CN220484426U - 一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，包括平台支座、平台滑轨、滑移驱动组件、滑移座、外夹持组件及内张紧组件，平台支座水平设置在机台上；平台滑轨包括至少两条，至少两条平台滑轨平行间隔的设置在平台支座上；滑移驱动组件设置在平台支座上；滑移座可滑动地嵌设在平台滑轨上，并与滑移驱动组件的输出端连接，经滑移驱动组件驱动而来回直线运动；滑移座上设有至少两个承载工位；外夹持组件及内张紧组件包括至少两套，至少两套夹持组件和内张紧组件分别对应设置在所述承载工位处。本实用新型通过槽体限位，外夹方式及内张方式相互协同，实现了对弧面产品的承载限位，有效提升了产品夹装位置稳定性，有效提升产品组装精度。

Description

一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台

技术领域

本实用新型涉及谐波减速器自动化生产领域，特别指一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台。

背景技术

谐波减速器是一种高性能减速机，谐波减速机拥有无可比拟的优异定位精度特性，是由运用金属弹性力的3个基本零件波发生器、柔轮、刚轮所组成，其广泛应用于机械设备制造领域；其中，波发生器为椭圆形凸轮的外圈上嵌入薄型的滚珠轴承，整体呈一椭圆形状的零件；轴承的内圈固定于椭圆形凸轮之上，外圈则介由滚珠弹性变形。安装于电动机转轴上。柔轮为制成薄型杯状的金属弹性体零件。齿圈部位外缘刻有小齿；柔轮底部安装到减速机输出轴。刚轮是一种刚性体的内齿轮，其内侧上刻有与柔轮同样大小的小齿，且比柔轮多2个齿数，其外圈部分固定于减速机外壳上。

在实际使用过程中，将上述3件基本零件组合。柔轮随波发生器变形为椭圆状，椭圆的长轴部分则与刚轮小齿部分互相啮合，而短轴部分小齿则完全呈脱离状态。将刚轮固定，将波发生器输入朝顺时针方向旋转，此时柔轮会产生弹性变形，而与刚轮小齿互相啮合的位置将按顺序移动。

波发生器每旋转一圈，柔轮因比刚轮齿数少2个齿数，因此会与波发生器的旋转方向相反，亦即朝逆时针方向移动2个齿数差。输出这一动作并进行减速。

谐波减速器的设计工艺，可知，波发生器为椭圆形结构，柔轮齿圈为可形变的椭圆形结构，钢轮为中部内孔内设有齿条的刚性结构体；在谐波减速器组装生产过程中，需要先将钢轮套在柔轮的齿圈上，使钢轮内孔壁的齿条与齿圈外壁的齿条相互啮合后；再将钢轮与齿圈外侧的座体固定；最后将波发生器装入柔轮齿圈的内孔内。

目前谐波减速器组装只能采用人工方式，市场上还未出现谐波减速器自动组装设备，谐波减速器组装过程中需要突破的技术难点包括：谐波减速器组装过程中需要将组装的载体（如柔轮）承载并夹持固定，以便保证组装过程中位置的精准度，而针对柔轮这种外轮廓为弧面结构的产品，传统的直推夹紧方式无法保证夹持产品的位置稳定性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种通过槽体限位，外夹方式及内张方式相互协同，实现了对弧面产品的承载限位，有效提升了产品夹装位置稳定性，有效提升产品组装精度的适用于圆形物料承载夹装的运载平台。

本实用新型采取的技术方案如下：一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，包括平台支座、平台滑轨、滑移驱动组件、滑移座、外夹持组件及内张紧组件，其中，

