CN220551352U - 用于介入手术机器人的连接组件及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及介入手术领域，公开了一种用于介入手术机器人的连接组件及介入手术机器人，连接组件包括滑动连接的第一连接件(100)和第二连接件(200)，第一连接件(100)上设置有第一锁定结构，第二连接件(200)上设置有第二锁定结构，第一连接件(100)和第二连接件(200)相对滑动至接合位置时第一锁定结构和第二锁定结构能够接合以实现锁止。通过上述技术方案，两个连接件可以用于连接介入手术机器人的不同结构，实现快速锁定连接，简化了操作，提高了便利性。

Description

用于介入手术机器人的连接组件及介入手术机器人

技术领域

本实用新型涉及介入手术领域，具体地涉及一种用于介入手术机器人的连接组件，还涉及一种介入手术机器人。

背景技术

介入手术设备包括机械臂，机械臂可以安装在介入手术设备的本体或工作台上，以便进行相关操作。现有技术中，机械臂与本体或工作台的连接多为螺钉固定连接，操作繁琐，不便于快速安装和快速移除。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可以安装方便、一键锁定和解锁、带自检状态的更加安全可靠的机械臂连接方案。

为了实现上述目的，本实用新型一方面提供一种用于介入手术机器人的连接组件，其中，包括滑动连接的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件上设置有第一锁定结构，所述第二连接件上设置有第二锁定结构，所述第一连接件和所述第二连接件相对滑动至接合位置时所述第一锁定结构和所述第二锁定结构能够接合以实现锁止。

在一些实施方式中，所述第一锁定结构包括第一卡接件，所述第二锁定结构包括第二卡接件，所述第一连接件和所述第二连接件相对滑动至接合位置时所述第一卡接件和所述第二卡接件能够卡合以实现锁止。

在一些实施方式中，所述第一卡接件以可移动的方式设置于锁止位置和解锁位置之间，所述第二卡接件以可移动的方式设置于卡合位置和避让位置之间，所述第一卡接件处于锁止位置时能够与位于卡合位置的所述第二卡接件卡合以实现锁止，所述第一卡接件处于解锁位置时能够与所述第二卡接件脱离接合以实现解锁。

在一些实施方式中，所述第一锁定结构还包括与所述第一卡接件相连的第一复位件，所述第二锁定结构还包括与所述第二卡接件相连的第二复位件，所述第一复位件设置成能够在所述第一卡接件与所述第二卡接件脱离接合的情况下驱使所述第一卡接件从锁止位置移动至解锁位置，所述第二复位件设置成能够在所述第一卡接件挤压所述第二卡接件移动至避让位置后驱使所述第二卡接件从避让位置移动至卡合位置。

在一些实施方式中，所述第一连接件上还设置有第一操作件，所述第一操作件与所述第一卡接件相连以挤压所述第一复位件产生形变；所述第二连接件上还设置有第二操作件，所述第二操作件与所述第二卡接件相连以挤压所述第二复位件产生形变。

在一些实施方式中，所述第一操作件设置成当所述第一卡接件处于锁止位置时所述第一操作件的操作面与所述第一连接件的端面齐平，所述第一操作件还设置成当所述第一卡接件处于解锁位置时所述第一操作件的操作面凸出于所述第一连接件的端面。

在一些实施方式中，所述第一卡接件的移动方向与所述第二卡接件的移动方向呈垂直设置。

在一些实施方式中，所述第一卡接件包括第一挂钩，所述第二卡接件包括第二挂钩，所述第一卡接件和所述第二卡接件通过所述第一挂钩和所述第二挂钩的接合实现卡合。

在一些实施方式中，所述第一挂钩上设置有第一倾斜面，所述第二挂钩上设置有第二倾斜面，所述第一倾斜面能够与所述第二倾斜面接合以推动所述第二卡接件从卡合位置移动至避让位置。

在一些实施方式中，所述第一连接件上还设置有第一定位结构，所述第二连接件上设置有第二定位结构，所述第一连接件和所述第二连接件相对滑动至接合位置时所述第一定位结构和所述第二定位结构接合以实现定位；并且/或者

所述第一连接件上还设置有第一电插接件，所述第二连接件上还设置有能够与所述第一电插接件插接配合的第二电插接件，所述第一连接件和所述第二连接件相对滑动至接合位置时所述第一电插接件和所述第二电插接件接合以实现电连接；并且/或者

