CN220547391U - 一种基于机器人的控制柜除尘生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于机器人的控制柜除尘生产线，用于对控制柜进行除尘操作，控制柜内安装有电气模块，该除尘生产线包括第一无人运输车、第二无人运输车、盛料架、拆装机组和清洁机组；第一无人运输车用于搬运控制柜，第二无人运输车用于搬运盛料架，拆装机组用于拆卸控制柜内的电气模块并装载至盛料架内，或抓取盛料架内的电气模块并安装至控制柜内；清洁机组用于对盛料架内的电气模块进行清洁。利用拆装机组实现对控制柜的拆装和重新组装，利用清洁机组对控制柜内的电气模块进行清洁除尘，利用第一无人运输车和第二无人运输车来完成拆装机组和清洁机组之间物料的转移工作，整个清洁除尘工作实现自动化操作，节省人力劳动，并提高效率。

Description

一种基于机器人的控制柜除尘生产线

技术领域

本实用新型涉及动车控制柜清洁技术领域，尤其涉及一种基于机器人的控制柜除尘生产线。

背景技术

高铁列车用的配电控制柜，在使用时会产生热量，因此需要对其内部进行散热。而其散热过程中存在内外界的空气交换，外界空气会带着灰尘杂质进入到控制柜内，长时间使用后，控制柜内部累积有许多灰尘，容易造成内部电器损坏、散热效果差的问题。

目前对于控制柜的清洁工作，仅采用拆装工具对控制柜进行拆卸，以及利用气枪进行除尘，设备简陋。而且控制柜及其中的电气模块具有体积大、重量大的特点，使得各工序之间对于物料的搬运困难。因此现有的控制柜清洁方式中，自动化程度低，且各工序之间的衔接不够良好，使得整个控制柜的清洁效率低下。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种基于机器人的控制柜除尘生产线，用于解决现有技术中的控制柜清洁困难和效率低下的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本实用新型提出：

一种基于机器人的控制柜除尘生产线，用于对控制柜及其内的电气模块进行除尘操作，该除尘生产线包括位于同一车间内的第一无人运输车、第二无人运输车、盛料架、拆装机组和清洁机组；

该除尘生产线内包括有装卸区域和清洁区域，拆装机组置于装卸区域内，清洁机组置于清洁区域内；

第一无人运输车上设有用于承抵控制柜的平面，第一无人运输车用于搬运控制柜，并可将控制柜搬运至装卸区域；

拆装机组包括拆装机械手，拆装机械手前端可安装有拆装工具或抓取工具，盛料架可置于装卸区域内，拆装机械手用于拆卸装卸区域内的控制柜内的电气模块，并将电气模块装载至盛料架内，或用于抓取装卸区域内盛料架中的电气模块，并安装至装卸区域内的控制柜中；

第二无人运输车上设有用于承抵盛料架的平面，第二无人运输车用于搬运盛料架，并可将盛料架从装卸区域搬运至清洁区域，或将盛料架从清洁区域搬运至装卸区域；

清洁机组中具有喷气机构，喷气机构对清洁区域内的电气模块进行喷气除尘。

优选地，控制柜底部设有支撑脚，控制柜底部与地面之间具有缝隙，第一无人运输车可置于控制柜下方的缝隙中，第一无人运输车上设有第一升降机构，第一升降机构顶面可抵在控制柜底面，第一升降机构用于驱使控制柜升起或降落，以使支撑脚脱离地面或重新落地。

优选地，盛料架底部设有支撑柱，支撑柱使盛料架底部高于地面；

第二无人运输车上设有第二升降机构，第二无人运输车可置于盛料架下方，且第二升降机构顶面可抵在盛料架底部，第二升降机构可驱使盛料架升起或降落，以使支撑柱脱离地面或重新落地。

优选地，拆装机组还包括工作站，工作站固定设置在装卸区域中，工作站用于人工作业，工作站内装载有气枪和工具箱，盛料架可置于工作站内，第二无人运输车可进入工作站内对盛料架进行搬运。

优选地，拆装机组还包括导轨，导轨固定设置在装卸区域中，拆装机械手滑动安装在导轨上，导轨两侧均设有拆装工位，拆装工位位于装卸区域内，第一无人运输车可将控制柜搬运至拆装工位中，拆装机械手可伸入至拆装工位内。

