CN220481755U - 一种双臂式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手领域，尤其涉及一种双臂式机械手，包括：安装支架；升降悬臂，所述升降悬臂的数量为两个，且所述升降悬臂分别滑动连接在所述安装支架的下方；悬臂驱动，所述悬臂驱动设置在所述安装支架上，且所述悬臂驱动的数量与所述升降悬臂的数量相同，所述悬臂驱动的输出端分别与其对应的所述升降悬臂连接；旋转驱动，所述旋转驱动固定连接在所述升降悬臂远离所述安装支架一端；抓取装置，所述抓取装置固定连接在所述旋转驱动的输出端。本实用新型通过旋转驱动的输出端能够驱动抓取装置转动，因此，能够抓取不同方向的产品，能够满足生产需求。

Description

一种双臂式机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，尤其涉及一种双臂式机械手。

背景技术

在现代化生产中，自动化设备是必不可少的机械设备之一，而机械手又是能够取代人工操作的重要设备，机械手通过程序控制操作，能够精确的进行零部件的夹取与放置，随着机械手的发展人工的劳动强度跟随降低，工作效率也跟随着提高。

中国实用新型专利CN208289916U，提供了一种上下料机械手，通过螺丝将气动手指固定安装在气动结构安装板上，气动结构安装板通过螺丝固定连接在滑动板上，通过气动手指抓取产品。但是，上述方案在使用过程中只能对同一方向的产品进行抓取，当产品改变方向后则无法顺利抓取，不能满足生产需求。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种双臂式机械手，具备能够抓取不同方向的产品的优点，解决了现有机械手在只能对同一方向的产品进行抓取，当产品改变方向后则无法顺利抓取，不能满足生产需求的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种双臂式机械手，包括：

安装支架；

升降悬臂，所述升降悬臂的数量为两个，且所述升降悬臂分别滑动连接在所述安装支架的下方；

悬臂驱动，所述悬臂驱动设置在所述安装支架上，且所述悬臂驱动的数量与所述升降悬臂的数量相同，所述悬臂驱动的输出端分别与其对应的所述升降悬臂连接；

旋转驱动，所述旋转驱动固定连接在所述升降悬臂远离所述安装支架一端；

抓取装置，所述抓取装置固定连接在所述旋转驱动的输出端。

进一步地，所述旋转驱动包括连接支架，所述连接支架与所述升降悬臂固定连接，所述连接支架上固定连接有中空旋转平台，所述中空旋转平台上固定连接有步进电机，且所述步进电机的输出端与所述中空旋转平台的输入端固定连接，所述中空旋转平台的输出端固定连接有旋转座，所述抓取装置固定连接在所述旋转座上。

进一步地，所述中空旋转平台上固定连接有传感器，所述旋转座上与所述传感器对应位置设置有感应部件。

进一步地，所述抓取装置包括手指气缸，所述手指气缸与所述旋转座固定连接，所述手指气缸的输出端固定连接有夹持板。

进一步地，所述升降悬臂包括悬臂支架，所述悬臂支架与所述安装支架滑动连接，所述悬臂支架上设置有升降驱动，所述升降驱动的输出端设置有升降支架，所述升降支架与所述悬臂支架滑动连接。

进一步地，所述悬臂驱动包括驱动电机，所述驱动电机固定连接在所述安装支架上，且所述驱动电机的输出端设置有驱动连接装置，所述驱动连接装置与所述升降悬臂固定连接。

进一步地，所述驱动连接装置包括主驱动轴，所述主驱动轴与所述驱动电机的输出端固定连接，且所述主驱动轴与所述安装支架转动连接，所述安装支架上与所述主驱动轴对应位置转动连接有从驱动轴，所述从驱动轴与所述主驱动轴之间设置有传送皮带，所述传送皮带上设置有驱动连接座，所述驱动连接座与所述升降悬臂固定连接。

进一步地，所述驱动连接座上与所述传送皮带对应位置设置有贯穿通孔，所述传送皮带从所述贯穿通孔内穿过，且所述传送皮带上设置有第一齿牙，所述贯穿通孔内与所述第一齿牙对应位置设置有第二齿牙，所述第二齿牙与所述第一齿牙相互啮合。

借由上述技术方案，本实用新型提供了一种双臂式机械手，至少具备以下有益效果：

该双臂式机械手，通过设置升降悬臂，悬臂驱动的输出端驱动升降悬臂在安装支架上滑动，从而对产品进行搬运，升降悬臂上远离安装支架一端固定连接有旋转驱动，旋转驱动的输出端固定连接有抓取装置，通过旋转驱动的输出端能够驱动抓取装置转动，因此，能够抓取不同方向的产品，能够满足生产需求。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分：