所述第一锁定结构和所述第二锁定结构之间设置有接近开关，所述接近开关用于检测所述第一锁定结构和所述第二锁定结构的锁止状态。

在一些实施方式中，所述第一连接件和所述第二连接件中的一个上设置有滚轮，所述第一连接件和所述第二连接件中的另一个上设置有滑槽，所述第一连接件和所述第二连接件通过所述滚轮和所述滑槽实现滑动连接。

另一方面，本方案还提供了一种介入手术机器人，其中，所述介入手术机器人包括以上方案所述的介入手术机器人的连接组件。

通过上述技术方案，两个连接件可以用于连接介入手术机器人的不同结构，实现快速锁定连接，简化了操作，提高了便利性。

附图说明

图1是本方案实施方式所述的机械臂的连接组件的结构示意图，其中第一连接件与第二连接件处于彼此锁定状态；

图2是图1的剖视图；

图3是本方案实施方式所述的机械臂的连接组件的结构示意图，其中第一连接件与第二连接件处于彼此解锁状态；

图4是本方案实施方式所述的第一连接件的立体图；

图5是本方案实施方式所述的第一连接件的爆炸图；

图6是本方案实施方式所述的第二连接件的立体图；

图7是本方案实施方式所述的第二连接件的爆炸图；

图8是本方案实施方式所述的机械臂的连接组件的部分结构示意图，其中第一卡接件处于锁止位置，第二卡接件处于卡合位置；

图9是本方案实施方式所述的机械臂的连接组件的部分结构示意图，其中第一卡接件处于解锁位置、第二卡接件处于避让位置。

附图标记说明

100-第一连接件，101-第一卡接件，102-壳体，103-第一复位件，104-第一挂钩，105-第一倾斜面，106-滚轮，107-第一电插接件，108-接近开关，109-第一挡板，110-拉手，111-第一操作件，112-第一定位结构，200-第二连接件，201-第二卡接件，202-主体，203-第二复位件，204-第二挂钩，205-第二倾斜面，206-滑轨，207-第二电插接件，208-第三电插接件，209-第二挡板，210-安装槽，211-第二操作件，212-第二定位结构。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

参考图1-图9，本方案提供了一种用于介入手术机器人的连接组件，其中，包括滑动连接的第一连接件100和第二连接件200，所述第一连接件100上设置有第一锁定结构，所述第二连接件200上设置有第二锁定结构，所述第一连接件100和所述第二连接件200相对滑动至接合位置时所述第一锁定结构和所述第二锁定结构能够接合以实现锁止。

第一连接件100和第二连接件200可以相对滑动，当第一连接件100与第二连接件200滑动到彼此接合的位置时，第一锁定结构和第二锁定结构可以彼此接合，以实现第一连接件100和第二连接件200的锁止。

其中，第一锁定结构和第二锁定结构的接合方式可以为磁吸、卡接、夹持、粘接等方式。第一锁定结构和第二锁定结构的滑动连接方式可以通过滑块滑槽的形式，也可以通过滑轮滑轨的形式，这都不是限制性的。

该连接组件可以应用于介入手术机器人，通过两个连接件可以实现两个结构之间的锁止，便于实现快速连接，提高了易用性。

在一些实施方式中，所述第一锁定结构包括第一卡接件101，所述第二锁定结构包括第二卡接件201，所述第一连接件100和所述第二连接件200相对滑动至接合位置时所述第一卡接件101和所述第二卡接件201能够卡合以实现锁止。第一卡接件101和第二卡接件201能够彼此卡接配合，例如可以为卡扣式配合或卡钩式配合。

其中，所述第一卡接件101以可移动的方式设置于锁止位置和解锁位置之间，所述第二卡接件201以可移动的方式设置于卡合位置和避让位置之间，所述第一卡接件101处于锁止位置时能够与位于卡合位置的所述第二卡接件201卡合以实现锁止，所述第一卡接件101处于解锁位置时能够与所述第二卡接件201脱离接合以实现解锁。第一卡接件101从解锁位置移动到锁止位置，可以与第二卡接件201卡合以实现锁止；而将第二卡接件201从卡合位置移动到避让位置时，可以允许第一卡接件101从锁止位置返回到解锁位置，以实现第一卡接件101和第二卡接件201的彼此解锁，即实现第一连接件100和第二连接件200的解锁。