优选地，清洁机组包括位于清洁区域内的上料龙门模组、下料龙门模组、运输装置和除尘装置；

上料龙门模组和下料龙门模组的下方均可置有盛料架，运输装置的两端分别连接上料龙门模组和下料龙门模组；

上料龙门模组用于抓取其下方盛料架内的电气模块，并将电气模块移动至运输装置上；

运输装置可将其上的电气模块从上料龙门模组一侧向下料龙门模组一侧运输；

喷气机构可在除尘装置内进行平面移动和升降，并且喷气机构位于运输装置的上方，喷气机构向运输装置上的电气模块进行喷气；

下料龙门模组用于抓取运输装置上的电气模块，并将电气模块装载至下料龙门模组下方的盛料架内。

优选地，该除尘生产线还包括围栏，围栏围合装卸区域和清洁区域设置。

优选地，该除尘生产线还包括初级除尘机组，初级除尘机组包括入口站和除尘机械手，入口站嵌入围栏中设置，使围栏的内侧通过入口站与外界接通，第一无人运输车可穿过入口站，除尘机械手位于入口站内，除尘机械手上设有气枪，除尘机械手上的气枪可伸入第一无人运输车上的控制柜内。

优选地，第一无人运输车和第二无人运输车均为AGV无人车，二者均设有激光雷达。

实施本实用新型实施例，将具有如下有益效果：

采用了上述基于机器人的控制柜除尘生产线之后，利用拆装机组实现对控制柜的拆装和重新组装，利用清洁机组对控制柜内的电气模块进行清洁除尘，利用第一无人运输车和第二无人运输车来完成拆装机组和清洁机组之间物料的转移工作，整个清洁除尘工作实现自动化操作，使得各工序之间的衔接更便捷，也节省人力劳动，并提高效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的整体示意图。

图2为第一无人运输车对控制柜进行运输的示意图。

图3为第一无人运输车的结构示意图。

图4为第二无人运输车对盛料架进行运输的示意图。

图5为拆装机械手上装载拆装工具的示意图。

图6为拆装机械手上装载抓取工具的示意图。

图7为清洁机组的结构示意图。

图8为初级除尘机组的结构示意图。

其中：

控制柜1，电气模块11，支撑脚12；

第一无人运输车2，第一升降机构21；

第二无人运输车3，第二升降机构31；

盛料架4，支撑柱41；

拆装机组5，拆装机械手51，工作站52，导轨53，拆装工位54；

清洁机组6，上料龙门模组61，下料龙门模组62，运输装置63，除尘装置64；

围栏7；

初级除尘机组8，入口站81，除尘机械手82。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型；本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本实用新型的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本实用新型的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参阅附图1至8，本实用新型提出一种基于机器人的控制柜除尘生产线，用于对控制柜1进行除尘操作，控制柜1的底部设有支撑脚12，支撑脚12使得控制柜1底部与地面之间具有缝隙。当然，若所需处理的控制柜1底部没有支撑脚12，则在利用吊机将从动车上拆卸的控制柜1吊起后，再额外安装带支撑脚12的底板。控制柜1内具有电气模块11，所述的电气模块11包括有接触器和功率模块等设备。该除尘生产线包括第一无人运输车2、第二无人运输车3、盛料架4、拆装机组5和清洁机组6。

该除尘生产线内包括有装卸区域和清洁区域，拆装机组整体置于装卸区域内，清洁机组整体置于清洁区域内。

第一无人运输车2用于搬运控制柜1。其中，第一无人运输车2可置于控制柜1下方的缝隙中，第一无人运输车2上设有第一升降机构21，第一升降机构21可抵在控制柜1底面，第一升降机构21用于驱使控制柜1升起或降落，如附图2和3所示。具体地，第一无人运输车2可以移动至场外并找到位于既定位置的控制柜1，然后于控制柜1的下方启动第一升降机构21，驱使第一升降机构21升起并顶起控制柜1，使得支撑脚12脱离地面，此时第一无人运输车2进行移动可以带着控制柜1一起移动，从而将控制柜1搬运至拆装机组5旁侧。

拆装机组5用于拆卸控制柜1内的电气模块11并装载至盛料架4内，或抓取盛料架4内的电气模块11并安装至控制柜1内。具体地，拆装机组5包括拆装机械手51、工作站52和导轨53，拆装机械手前端可安装有拆装工具或抓取工具，盛料架可置于装卸区域内，拆装机械手用于拆卸装卸区域内的控制柜内的电气模块，并将电气模块装载至盛料架内，或用于抓取装卸区域内盛料架中的电气模块，并安装至装卸区域内的控制柜中。具体地，拆装机械手51为六轴机械手，其前端装载有拆装工具，例如螺丝刀、旋拧工具、对应的特种工具等，或装载有抓取工具，如附图5和6所示。而机械手上还需要装载有3D视觉相机，用于识别对应需要拆装的电气模块11。工作站旁设有运料工位，所述的运料工位也处于装卸区域中。