图1为本申请实施例提供的双臂式机械手的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的双臂式机械手的升降悬臂结构示意图；

图3为本申请实施例提供的双臂式机械手的悬臂驱动结构示意图；

图4为本申请实施例提供的双臂式机械手的旋转驱动结构示意图；

图5为本申请实施例提供的双臂式机械手的抓取装置结构示意图。

图中：100、安装支架；200、升降悬臂；210、悬臂支架；220、升降驱动；230、升降支架；300、悬臂驱动；310、驱动电机；320、驱动连接装置；321、主驱动轴；322、从驱动轴；323、传送皮带；234、驱动连接座；400、旋转驱动；410、连接支架；420、中空旋转平台；430、步进电机；440、旋转座；450、传感器；460、感应部件；500、抓取装置；510、手指气缸；520、夹持板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

示例性的，请参阅图1，本申请实施例提供的双臂式机械手主要包括安装支架100、升降悬臂200、悬臂驱动300、旋转驱动400和抓取装置500。其中，安装支架100用于安装在外界的机架上，升降悬臂200的数量为两个，两个升降悬臂200分别滑动连接在安装支架100的下方，升降悬臂200用于搬运产品并驱动抓取装置500升降。悬臂驱动300装置设置在安装支架100上，用于驱动升降悬臂200在安装支架100上滑动，悬臂驱动300的数量与升降悬臂200的数量相同，且悬臂驱动300的输出端分别与对应的升降悬臂200连接。旋转驱动400固定连接在升降悬臂200上远离安装支架100一端，用于驱动抓取装置500转动，从而抓取不同方向的产品，满足生产需求。抓取装置500固定连接在旋转驱动400的输出端，用于抓取产品。

示例性的，请参阅图4，旋转驱动400装置报连接支架410，连接支架410与升降悬臂200固定连接，连接支架410上固定连接有中空旋转平台420，中空旋转平台420上固定连接有步进电机430，且步进电机430的输出端与中空旋转平台420的输入端固定连接，中空旋转平台420的输出端固定连接有旋转座440，抓取装置500固定连接在旋转座440上，步进电机430的输出端驱动中空旋转平台420的输入端，中空旋转平台420的输出端驱动旋转座440带动抓取装置500转动。可以理解的，中空旋转平台420为市面售卖的，具体型号、尺寸可以根据实际生产需求选购。

示例性的，中空旋转平台420上固定连接有传感器450，旋转座440上固定连接有感应部件460，感应部件460位于传感器450对应位置，当传感器450感应到感应部件460后中空旋转平台420的输出端停止转动，避免旋转角度过大，影响使用寿命。需要说明的是，传感器450为光电传感器450，感应部件460为遮光片，感应部件460位于传感器450输出端对应位置。

示例性的，请参阅图5，抓取装置500包括手指气缸510，手指气缸510与旋转座440固定连接，且手指气缸510的输出端固定连接有夹持板520。可以理解的，手指气缸510具有两个手指输出端，且两个手指输出端分别位于手指气缸510的两端，夹持板520的数量为两个，两个夹持板520分别与两个手指输出端固定连接，手指气缸510的输出端驱动两个夹持板520抓取产品。

示例性的，请参阅图2，升降悬臂200包括悬臂支架210，悬臂支架210与安装支架100滑动连接，悬臂支架210上设置有升降驱动220，升降驱动220的输出端设置有升降支架230，升降支架230与悬臂支架210滑动连接，升降驱动220的输出端驱动升降支架230在悬臂支架210上滑动，从而使升降支架230在悬臂支架210一侧上下滑动，从而使升降支架230升降。可以理解的，升降驱动220的结构可以和悬臂驱动300的结构相同。

示例性的，请参阅图3，悬臂驱动300包括驱动电机310，驱动电机310固定连接在安装支架100上，驱动电机310的输出端设置有驱动连接装置320，驱动连接装置320与升降悬臂200固定连接，驱动电机310的输出端通过驱动连接装置320驱动升降悬臂200在安装支架100上滑动。