所述平台支座水平设置在机台上；

所述平台滑轨包括至少两条，至少两条平台滑轨平行间隔的设置在平台支座上；

所述滑移驱动组件设置在平台支座上；

所述滑移座可滑动地嵌设在平台滑轨上，并与滑移驱动组件的输出端连接，经滑移驱动组件驱动而来回直线运动；

所述滑移座上设有至少两个承载工位；

所述外夹持组件及内张紧组件包括至少两套，至少两套夹持组件和内张紧组件分别对应设置在所述承载工位处；

所述外夹持组件从产品的两侧夹持固定产品；

所述内张紧组件沿竖直方向插入产品内，并由内而外张紧固定产品。

优选的，所述产品为谐波减速器、座体、柔轮、钢轮或波发生器；所述谐波减速器包括座体、柔轮、钢轮及波发生器，其中，所述柔轮包括安装环部及齿圈部；所述安装环部为设有内孔的环状片体；所述齿圈部为椭圆形圈体结构，齿圈部为柔性结构，其形状在外部压力下发生形变，齿圈部垂直连接在安装环部的内孔上，并竖直向上延伸，齿圈部的外侧壁上间隔设有至少两条竖状齿条，齿圈部的内壁为光壁结构；所述钢轮为圈体结构，钢轮为刚性结构，其内部孔壁上设有至少两条竖向齿条；所述钢轮内圈的齿条数不小于齿圈部外壁的齿条数；所述钢轮压入并套设在所述齿圈部外部；所述波发生器为椭圆状结构，波发生器压入齿圈部的内部；所述座体设置在安装环部上，并与安装环部固定连接。

优选的，所述滑移驱动组件包括滑移驱动支板、滑移驱动电机、滑移驱动丝杆及滑移驱动丝杆座，其中，所述滑移驱动支板竖直连接在平台支座的一端；所述滑移驱动电机水平设置在滑移驱动支板的外侧壁上，且输出端穿过滑移驱动支板延伸至平台支座上方；所述滑移驱动丝杆沿平台滑轨方向设置，并与滑移驱动电机的输出端连接，经滑移驱动电机驱动而旋转运动；所述滑移驱动丝杆座套设在滑移驱动丝杆上，并与滑移驱动丝杆螺纹连接；所述滑移座的底部与所述滑移驱动丝杆座固定连接。

优选的，所述滑移座上设有至少两根立柱，至少两根立柱竖直间隔设置在滑移座上；所述至少两根立柱的顶部水平设有承载座，承载座内设有向下凹陷的圆形承载槽，以便承载限位谐波减速器；所述圆形承载槽的中部开设有贯通孔。

优选的，所述外夹持组件包括外夹支板、外夹气缸、外夹滑座及外夹块，其中，所述外夹支板水平设置在所述滑移驱动支板的顶部；所述外夹气缸水平设置在外夹支板上；所述外夹滑座包括两块，两块外夹滑座分别平行间隔地连接在外夹气缸的输出端上；所述外夹块包括两块，两块外夹块分别设置在两块外夹滑座的内侧壁上，外夹气缸驱动两块外夹滑座分别带动两块外夹块在所述圆形承载槽上方两侧相互靠近或远离，以便从上方夹紧或松开产品。

优选的，所述内张紧组件包括张紧气缸、张紧滑座及张紧滚轮，其中，所述张紧气缸竖直设置在所述平台支座上，且输出端朝上设置；所述张紧滑座包括两个，两个张紧滑座分别间隔可滑动地设置在张紧气缸的顶部，并分别与张紧气缸的输出端连接；所述两个张紧滑座穿过所述圆形承载槽向上延伸；所述张紧滚轮包括两个，两个张紧滚轮分别可转动地连接在两个张紧滑座上；所述张紧气缸驱动两个张紧滑座分别带动两个张紧滚轮相互靠近或远离，以便两个张紧滚轮在产品的内孔内向外抵住或松开孔壁。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足自主研发设计了一种通过槽体限位，外夹方式及内张方式相互协同，实现了对弧面产品的承载限位，有效提升了产品夹装位置稳定性，有效提升产品组装精度的适用于圆形物料承载夹装的运载平台。