而工作站和导轨均固定安装到装卸区域中，拆装机械手51滑动安装在导轨53上，导轨53两侧均设有拆装工位54，即拆装工位54有多个，拆装工位也均处于装卸区域内，可通过配置多个机械手来提高整体工作效率。第一无人运输车2将控制柜1搬运至拆装工位54中，然后第一升降机构21下降以使得支撑脚12重新接触地面，从而解放第一无人运输车2，第一无人运输车2可再从控制柜1底部缝隙中脱离，以去搬运其他的控制柜1。其中，导轨53两侧的控制柜1均面向导轨53摆放。开始拆卸控制柜1内的电气模块11时，拆装机械手51移动到拆装工位54旁，利用3D视觉相机对前方电气模块11进行识别，对应选择工作程序，使拆装机械手51前端伸入到控制柜1内进行工作。

而盛料架4首先摆放在工作站52前的运料工位中，盛料架4底部设有支撑脚12，支撑脚12使得盛料架4底部高于地面。第二无人运输车3用于搬运盛料架4，第二无人运输车3上设有第二升降机构31，第二无人运输车3可置于盛料架4下方，且第二升降机构31可抵在盛料架4底部，第二升降机构31可驱使盛料架4升起或降落。

拆装机械手51拆除控制柜1内的电气模块11后，将电气模块11放置到装卸区域内的盛料架4中。然后第二无人运输车3进入到工作站52中，使得第二升降机构31升起并带着盛料架4升起，而支撑柱41也脱离了地面。第二无人运输车3运离盛料架4时，首先需要经过工作站52，工作站52中安排有人工工位，可人工对盛料架4内的电气模块11进行一次检查排查。另外，对于机械手无法处理的电气模块11，需要人工进行拆卸和清洁，因此工作站52用于人工作业，工作站52内装载有气枪和工具箱，工作人员可利用工具箱内的工具对控制柜1内的电气模块11进行拆卸或安装，以及利用气枪对拆卸后的电气模块11进行喷气除尘。

而第二无人运输车3驶离工作站52后，将移动到清洁机组6处。

清洁机组6用于清洁盛料架4内的电气模块11。其中，参阅附图7，清洁机组6包括上料龙门模组61、下料龙门模组62、运输装置63和除尘装置64。上料龙门模组61下方设有上料工位，下料龙门模组62的下方设有下料工位，上料工位和下料工位中均可放置有盛料架4，而运输装置63的两端分别连接上料龙门模组61和下料龙门模组62。上料工位和下料工位均处于清洁区域内。

具体地，第二无人运输车3将装载有电气模块11的盛料架4运输到上料龙门模组61下方的上料工位中，该盛料架4内的电气模块11为刚从控制柜1上拆卸的带灰尘的电气模块11。上料龙门模组61用于抓取其下方盛料架4内的电气模块11，并将电气模块11移动至运输装置63上。运输装置63可将其上的电气模块11从上料龙门模组61一侧向下料龙门模组62一侧运输，电气模块11在运输过程中会经过除尘装置64。其中的运输装置，可以为带有传送带的设备，也可以为类似机场安检时所用的行李框传送装置。

而除尘装置64内则设有喷气机构，喷气机构位于运输装置63的上方，所述的喷气机构连接气源，在除尘装置内可以设有多轴移动机构，喷气机构安装到多轴移动机构上，使得喷气机构可进行多轴移动，即是使得喷气机构可以在平面上移动或者进行升降，以此在除尘装置内部进行任意位置的移动，在运输装置63驱使电气模块11经过除尘装置64的过程中，喷气机构向电气模块11进行喷气清洁，使得清洁效果更佳。所述的喷气机构可以是带有电控阀门的喷嘴，电控阀门接通气源。

清洁完毕后的电气模块11被运离除尘装置64并移至下料龙门模组62处，下料龙门模组62用于抓取运输装置63上的电气模块11，并将电气模块11装载至下料工位内的盛料架4中。而上料龙门模组下方的盛料架中，若电气模块被抓取完全后，则有第二无人运输车将该盛料架运回到运料工位中。

之后将有第二无人运输车3移动至下料龙门模组62下方，将装载有已清洁的电气模块11的盛料架4运走，并重新搬运回到拆装机组5旁，再次利用拆装机械手51将电气模块11重新安装到控制柜1中。当然，其后还需要人工清洁的部分电气模块11也重新安装到控制柜1内。

其中的上料龙门模组61和下料龙门模组62中均具有可竖直移动的轴体，轴体可被驱使着在水平面上进行移动，而轴体上装有用于抓取电气模块11的抓取结构，使得抓取结构可进行竖直移动和水平移动。