在一些实施方式中，所述第一连接件100包括壳体102，所述第一卡接件101设置在所述壳体102上，所述第二连接件200包括主体202，所述第二卡接件201设置在所述主体202上，所述壳体102能够沿第一方向插入和脱离所述主体202，所述第一卡接件101能够操作为插入所述主体202并与所述第二卡接件201彼此锁定以限制所述壳体102脱离所述主体202，所述第二卡接件201能够操作为与所述第一卡接件101解锁以允许所述壳体102脱离所述主体202。

壳体102为第一连接件100的基础结构，可以用于支撑其他结构，例如第一卡接件101以及以下所述的其他部件等；类似的主体202为第二连接件200的基础结构，可以用于支撑其他结构，例如第二卡接件201以及以下所述的其他部件等，当然，壳体102和主体202的具体结构形式不限，只要能够起到支撑效果即可。

其中，第一连接件100和第二连接件200中的一者可以连接于介入手术机器人的机械臂，另一者连接于介入手术机器人的工作台，或者，其中一者连接于介入手术机器人的机械臂，另一者连接于介入手术机器人的本体。第二连接件200上可以设置安装槽210，通过该安装槽210可以将第二连接件200安装在安装于其他结构上，并允许第二连接件200滑动。

特别的，第一连接件100与第二连接件200为可拆卸地连接，以第一连接件100连接于机械臂，第二连接件200连接于工作台为例，当需要移除介入手术机器人的机械臂时，可以将第一连接件100从第二连接件200上拆卸下来，需要再次安装介入手术机器人的机械臂时，将第一连接件100再次连接于第二连接件200。第一连接件100包括连接于壳体102的拉手110，通过操作拉手110可以驱动第一连接件100移动。

其中，第一连接件100的壳体102沿第一方向插接于第二连接件200的主体202，并通过操作第一卡接件101，使得第一卡接件101插入到主体202中，以限制壳体102沿第一方向脱离主体202，并且第一卡接件101与第二卡接件201彼此锁定，以限制第一卡接件101沿第二方向脱离主体202；此外，通过操作第二卡接件201，可以使得第二卡接件201与第一卡接件101解锁，以允许第一卡接件101脱离主体202，并进一步允许壳体102沿第一方向从主体202脱离。

关于第一卡接件101和第二卡接件201的操作，均可以为手动操作，并且具体可以是按压或拉拔操作。

在第一连接件100与第二连接件200的连接和脱离的操作中，其中一者为相对固定的部件，而另一者为相对移动的部件，因此，将用于启动锁定操作的部件(即第一卡接件101)设置在第一连接件100上，将第一连接件100的壳体102安装到位后，随后操作第一卡接件101即可完成锁定操作，并且将用于启动解锁操作的部件(第二卡接件201)设置在第二连接件200上，通过一只手操作第二卡接件201，另一手可以驱动第一连接件100从第二连接件200上抽出。

两个卡接件分别用于锁定和解锁，可以避免误操作第一卡接件101而意外地使得第一连接件100解锁。

可以看出，第一连接件100可以方便地插入或脱离第二连接件200，并通过第一卡接件101和第二卡接件201实现快速的锁定解锁，从而可以实现机械臂与工作台的快速安装和拆卸，简化了操作，提高了便利性。

在一些实施方式中，所述第一卡接件101能够操作为从解锁位置向锁止位置移动并驱动所述第二卡接件201从卡合位置向避让位置移动，当然，这种避让移动是短暂的，仅是为了允许所述第一卡接件101能够从解锁位置移动到锁止位置，所述第一卡接件101通过后，所述第二卡接件201重新复位至卡合位置而与所述第一卡接件101卡合并因此实现锁止效果；在所述解锁位置，所述第一卡接件101脱离所述主体202，在所述锁止位置，所述第二卡接件201能够从所述避让位置返回所述卡合位置以锁定所述第一卡接件101，所述第一卡接件101插入所述主体202以将所述壳体102锁定于所述主体202，并且其中，所述第二卡接件201能够操作为从所述卡合位置向所述避让位置移动，在所述避让位置，所述第二卡接件201能够允许所述第一卡接件101从所述锁止位置返回所述解锁位置。