本实用新型旨在设计一种用于谐波减速器组装过程中对柔轮等谐波减速器零配件进行承载夹装的平台，其作用在于承载柔轮等产品的同时，实现了对产品的限位、夹持固定，从而保证组装过程中产品位置稳定性，提升组装精度，同时还集成自动移料功能，以便将产品平移至不同的组装机构下方，有效辅助谐波减速器组装。具体地，本实用新型通过滑移驱动电机驱动滑移驱动丝杆旋转，通过滑移驱动丝杆座带动设置于其上的滑移座及其上的部件整体直线运动，从而实现对其上所承载产品的直线平移；本实用新型的滑移座通过竖直设置的至少两根立柱形成双层结构，至少两根立柱的顶部水平设有承载座，承载座内设有向下凹陷的圆形承载槽，以便承载限位谐波减速器；同时，在滑移座上还设有外夹持组件和内张紧组件，外夹持组件从承载座上产品的外部两侧夹紧固定产品，内张紧组件穿过承载座中部的通孔伸入产品的内孔内，并从中部向两侧张开，以便从内侧固定产品；通过外夹持组件及内张紧组件的相互协同配合有效的保证了所承载产品的位置稳定性，提升了产品组装精度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图之一。

图2为本实用新型的立体结构示意图之二。

图3为本实用新型的立体结构示意图之三。

图4为图2中I处放大结构示意图。

图5为本实用新型谐波减速器钢轮与柔轮的组装结构示意图之一。

图6为本实用新型谐波减速器钢轮与柔轮的组装结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图6所示，本实施例采取的技术方案如下：一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，包括平台支座31、平台滑轨32、滑移驱动组件、滑移座36、外夹持组件及内张紧组件，其中，

所述平台支座31水平设置在机台上；

所述平台滑轨32包括至少两条，至少两条平台滑轨32平行间隔的设置在平台支座31上；

所述滑移驱动组件设置在平台支座31上；

所述滑移座36可滑动地嵌设在平台滑轨32上，并与滑移驱动组件的输出端连接，经滑移驱动组件驱动而来回直线运动；

所述滑移座36上设有至少两个承载工位；

所述外夹持组件及内张紧组件包括至少两套，至少两套夹持组件和内张紧组件分别对应设置在所述承载工位处；

所述外夹持组件从产品0的两侧夹持固定产品；

所述内张紧组件沿竖直方向插入产品0内，并由内而外张紧固定产品0。

产品0为谐波减速器、座体01、柔轮02、钢轮或波发生器；所述谐波减速器包括座体01、柔轮02、钢轮及波发生器，其中，所述柔轮02包括安装环部03及齿圈部04；所述安装环部03为设有内孔的环状片体；所述齿圈部04为椭圆形圈体结构，齿圈部04为柔性结构，其形状在外部压力下发生形变，齿圈部04垂直连接在安装环部03的内孔上，并竖直向上延伸，齿圈部04的外侧壁上间隔设有至少两条竖状齿条，齿圈部04的内壁为光壁结构；所述钢轮为圈体结构，钢轮为刚性结构，其内部孔壁上设有至少两条竖向齿条；所述钢轮内圈的齿条数不小于齿圈部04外壁的齿条数；所述钢轮压入并套设在所述齿圈部04外部；所述波发生器为椭圆状结构，波发生器压入齿圈部04的内部；所述座体01设置在安装环部03上，并与安装环部03固定连接。

滑移驱动组件包括滑移驱动支板33、滑移驱动电机34、滑移驱动丝杆35及滑移驱动丝杆座，其中，所述滑移驱动支板33竖直连接在平台支座31的一端；所述滑移驱动电机34水平设置在滑移驱动支板33的外侧壁上，且输出端穿过滑移驱动支板33延伸至平台支座31上方；所述滑移驱动丝杆35沿平台滑轨32方向设置，并与滑移驱动电机34的输出端连接，经滑移驱动电机34驱动而旋转运动；所述滑移驱动丝杆座套设在滑移驱动丝杆35上，并与滑移驱动丝杆35螺纹连接；所述滑移座36的底部与所述滑移驱动丝杆座固定连接。