最后，再通过第一无人运输车2将清洁完毕的控制柜1运走。

而另一种实施例中，该除尘生产线内具有细处理区域和检修区域，细处理区域内置有细处理机组，而检修区域内置有手工作业的工具。在除尘装置清洁完毕后，电气模块11被运离除尘装置64并移至下料龙门模组62处，下料龙门模组62将电气模块11装载至下方的盛料架4内。之后将有第二无人运输车3移动至下料龙门模组62下方，将装载有已清洁的电气模块11的盛料架4运走，并运输到细处理机组中。细处理机组包括细处理机械手、移料龙门模组和翻转机构，细处理机械手底部固定安装到细处理区域中，细处理机械手前端也安装有拆装工具，该拆装工具用于拆除或安装电气模块上的螺丝，该拆装工具可与拆装机械手上的拆装工具不同。细处理机械手和移料龙门模组均对细处理区域内的电气模块进行工作，首先拆除位于盛料架上的电气模块的后盖，然后移料龙门模组将电气模块转移到翻转机构上，所述的翻转机构具有电机和夹持机构，可以对电气模块进行夹持和翻转，机械手再拆除电气模块的前盖和侧护板等部件，使电气模块内部露出来。之后移料龙门模组将翻转机构上的电气模块转移到同样位于细处理区域的检修架上。然后第二无人运输车对检修架进行搬运，将检修架移动到检修区域中，之后利用人工进行检修和进一步的内部精细除尘。人工处理完毕后，第二无人运输车再将检修架运回到细处理区域中，移料龙门模组再将检修架上的电气模块搬运回到盛料架上，使得细处理机械手重新对电气模块进行组装。接着第二无人运输车将盛料架重新搬运回到拆装机组5旁，再次利用拆装机械手51将电气模块11重新安装到控制柜1中。最后，再通过第一无人运输车2将清洁完毕的控制柜1运走。该实施例使得电气模块在完成外部除尘后，还可拆卸外壳进行内部除尘和检修。需要注意的是，所述的细处理机组未在附图中示出。

需要注意的是，拆装机械手51在对某一控制柜1进行工作时，人工不能靠近。直至拆装机械手51工作完毕后，人工才能去处理控制柜1中的电气模块11。而第一升降机构21和第二升降机构31，可采用液压顶升机构。

而为了提高工作效率，可配备多个拆装机组5，本实施例中，拆装机组5优选为具有三个，而装卸区域对应划分有三块，每台拆装机组分别位于一个装卸区域内，而每个拆装机组5配备一台第一无人运输车2、两台第二无人运输车3、两个拆装机械手51和一个工作站52，而每个导轨53旁具有四个拆装工位54。其中，两个拆装机械手前端可安装不同的拆装工具或者抓取工具，两台第二无人运输车3分别用于运载上料龙门模组61下方的盛料架4和下料龙门模组62下方的盛料架4。而第一无人运输车为5吨AGV重载转运车，第二无人运输车为500kgAGV转运车。

另外，优选实施例中，该除尘生产线还包括有围栏7，使围栏7围合所有的拆装机组5和清洁机组6设置，也即将所有的装卸区域和清洁区域围合起来，用于防止无关人员进入到机械作业区，防止其妨碍机组进行工作或防止人员出现意外伤害。

参阅附图8，优选地，该除尘生产线还包括初级除尘机组8，初级除尘机组8包括入口站81和除尘机械手82，入口站81嵌入围栏7中设置，使围栏7的内侧通过入口站81与外界接通。第一无人运输车2从外界搭载控制柜1后，首先需要经过入口站81。而除尘机械手82位于入口站81内，除尘机械手82上设有气枪，该气枪可伸入第一无人运输车2上的控制柜1内进行初步的清洁除尘工作，防止控制柜1内因为过多的灰尘或蛛网的存在而影响到拆装机械手51上3D视觉相机的判断。在运走清洁后的控制柜时，第一无人车可再从入口站脱离。当然，还可在围栏的一侧开有出口，作为生产线的尾端存在，第一无人运输车可从该出口脱离围栏范围，防止往外走的第一无人运输车和往内走的第一无人运输车的路线相互冲突。

优选地，第一无人运输车2和第二无人运输车3均为AGV无人车，二者均设有激光雷达。在该除尘生产线使用前，需要人工指引AGV无人车行走一次工作路线，AGV无人车因此记忆下工作路径，其只需要按既定程序进行行走即可。而激光雷达的存在，还可识别车体前方的障碍物，即无人车前方存在障碍物时，无人车将停止移动，直至障碍物排除。