第一卡接件101可以被操作为从脱离主体202的解锁位置向插入主体202的锁止位置移动，在从解锁位置向锁止位置移动的过程中，第一卡接件101会驱动第二卡接件201从卡合位置向避让位置移动；当第一卡接件101从解锁位置移动到达锁止位置时，第二卡接件201从卡合位置移动到达避让位置，随后，第二卡接件201可以从避让位置返回卡合位置，以与第一卡接件101锁定。第一卡接件101的这种操作可以在壳体102完全地插入到主体202中时进行，以将第一卡接件101与第二卡接件201锁定，从而将壳体102锁定在主体202上。

第二卡接件201可以被操作为从卡合位置向避让位置移动，当其到达避让位置时，可以允许第一卡接件101从锁止位置移动到解锁位置，以允许驱动壳体102从主体202脱离，即从第二连接件200移除第一连接件100。第二卡接件201的这种操作可以在壳体102锁定于主体202上时进行，以解锁第一卡接件101并允许壳体102可以从主体202上移除。

另外，所述第一锁定结构还包括与所述第一卡接件101相连的第一复位件103，所述第二锁定结构还包括与所述第二卡接件201相连的第二复位件203，所述第一复位件103设置成能够在所述第一卡接件101与所述第二卡接件201脱离接合的情况下驱使所述第一卡接件101从锁止位置移动至解锁位置，所述第二复位件203设置成能够在所述第一卡接件101挤压所述第二卡接件201移动至避让位置后驱使所述第二卡接件201从避让位置移动至卡合位置。其中，复位件可以为弹簧、弹性橡胶等具有弹性的结构，从而可以向第一卡接件101和第二卡接件201施加弹性作用力。其中，所述第一连接件100包括用于驱动所述第一卡接件101从所述锁止位置向所述解锁位置移动的第一复位件103，所述第二连接件200包括用于驱动所述第二卡接件201从所述避让位置向所述卡合位置移动的第二复位件203。第一复位件103可以为第一卡接件101提供从锁止位置返回解锁位置的弹性力，当操作第二卡接件201使其从卡合位置移动到避让位置时，在第二复位件203的弹力作用下，第一卡接件101返回解锁位置，以解锁壳体102和主体202。第二复位件203可以为第二卡接件201提供从避让位置向卡合位置移动的弹力，当第一卡接件101从解锁位置移动到卡合位置时，第二卡接件201被驱动到避让位置，然后在第二复位件203的弹性作用下，从避让位置返回到卡合位置，从而锁定第一卡接件101。

其中，所述第一连接件100上还设置有第一操作件111，所述第一操作件111与所述第一卡接件101相连以挤压所述第一复位件103产生形变；所述第二连接件200上还设置有第二操作件211，所述第二操作件211与所述第二卡接件201相连以挤压所述第二复位件203产生形变。通过操作第一操作件111可以使得与之相连的第一卡接件101在从解锁位置移动到锁止位置时挤压第一复位件103，第一复位件103可以提供使得第一卡接件101从锁止位置返回解锁位置的弹性力；类似的，通过操作第二操作件211可以使得与之相连的第二卡接件201从卡合位置移动到避让位置时挤压第二复位件203，第二复位件203可以提供使得第二卡接件201从避让位置移动到卡合位置的弹性力。

其中，所述第一操作件111设置成当所述第一卡接件101处于锁止位置时所述第一操作件111的操作面与所述第一连接件100的端面齐平，所述第一操作件111还设置成当所述第一卡接件101处于解锁位置时所述第一操作件111的操作面凸出于所述第一连接件100的端面。在解锁位置，第一操作件111处于凸出状态，便于通过按压的方式来驱动第一操作件111移动，以使得其从解锁位置移动到锁止位置；在锁止位置，第一操作件111处于与第一连接件100(例如壳体102)的端面平齐的状态，可以避免第一操作件111被意外触碰，以保护第一卡接件101。

其中，所述第一卡接件101的移动方向与所述第二卡接件201的移动方向呈垂直设置。

其中，所述第一卡接件101能够沿垂直于所述第一方向的第二方向在所述锁止位置和解锁位置之间移动，在所述锁止位置，所述第一卡接件101沿所述第二方向部分地插入所述主体202。第一卡接件101的插入方向垂直于壳体102的插入方向，从而可以限制壳体102沿第一方向脱离主体202。

其中，壳体102大致为板状结构，在装配到位的状态下呈平行于水平面设置，其顶面可以连接机械臂。壳体102沿水平的第一方向插入到主体202中，第一卡接件101沿竖直的第二方向插入主体202中。