滑移座36上设有至少两根立柱，至少两根立柱竖直间隔设置在滑移座36上；所述至少两根立柱的顶部水平设有承载座，承载座内设有向下凹陷的圆形承载槽，以便承载限位谐波减速器；所述圆形承载槽的中部开设有贯通孔。

外夹持组件包括外夹支板37、外夹气缸38、外夹滑座39及外夹块310，其中，所述外夹支板37水平设置在所述滑移驱动支板33的顶部；所述外夹气缸38水平设置在外夹支板37上；所述外夹滑座39包括两块，两块外夹滑座39分别平行间隔地连接在外夹气缸38的输出端上；所述外夹块310包括两块，两块外夹块310分别设置在两块外夹滑座39的内侧壁上，外夹气缸38驱动两块外夹滑座39分别带动两块外夹块310在所述圆形承载槽上方两侧相互靠近或远离，以便从上方夹紧或松开产品0。

内张紧组件包括张紧气缸311、张紧滑座312及张紧滚轮313，其中，所述张紧气缸311竖直设置在所述平台支座31上，且输出端朝上设置；所述张紧滑座312包括两个，两个张紧滑座312分别间隔可滑动地设置在张紧气缸311的顶部，并分别与张紧气缸311的输出端连接；所述两个张紧滑座312穿过所述圆形承载槽向上延伸；所述张紧滚轮313包括两个，两个张紧滚轮313分别可转动地连接在两个张紧滑座312上；所述张紧气缸311驱动两个张紧滑座312分别带动两个张紧滚轮313相互靠近或远离，以便两个张紧滚轮313在产品0的内孔内向外抵住或松开孔壁。

进一步，本实用新型设计了一种通过槽体限位，外夹方式及内张方式相互协同，实现了对弧面产品的承载限位，有效提升了产品夹装位置稳定性，有效提升产品组装精度的适用于圆形物料承载夹装的运载平台。本实用新型旨在设计一种用于谐波减速器组装过程中对柔轮等谐波减速器零配件进行承载夹装的平台，其作用在于承载柔轮等产品的同时，实现了对产品的限位、夹持固定，从而保证组装过程中产品位置稳定性，提升组装精度，同时还集成自动移料功能，以便将产品平移至不同的组装机构下方，有效辅助谐波减速器组装。具体地，本实用新型通过滑移驱动电机驱动滑移驱动丝杆旋转，通过滑移驱动丝杆座带动设置于其上的滑移座及其上的部件整体直线运动，从而实现对其上所承载产品的直线平移；本实用新型的滑移座通过竖直设置的至少两根立柱形成双层结构，至少两根立柱的顶部水平设有承载座，承载座内设有向下凹陷的圆形承载槽，以便承载限位谐波减速器；同时，在滑移座上还设有外夹持组件和内张紧组件，外夹持组件从承载座上产品的外部两侧夹紧固定产品，内张紧组件穿过承载座中部的通孔伸入产品的内孔内，并从中部向两侧张开，以便从内侧固定产品；通过外夹持组件及内张紧组件的相互协同配合有效的保证了所承载产品的位置稳定性，提升了产品组装精度。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。

Claims (6)

1.一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，其特征在于：包括平台支座（31）、平台滑轨（32）、滑移驱动组件、滑移座（36）、外夹持组件及内张紧组件，其中，