同样的，各机组为了安全考虑，也具有视觉传感器或光幕传感器等，用于感应识别外来人员和异物，在其进入工作区域后，驱使各机组停止工作，直至排除障碍后再进行人工启动。

当然，前述的运料工位，可以划分为两块区域，其中一块用来放置带灰尘的盛料架，另一块用来放置干净的盛料架。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本实用新型的较佳实施例，但并不限制本实用新型的专利范围。本实用新型可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本实用新型说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型专利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于机器人的控制柜除尘生产线，用于对控制柜及其内的电气模块进行除尘操作，其特征在于，该除尘生产线包括位于同一车间内的第一无人运输车、第二无人运输车、盛料架、拆装机组和清洁机组；

该除尘生产线内包括有装卸区域和清洁区域，所述拆装机组置于装卸区域内，所述清洁机组置于清洁区域内；

所述第一无人运输车上设有用于承抵控制柜的平面，所述第一无人运输车用于搬运控制柜，并可将所述控制柜搬运至装卸区域；

所述拆装机组包括拆装机械手，所述拆装机械手前端可安装有拆装工具或抓取工具，所述盛料架可置于装卸区域内，所述拆装机械手用于拆卸装卸区域内的控制柜内的电气模块，并将电气模块装载至盛料架内，或用于抓取装卸区域内盛料架中的电气模块，并安装至装卸区域内的控制柜中；

所述第二无人运输车上设有用于承抵盛料架的平面，所述第二无人运输车用于搬运盛料架，并可将所述盛料架从装卸区域搬运至清洁区域，或将所述盛料架从清洁区域搬运至装卸区域；

所述清洁机组中具有喷气机构，所述喷气机构对所述清洁区域内的电气模块进行喷气除尘。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，所述控制柜底部设有支撑脚，所述控制柜底部与地面之间具有缝隙，所述第一无人运输车可置于所述控制柜下方的缝隙中，所述第一无人运输车上设有第一升降机构，所述第一升降机构顶面可抵在所述控制柜底面，所述第一升降机构用于驱使控制柜升起或降落，以使支撑脚脱离地面或重新落地。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，所述盛料架底部设有支撑柱，所述支撑柱使盛料架底部高于地面；

所述第二无人运输车上设有第二升降机构，所述第二无人运输车可置于盛料架下方，且所述第二升降机构顶面可抵在所述盛料架底部，所述第二升降机构可驱使所述盛料架升起或降落，以使支撑柱脱离地面或重新落地。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，所述拆装机组还包括工作站，所述工作站固定设置在所述装卸区域中，所述工作站用于人工作业，所述工作站内装载有气枪和工具箱，所述盛料架可置于工作站内，所述第二无人运输车可进入工作站内对盛料架进行搬运。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，所述拆装机组还包括导轨，所述导轨固定设置在所述装卸区域中，所述拆装机械手滑动安装在导轨上，所述导轨两侧均设有拆装工位，所述拆装工位位于装卸区域内，所述第一无人运输车可将控制柜搬运至拆装工位中，所述拆装机械手可伸入至拆装工位内。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，所述清洁机组包括位于清洁区域内的上料龙门模组、下料龙门模组、运输装置和除尘装置；

所述上料龙门模组和下料龙门模组的下方均可置有盛料架，所述运输装置的两端分别连接所述上料龙门模组和所述下料龙门模组；

所述上料龙门模组用于抓取其下方盛料架内的电气模块，并将电气模块移动至运输装置上；

所述运输装置可将其上的电气模块从上料龙门模组一侧向下料龙门模组一侧运输；

所述喷气机构可在所述除尘装置内进行平面移动和升降，并且所述喷气机构位于所述运输装置的上方，所述喷气机构向运输装置上的电气模块进行喷气；

所述下料龙门模组用于抓取运输装置上的电气模块，并将电气模块装载至下料龙门模组下方的盛料架内。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，还包括围栏，所述围栏围合所述装卸区域和清洁区域设置。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，还包括初级除尘机组，所述初级除尘机组包括入口站和除尘机械手，所述入口站嵌入围栏中设置，使所述围栏的内侧通过所述入口站与外界接通，所述第一无人运输车可穿过所述入口站，所述除尘机械手位于所述入口站内，所述除尘机械手上设有气枪，所述除尘机械手上的气枪可伸入所述第一无人运输车上的控制柜内。

9.根据权利要求1所述的一种基于机器人的控制柜除尘生产线，其特征在于，所述第一无人运输车和第二无人运输车均为AGV无人车，二者均设有激光雷达。