此外，所述第二卡接件201能够沿所述第一方向在所述卡合位置和所述避让位置之间移动。第二卡接件201的移动方向为第一方向，在其他实施方式中，也可以为其他与第二方向垂直的方向，第二卡接件201的移动方向与第一卡接件101的移动方向彼此垂直，可以允许二者的相对移动，以便于锁定和解锁。

其中，所述第一卡接件101包括第一挂钩104，所述第二卡接件201包括第二挂钩204，所述第一卡接件101和所述第二卡接件201通过所述第一挂钩104和所述第二挂钩204的接合实现卡合。在卡合状态下，第一挂钩104和第二挂钩204彼此钩挂在一起；如上所述，第一卡接件101和第二卡接件201的移动方向彼此垂直，从而允许两个挂钩以垂直的方式相对移动，一方面可以允许第一挂钩104移动为与第二挂钩204卡合，以实现锁止，另一方面也可以允许第二挂钩204移动为与第一挂钩104脱离卡合，以实现解锁。

在一些实施方式中，所述第一卡接件101设置有第一挂钩104，所述第二卡接件201设置有第二挂钩204，处于所述锁止位置的所述第一卡接件101的所述第一挂钩104与处于所述卡合位置的所述第二卡接件201的所述第二挂钩204彼此钩挂。参考图2、3、8、9所示，挂钩结构大致包括杆部和从杆部的侧部凸出的凸出部，两个挂钩的杆部沿相同方向延伸，例如第二方向，两个挂钩的凸出部彼此挂在一起，以在第二方向上彼此锁定，从而限制第一卡接件101沿第二方向返回到解锁位置。此外，这种钩挂方向可以允许两个挂钩沿垂直于第二方向的特定方向移动，例如，两个凸出部朝向彼此，第二卡接件201向避让位置移动时，其移动方向为使得两个凸出部彼此远离的方向。

其中，所述第一挂钩104上设置有第一倾斜面105，所述第二挂钩204上设置有第二倾斜面205，所述第一倾斜面105能够与所述第二倾斜面205接合以推动所述第二卡接件201从卡合位置移动至避让位置。

具体的，所述第一挂钩104上设置有分别与所述第一方向和所述第二方向成角度的第一倾斜面105，所述第二挂钩204上设置在分别与所述第一方向和所述第二方向成角度的第二倾斜面205，所述第一倾斜面105能够接合于所述第二倾斜面205以推动所述第二卡接件201从所述卡合位置向所述避让位置移动。参考图8和图9所示，第一挂钩104上设置有第一倾斜面105，第二挂钩204上设置有第二倾斜面205，两个倾斜面分别与第一方向和第二方向成角度，并且与垂直于第一方向和第二方向的第三方向平行。当第一卡接件101从解锁位置向锁止位置移动，即向下移动时，第一倾斜面105作用于第二倾斜面205，两个倾斜面相互作用可以使得沿第一方向的移动产生沿第二方向作用力，从而可以使得第二卡接件201向左移动，即沿第一方向从卡合位置向避让位置移动。当第一卡接件101到达锁止位置时，第一挂钩104的凸出部在第二方向上与第二挂钩204的凸出部开始错开，从而允许第二卡接件201从避让位置返回到卡合位置，以使得第二挂钩204与第一挂钩104钩挂，实现对第一卡接件101的锁定。参考图9，当手动操作第二卡接件201，使得第二卡接件201被驱动到避让位置时，第一卡接件101可以在第一复位件103的作用下返回到解锁位置。

其中，在一些实施方式中，在所述解锁位置，所述第一卡接件101相对于所述壳体102凸出，在所述卡合位置，所述第二卡接件201相对于所述主体202凸出。第一卡接件101和第二卡接件201均可以采用按压式的操作方式，即通过按压使得其移动，以实现锁定或解锁。因此，第一卡接件101相对于壳体102凸出，其凸出部分可以用于按压，第二卡接件201相对于主体202凸出，其凸出部分可以用于按压。

如图3和图4所示，第一卡接件101在解锁位置，其一端相对于壳体102凸出，另一端(形成有第一挂钩104的部分)收缩在壳体102中，当按压第一卡接件101时，第一挂钩104伸出并可以插入到主体202中，壳体102上设置可拆卸的第一挡板109，其可以将第一卡接件101保持在壳体102上，并可以容纳第一卡接件101部分地穿过。第一复位件103可以设置在第一挡板109与第一卡接件101之间，也可以设置在壳体102与第一卡接件101之间。第一挡板109和壳体102彼此配合，可以限制第一卡接件101在锁止位置和解锁位置之间移动。