示例性的，驱动连接装置320包括主驱动轴321，主驱动轴321与驱动电机310的输出端固定连接，且主驱动轴321与安装支架100转动连接，安装支架100上与主驱动轴321对应位置设置有从驱动轴322，从驱动轴322与安装支架100转动连接，从驱动轴322与主驱动轴321之间设置有传送皮带323，传送皮带323上设置有驱动连接座234，驱动连接座234与升降悬臂200固定连接。驱动电机310的输出端驱动主驱动轴321转动，主驱动轴321带动传送皮带323在主驱动轴321与从驱动轴322之间转动，传送皮带323通过驱动连接座234带动升降悬臂200在安装支架100上滑动。

示例性的，驱动连接座234为板状结构，驱动连接上与传送皮带323对应位置设置有贯穿通孔，传送皮带323从贯穿通孔内穿过，且传送皮带323上设置有第一齿牙，贯穿通孔内与第一齿牙对应位置设置有第二齿牙，第二齿牙与第一齿牙相互啮合，传送皮带323通过第一齿牙和第二齿牙的相互配合带动驱动连接座234移动。可以理解的是，贯穿通孔的高度略大于传送皮带323的厚度，从而使传送皮带323能够顺利在贯穿通孔内移动，且第一齿牙保持与第二齿牙啮合。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种双臂式机械手，其特征在于，包括：

安装支架(100)；

升降悬臂(200)，所述升降悬臂(200)的数量为两个，且所述升降悬臂(200)分别滑动连接在所述安装支架(100)的下方；

悬臂驱动(300)，所述悬臂驱动(300)设置在所述安装支架(100)上，且所述悬臂驱动(300)的数量与所述升降悬臂(200)的数量相同，所述悬臂驱动(300)的输出端分别与其对应的所述升降悬臂(200)连接；

旋转驱动(400)，所述旋转驱动(400)固定连接在所述升降悬臂(200)远离所述安装支架(100)一端；

抓取装置(500)，所述抓取装置(500)固定连接在所述旋转驱动(400)的输出端。

2.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于，所述旋转驱动(400)包括连接支架(410)，所述连接支架(410)与所述升降悬臂(200)固定连接，所述连接支架(410)上固定连接有中空旋转平台(420)，所述中空旋转平台(420)上固定连接有步进电机(430)，且所述步进电机(430)的输出端与所述中空旋转平台(420)的输入端固定连接，所述中空旋转平台(420)的输出端固定连接有旋转座(440)，所述抓取装置(500)固定连接在所述旋转座(440)上。

3.根据权利要求2所述的双臂式机械手，其特征在于，所述中空旋转平台(420)上固定连接有传感器(450)，所述旋转座(440)上与所述传感器(450)对应位置设置有感应部件(460)。

4.根据权利要求3所述的双臂式机械手，其特征在于，所述抓取装置(500)包括手指气缸(510)，所述手指气缸(510)与所述旋转座(440)固定连接，所述手指气缸(510)的输出端固定连接有夹持板(520)。

5.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于，所述升降悬臂(200)包括悬臂支架(210)，所述悬臂支架(210)与所述安装支架(100)滑动连接，所述悬臂支架(210)上设置有升降驱动(220)，所述升降驱动(220)的输出端设置有升降支架(230)，所述升降支架(230)与所述悬臂支架(210)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的双臂式机械手，其特征在于，所述悬臂驱动(300)包括驱动电机(310)，所述驱动电机(310)固定连接在所述安装支架(100)上，且所述驱动电机(310)的输出端设置有驱动连接装置(320)，所述驱动连接装置(320)与所述升降悬臂(200)固定连接。

7.根据权利要求6所述的双臂式机械手，其特征在于，所述驱动连接装置(320)包括主驱动轴(321)，所述主驱动轴(321)与所述驱动电机(310)的输出端固定连接，且所述主驱动轴(321)与所述安装支架(100)转动连接，所述安装支架(100)上与所述主驱动轴(321)对应位置转动连接有从驱动轴(322)，所述从驱动轴(322)与所述主驱动轴(321)之间设置有传送皮带(323)，所述传送皮带(323)上设置有驱动连接座(234)，所述驱动连接座(234)与所述升降悬臂(200)固定连接。

8.根据权利要求7所述的双臂式机械手，其特征在于，所述驱动连接座(234)上与所述传送皮带(323)对应位置设置有贯穿通孔，所述传送皮带(323)从所述贯穿通孔内穿过，且所述传送皮带(323)上设置有第一齿牙，所述贯穿通孔内与所述第一齿牙对应位置设置有第二齿牙，所述第二齿牙与所述第一齿牙相互啮合。