所述平台支座（31）水平设置在机台上；

所述平台滑轨（32）包括至少两条，至少两条平台滑轨（32）平行间隔的设置在平台支座（31）上；

所述滑移驱动组件设置在平台支座（31）上；

所述滑移座（36）可滑动地嵌设在平台滑轨（32）上，并与滑移驱动组件的输出端连接，经滑移驱动组件驱动而来回直线运动；

所述滑移座（36）上设有至少两个承载工位；

所述外夹持组件及内张紧组件包括至少两套，至少两套夹持组件和内张紧组件分别对应设置在所述承载工位处；

所述外夹持组件从产品（0）的两侧夹持固定产品；

所述内张紧组件沿竖直方向插入产品（0）内，并由内而外张紧固定产品（0）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，其特征在于：所述产品（0）为谐波减速器、座体（01）、柔轮（02）、钢轮或波发生器；所述谐波减速器包括座体（01）、柔轮（02）、钢轮及波发生器，其中，所述柔轮（02）包括安装环部（03）及齿圈部（04）；所述安装环部（03）为设有内孔的环状片体；所述齿圈部（04）为椭圆形圈体结构，齿圈部（04）为柔性结构，其形状在外部压力下发生形变，齿圈部（04）垂直连接在安装环部（03）的内孔上，并竖直向上延伸，齿圈部（04）的外侧壁上间隔设有至少两条竖状齿条，齿圈部（04）的内壁为光壁结构；所述钢轮为圈体结构，钢轮为刚性结构，其内部孔壁上设有至少两条竖向齿条；所述钢轮内圈的齿条数不小于齿圈部（04）外壁的齿条数；所述钢轮压入并套设在所述齿圈部（04）外部；所述波发生器为椭圆状结构，波发生器压入齿圈部（04）的内部；所述座体（01）设置在安装环部（03）上，并与安装环部（03）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，其特征在于：所述滑移驱动组件包括滑移驱动支板（33）、滑移驱动电机（34）、滑移驱动丝杆（35）及滑移驱动丝杆座，其中，所述滑移驱动支板（33）竖直连接在平台支座（31）的一端；所述滑移驱动电机（34）水平设置在滑移驱动支板（33）的外侧壁上，且输出端穿过滑移驱动支板（33）延伸至平台支座（31）上方；所述滑移驱动丝杆（35）沿平台滑轨（32）方向设置，并与滑移驱动电机（34）的输出端连接，经滑移驱动电机（34）驱动而旋转运动；所述滑移驱动丝杆座套设在滑移驱动丝杆（35）上，并与滑移驱动丝杆（35）螺纹连接；所述滑移座（36）的底部与所述滑移驱动丝杆座固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，其特征在于：所述滑移座（36）上设有至少两根立柱，至少两根立柱竖直间隔设置在滑移座（36）上；所述至少两根立柱的顶部水平设有承载座，承载座内设有向下凹陷的圆形承载槽，以便承载限位谐波减速器；所述圆形承载槽的中部开设有贯通孔。

5.根据权利要求4所述的一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，其特征在于：所述外夹持组件包括外夹支板（37）、外夹气缸（38）、外夹滑座（39）及外夹块（310），其中，所述外夹支板（37）水平设置在所述滑移驱动支板（33）的顶部；所述外夹气缸（38）水平设置在外夹支板（37）上；所述外夹滑座（39）包括两块，两块外夹滑座（39）分别平行间隔地连接在外夹气缸（38）的输出端上；所述外夹块（310）包括两块，两块外夹块（310）分别设置在两块外夹滑座（39）的内侧壁上，外夹气缸（38）驱动两块外夹滑座（39）分别带动两块外夹块（310）在所述圆形承载槽上方两侧相互靠近或远离，以便从上方夹紧或松开产品（0）。

6.根据权利要求4所述的一种适用于圆形物料承载夹装的运载平台，其特征在于：所述内张紧组件包括张紧气缸（311）、张紧滑座（312）及张紧滚轮（313），其中，所述张紧气缸（311）竖直设置在所述平台支座（31）上，且输出端朝上设置；所述张紧滑座（312）包括两个，两个张紧滑座（312）分别间隔可滑动地设置在张紧气缸（311）的顶部，并分别与张紧气缸（311）的输出端连接；所述两个张紧滑座（312）穿过所述圆形承载槽向上延伸；所述张紧滚轮（313）包括两个，两个张紧滚轮（313）分别可转动地连接在两个张紧滑座（312）上；所述张紧气缸（311）驱动两个张紧滑座（312）分别带动两个张紧滚轮（313）相互靠近或远离，以便两个张紧滚轮（313）在产品（0）的内孔内向外抵住或松开孔壁。