参考图6和图7所示，主体202设置有容纳第二卡接件201移动的通道，并且通过第二挡板209止挡第二卡接件201，第二卡接件201可以部分地从第二挡板209穿过，以允许进行按压操作；第二复位件203设置在第二卡接件201和主体202之间。

另外，所述第一连接件100上还设置有第一定位结构112，所述第二连接件200上设置有第二定位结构212，所述第一连接件100和所述第二连接件200相对滑动至接合位置时所述第一定位结构112和所述第二定位结构212接合以实现定位；并且/或者，所述第一连接件100上还设置有第一电插接件107，所述第二连接件200上还设置有能够与所述第一电插接件107插接配合的第二电插接件207，所述第一连接件100和所述第二连接件200相对滑动至接合位置时所述第一电插接件107和所述第二电插接件207接合以实现电连接；并且/或者，所述第一锁定结构和所述第二锁定结构之间设置有接近开关108，所述接近开关108用于检测所述第一锁定结构和所述第二锁定结构的锁止状态。

其中，第一定位结构112和第二定位结构212中的一者可以为插接定位销，另一者为插接孔，在接合位置，插接定位销可以插入到插接孔中，实现第一连接件100和第二连接件200的相对定位。

此外，所述第一连接件100包括设置在所述壳体102上的用于检测所述第一卡接件101的位置的接近开关108。参考图8和图9所示，第一卡接件101在第二方向上存在宽度的变化，特别是第一挂钩104处的宽度相对较小，当第一卡接件101沿第二方向移动时，其与接近开关108的距离也存在变化，特别是在锁止位置和解锁位置时，该距离存在明显的差别，因此，根据这种距离的变化差异可以判断第一卡接件101是处于锁止位置还是解锁位置。接近开关108可以为距离感应器或接触式开关，接近开关108可以连接于电子设备以提供对应于第一卡接件101所在位置的电子信号，并通过介入手术机器人的显示屏或指示灯等提示装置提示第一连接件100与第二连接件200的相对位置，进而反应第一连接件100与第二连接件200的连接状态。

其中，所述第一连接件100还包括第一电插接件107，所述第二连接件200还包括能够与所述第一电插接件107插接配合的第二电插接件207。第一电插接件17可以插接到第二电插接件207，第一电插接件107可以通过导线与机械臂连接，第二电插接件207通过导线与第三电插接件208连接，第三电插接件208可以连接于介入手术机器人的本体部，从而实现机械臂与本体部的电连接。以上所述的接近开关108也可以通过第一电插接件107、第二电插接件207和第三电插接件208组成的连接路径连接于本体部。参考图6和图7所示，第二电插接件207设置在宽度渐缩的座体上，对应的，壳体102上可以设置容纳该座体的定位孔，该定位孔的形状与座体匹配，第一电插接件107位于该定位孔中，在将第二电插接件207与第一电插接件107彼此插接时，座体的这种渐缩结构可以起到引导作用，座体插入到定位孔中，以引导第二电插接件207与第一电插接件107对齐。如图1所示，主体202形成容纳壳体102插入的槽，壳体102插入槽的一端的宽度小于槽的宽度，便于壳体102快速插入，因此，存在一定的安装误差，而座体与定位孔的配合可以消除这种安装误差。

其中，所述第一连接件100和所述第二连接件200中的一个上设置有滚轮106，所述第一连接件100和所述第二连接件200中的另一个上设置有滑槽，所述第一连接件100和所述第二连接件200通过所述滚轮106和所述滑槽实现滑动连接。

具体的，所述第二连接件200包括设置在所述主体202上的具有滑槽的滑轨206，所述第一连接件100包括设置在所述壳体102上的滚轮106，所述滚轮106能够容纳于所述滑槽中。第二连接件200包括两个滑轨206，每个滑轨206上设置有滑槽，以容纳壳体102的一部分，并且壳体102上设置有滚轮106，滚轮106可以与滑轨206配合，以将壳体102与主体202之间的滑动摩擦转换为滚动摩擦，减少摩擦力。

