机用于对所述储气筒进行高压清洗气体的补充，所述电磁阀根据关断控制将所述储气筒中的高压清洗气体通过清洗气体管路输送至所述气体喷嘴，对所述视觉传感器进行气体清洗。所述车身域控制器接收所述视觉传感器清洗操作指令，控制所述第二液体喷嘴喷出清洗液体，对所述视觉传感器进行液体清洗；和/或，所述车身域控制器驱动所述电磁阀，控制所述气体喷嘴喷出清洗气体，对所述视觉传感器进行气体清洗。

如图2所示，本申请中的液体清洗系统通过液体管路进行连接，车身域控制器通过硬线指令，针对不同的清洗部位分别控制洗涤泵、电动水泵、以及电磁阀工作。清洗系统所用的液体源储存在洗涤水壶中，洗涤水壶与洗涤泵连接，满足挡风玻璃清洗清洗需求，洗涤水壶与电动水泵连接，满足雷达洗清洗需求，清洗系统气洗所用的气源利用汽车制动系统自带的储气筒内气源，满足雷达水洗后吹干需求。本申请能够实现自动检测，自动清洗的功能；

本申请中，自动驾驶前四目摄像头清洗，是通过控制风挡玻璃清洗间接实现，前四目摄像头安装在风挡玻璃内侧，当摄像头识别到风挡玻璃被污染后，通过控制器交互，BDCU驱动玻璃洗涤泵，使得风挡玻璃清洗喷头喷出一定量的清洗液，从而达到清洗风挡玻璃的目的。激光雷达清洗是直接清洗，当雷达检测到FOV镜面上存在污染后，通过控制器交互，BDCU先驱动雷达电动水泵，使得雷达清洗液体喷嘴喷出一定量的清洗液，对雷达进行水洗，然后在驱动气路电磁阀，使得雷达清洗气体喷嘴喷出一定压力的气体，对雷达进行气洗，达到吹干的目的。

本申请的一些实例中，所述气体喷嘴设置于所述第二液体喷嘴两侧，所述第二液体喷嘴包括多个并排的液体喷孔。

如图3所示，为激光雷达喷头示意图，该喷头集成液体清洗喷嘴和气体清洗喷嘴，液体清洗喷头包括四个并排的液体喷孔，结构紧凑。该喷头液体清洗喷孔采用扇形出水形式，自上而下，通过多个喷孔重叠，将整个雷达FOV镜清洗到位。同时两侧布置两个气体喷嘴，气体喷嘴左右进行交替吹气，对镜面进行吹干，减少水洗后残留水渍。

为了能使本申请中各个组成组件之间的工作状态清晰展示，现将整车清洗系统中的交互逻辑进行说明，如图4所示，本申请通过整车三个控制器，ADCU、BDCU以及CDCU相互交互，可以实现自动清洗，清洗故障报警等功能。当激光雷达首次检测到污渍，把信息传递给ADCU控制器，ADCU结合整车其他传感器情况，判断自动驾驶等级需求，判断是否需要执行清洗需求，如需执行，将此指令通过总线信号传递给CDCU，CDCU收到信号后在仪表提示需要清洗信息。同时该信息传递到BDCU，BDCU接收到指令后按照清洗装置设定好的步骤，判断是打开风挡玻璃清洗功能还是打开激光雷达清洗功能，打开激光雷达清洗功能需要遵循先水洗后气洗的原则。当首次清洗执行完毕后，在间隔时间内再次检测污渍，如仍有污渍，可根据需要设定是再次执行清洗还是选择报警。

本申请实施例还提供了一种汽车，包括如上所述整车清洗系统。关于汽车的其他部分参考现有技术，本文不再赘述。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电性连接接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种整车清洗系统，其特征在于，包括：自动驾驶控制子系统、车身域控制子系统以及座舱域控制子系统，所述自动驾驶控制子系统分别与所述车身域控制子系统以及座舱域控制子系统之间通过CAN信号总线连接；

所述自动驾驶控制子系统将污渍清洗信息通过所述CAN信号总线分别发送至所述座舱域控制子系统与所述车身域控制子系统；

所述座舱域控制子系统将接收到的所述污渍清洗信息，显示在所述座舱域控制子系统的仪表盘上；

所述车身域控制子系统根据接收到的所述污渍清洗信息，通过硬线信号向清洗设备发送整车清洗操作指令。

2.如权利要求1所述系统，其特征在于，所述车身域控制子系统包括车身域控制器、液体清洗系统以及气体洗清洗系统，所述车身域控制器分别与所述液体清洗系统以及气体洗清洗系统连接；

所述液体清洗系统接收所述车身域控制器的液体清洗信息，对整车的挡风玻璃以及视觉传感器进行液体清洗；

和/或，所述气体洗清洗系统接收所述车身域控制器的气体清洗信息，对整车的视觉传感器进行气体清洗。

3.如权利要求2所述系统，其特征在于，

所述车身域控制器通过CAN总线接收液体清洗信息，控制所述液体清洗系统对所述挡风玻璃进行液体清洗；

和/或，所述车身域控制器通过CAN总线接收气体清洗信息，控制所述液体清洗系统对视觉传感器进行液体清洗以及气体清洗。

4.如权利要求3所述系统，其特征在于，所述液体清洗系统包括水壶、洗涤泵、以及第一液体喷嘴，所述洗涤泵吸取所述水壶中的清洗液体通过清洗液体管路输送至所述第一液体喷嘴，对所述整车的挡风玻璃进行液体清洗。

5.如权利要求4所述系统，其特征在于，所述液体清洗系统还包括电动水泵以及视觉传感器清洗喷头，所述视觉传感器清洗喷头包括第二液体喷嘴和气体喷嘴，

所述电动水泵吸取所述水壶中的清洗液体，通过所述清洗液体管路输送至所述第二液体喷嘴，对所述视觉传感器进行液体清洗。

6.如权利要求5所述系统，其特征在于，所述气体清洗系统包括制动空压机、储气筒、电磁阀以及气体喷嘴，所述制动空压机对所述储气筒进行高压清洗气体的补充，所述电磁阀根据关断控制将所述储气筒中的高压清洗气体通过清洗气体管路输送至所述气体喷嘴，对所述视觉传感器进行气体清洗。

7.如权利要求6所述系统，其特征在于，

所述车身域控制器接收所述视觉传感器清洗操作指令，控制所述第二液体喷嘴喷出清洗液体，对所述视觉传感器进行液体清洗；

和/或，所述车身域控制器驱动所述电磁阀，控制所述气体喷嘴喷出清洗气体，对所述视觉传感器进行气体清洗。

8.如权利要求2所述系统，其特征在于，所述自动驾驶控制子系统包括自动驾驶控制器，所述座舱域控制子系统包括座舱域控制器；所述视觉传感器包括雷达以及摄像头。

9.如权利要求5所述系统，其特征在于，所述气体喷嘴设置于所述第二液体喷嘴两侧，所述第二液体喷嘴包括多个并排的液体喷孔。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求1-9之任一所述整车清洗系统。