另外，本方案还提供了一种介入手术机器人，其中，所述介入手术机器人包括以上方案所述的连接组件。介入手术机器人可以包括机械臂，在一些实施方式中，机械臂可以连接于第一连接件100和第二连接件200中的一者，另一者可以连接于介入手术机器人的本体，在另一些实施方式中，机械臂可以连接于第一连接件100和第二连接件200中的一者，另一者可以连接于介入手术机器人的工作台，这使得机械臂可以通过连接组件快速、简洁地安装到本体或工作台上，提高了便利性。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，包括滑动连接的第一连接件(100)和第二连接件(200)，所述第一连接件(100)上设置有第一锁定结构，所述第二连接件(200)上设置有第二锁定结构，所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)相对滑动至接合位置时所述第一锁定结构和所述第二锁定结构能够接合以实现锁止；

其中，所述第一锁定结构包括第一卡接件(101)，所述第二锁定结构包括第二卡接件(201)，

所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)相对滑动至接合位置时所述第一卡接件(101)和所述第二卡接件(201)能够卡合以实现锁止；

其中，所述第一卡接件(101)以可移动的方式设置于锁止位置和解锁位置之间，所述第二卡接件(201)以可移动的方式设置于卡合位置和避让位置之间，

所述第一卡接件(101)处于锁止位置时能够与位于卡合位置的所述第二卡接件(201)卡合以实现锁止，所述第一卡接件(101)处于解锁位置时能够与所述第二卡接件(201)脱离接合以实现解锁；

其中，所述第一锁定结构还包括与所述第一卡接件(101)相连的第一复位件(103)，所述第二锁定结构还包括与所述第二卡接件(201)相连的第二复位件(203)，

所述第一复位件(103)设置成能够在所述第一卡接件(101)与所述第二卡接件(201)脱离接合的情况下驱使所述第一卡接件(101)从锁止位置移动至解锁位置，所述第二复位件(203)设置成能够在所述第一卡接件(101)挤压所述第二卡接件(201)移动至避让位置后驱使所述第二卡接件(201)从避让位置移动至卡合位置。

2.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一连接件(100)上还设置有第一操作件(111)，所述第一操作件(111)与所述第一卡接件(101)相连以挤压所述第一复位件(103)产生形变；

所述第二连接件(200)上还设置有第二操作件(211)，所述第二操作件(211)与所述第二卡接件(201)相连以挤压所述第二复位件(203)产生形变。

3.根据权利要求2所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一操作件(111)设置成当所述第一卡接件(101)处于锁止位置时所述第一操作件(111)的操作面与所述第一连接件(100)的端面齐平，所述第一操作件(111)还设置成当所述第一卡接件(101)处于解锁位置时所述第一操作件(111)的操作面凸出于所述第一连接件(100)的端面。

4.根据权利要求1所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一卡接件(101)的移动方向与所述第二卡接件(201)的移动方向呈垂直设置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一卡接件(101)包括第一挂钩(104)，所述第二卡接件(201)包括第二挂钩(204)，所述第一卡接件(101)和所述第二卡接件(201)通过所述第一挂钩(104)和所述第二挂钩(204)的接合实现卡合。

6.根据权利要求5所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一挂钩(104)上设置有第一倾斜面(105)，所述第二挂钩(204)上设置有第二倾斜面(205)，

所述第一倾斜面(105)能够与所述第二倾斜面(205)接合以推动所述第二卡接件(201)从卡合位置移动至避让位置。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一连接件(100)上还设置有第一定位结构(112)，所述第二连接件(200)上设置有第二定位结构(212)，所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)相对滑动至接合位置时所述第一定位结构(112)和所述第二定位结构(212)接合以实现定位；并且/或者

所述第一连接件(100)上还设置有第一电插接件(107)，所述第二连接件(200)上还设置有能够与所述第一电插接件(107)插接配合的第二电插接件(207)，所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)相对滑动至接合位置时所述第一电插接件(107)和所述第二电插接件(207)接合以实现电连接；并且/或者

所述第一锁定结构和所述第二锁定结构之间设置有接近开关(108)，所述接近开关(108)用于检测所述第一锁定结构和所述第二锁定结构的锁止状态。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的用于介入手术机器人的连接组件，其特征在于，所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)中的一个上设置有滚轮(106)，所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)中的另一个上设置有滑槽，所述第一连接件(100)和所述第二连接件(200)通过所述滚轮(106)和所述滑槽实现滑动连接。

9.一种介入手术机器人，其特征在于，所述介入手术机器人包括权利要求1-8中任意一项所述的介入手术机器人的连接组件。