CN220460087U - 一种浇铸机夹取机械手的抓放机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种浇铸机夹取机械手的抓放机构，属于机械技术领域。它解决了现有浇铸机夹取机械手无法适应高温环境等技术问题。浇铸机夹取机械手包括固定架和伸缩杆，伸缩杆的前端固定有夹手安装架，夹手安装架上设有摆动座，固定架上固定有驱动气缸，抓放机构包括两个夹手和拉绳，两个夹手设置在摆动座上，两个夹手之间设有张开弹簧，伸缩杆上位于夹手安装架的后侧滑动连接有抓取驱动架，驱动气缸与抓取驱动架连接，拉绳的一端固定在抓取驱动架上，夹手安装架上设有转向轮，转向轮位于拉绳一端的后方，拉绳从转向轮的后侧绕过，拉绳的另一端与夹手的连接。本实用新型具有能适用于高温环境的优点。

Description

一种浇铸机夹取机械手的抓放机构

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种浇铸机夹取机械手，特别是一种浇铸机夹取机械手的抓放机构。

背景技术

随着技术的进步，机械手能替代人工做很多工作，特别是生产环境较差的作业内容。在轮毂浇铸时，铝水中会存在一定杂质，为了提升浇铸后轮毂的质量，在浇铸时需要将杂质过滤，目前主要采用呈锥形的滤网过滤。使用时，先将滤网放置到浇铸口内，再将浇口杯的下端口对准滤网，铝水经过浇口杯和滤网后流入浇铸机的模腔内。

铝水在接触滤网后会有部分冷却凝结在滤网上将滤网的网眼堵塞，因此滤网是一次性的，在完成浇铸后需要将滤网取出，申请人为了解决上述问题，提出了一种浇铸机的滤网取出机构【CN202222971141.0】，包括固定架、滑杆和能夹住滤网的机械抓手，固定架安装在浇铸机的一侧，滑杆的端部固定有固定座，滑杆沿水平方向滑动连接在固定架上且滑杆的来回移动能带动固定座靠近或者远离浇铸口，机械抓手安装在固定座上并能相对固定座沿上下方向摆动，机械抓手包括气动夹爪和两根夹手，两根所述夹手分别固定在气动夹爪的两个夹爪上，滤网取出机构还包括在固定座靠近浇铸口位置时能驱动机械抓手上下摆动的角度调节组件。该专利中机械抓手采用常规的气动夹爪来实现夹手的夹紧和放开，在实际使用中，滤网取出时需要气动夹爪靠近模具，此时模具内注满铝水，周边温度极高，也就是气动夹爪的工作环境稳定极高，高温对气动夹爪的密封结构伤害极大，极大的缩短了使用寿命，需要经常维护气动夹爪，导致使用成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种浇铸机夹取机械手的抓放机构，本实用新型解决的技术问题是能适用于高温环境的抓放。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

一种浇铸机夹取机械手的抓放机构，浇铸机夹取机械手包括固定架和滑动连接在固定架上的伸缩杆，所述伸缩杆的前端固定有夹手安装架，所述夹手安装架上设有摆动座，所述固定架上固定有驱动气缸，其特征在于，抓放机构包括两个夹手和拉绳，两个所述夹手设置在摆动座上，所述两个夹手之间设有使得两个夹手保持张开趋势的张开弹簧，所述伸缩杆上位于夹手安装架的后侧滑动连接有抓取驱动架，所述驱动气缸的气缸杆与抓取驱动架连接，所述拉绳的一端固定在抓取驱动架上，所述夹手安装架上设有转向轮，所述转向轮位于拉绳一端的后方，所述拉绳从转向轮的后侧绕过，所述拉绳的另一端与夹手的连接，在所述抓取驱动架靠近夹手安装架时所述拉绳拉动两个夹手做出抓取动作并保持。

通过转向轮使得抓取驱动架靠近夹手安装架时拉绳能拉动两个夹手，初始状态时，两个夹手在张开弹簧的作用下保持张开状态，在抓取滤网时，驱动气缸带着抓取驱动架向夹手安装架一侧移动并定位，通过拉绳拉动两个夹手做出抓取滤网的动作并保持，实现将滤网抓住，放开滤网时只需抓取驱动架相对远离夹手安装架即可在张开弹簧的作用使得两个夹手张开放开滤网；夹手通过拉绳和张开弹簧的配合实现抓放动作，拉绳和张开弹簧在高温环境下结构稳定，不易损坏，能提高使用寿命，且无需维护，减少使用成本。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述抓取驱动架上螺接有固定杆，所述拉绳的一端固定在固定杆上。通过旋转固定杆能调节拉绳一端的初始位置，从而能调节两个夹手张开的大小和抓取的夹紧力。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述夹手安装架上还设有导向套，所述导向套内穿设有朝向抓取驱动架的安装柱，所述导向套和安装柱的内端之间设有张紧弹簧，所述转向轮转动连接在安装柱的外端。拉绳的长度固定，在摆动座向下摆动时拉绳会被松弛，此时通过张紧弹簧的伸缩来调节安装柱的位置，从而调节转向轮的位置，使得拉绳保持绷紧状态，在抓取驱动架相对夹手安装架移动时拉绳能快速响应，拉动或者松开夹手。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述导向套的下侧和夹手安装架的下侧均转动连接有过渡轮，所述拉绳经过上述过渡轮。通过过渡轮使得拉绳能平滑的拉动或者松开，同时避免拉绳的磨损。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述拉绳采用钢丝绳。钢丝绳耐高温。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述夹手的端部弯折设有转动段，所述夹手的端部通过转轴转动连接在摆动座上，所述转动段上连接有拉杆，所述拉绳的一端连接在拉杆上，所述张开弹簧设置在摆动座内，所述拉杆伸入摆动座内并能沿张开弹簧的轴向相对摆动座移动，所述张开弹簧的一端抵在拉杆上，在所述拉杆受拉绳拉力时所述张开弹簧被压缩。通过拉绳拉动转动段使得夹手绕着转轴转动，张开弹簧作用在拉杆上使得两个夹手处于远离张开的状态，当拉绳拉动拉杆时会拉杆移动并压缩张开弹簧，在拉杆的作用下两个夹手转动靠近做出抓取动作，当拉绳松开后在张开弹簧的作用下拉杆复位，两个夹手反向转动远离做出张开动作；夹手的张开动作通过张开弹簧来实现，能适应高温等严酷的环境，保证使用寿命。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述转动段上开设有连接孔，所述连接孔呈长条形，两个所述夹手的转动段上下堆叠且两个转动段上的连接孔对齐，上述拉杆穿过两个转动段的连接孔。在拉绳拉动拉杆时两个夹手能同步转动，实现两个夹手相对靠近的抓取动作；长条形的连接孔能在转动段转动时实现拉杆相对转动段的相对移动。

在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述摆动座上还设有调节螺栓，所述拉杆位于调节螺栓和张开弹簧之间，所述调节螺栓的端部抵靠在拉杆上。调节螺栓能调节拉杆与张开弹簧的初始位置，也就是能调节两个夹手的张开幅度，能适配不同大小的工件。

作为另一种情况，在上述的浇铸机夹取机械手的抓放机构中，所述摆动座上设有滑轨，两个所述夹手滑动连接在滑轨上，所述张开弹簧位于两个夹手之间，所述拉绳的端部分成两股，两股拉绳分别与两个夹手连接。张开弹簧作用在两个夹手上使得两个夹手处于远离张开的状态，此时两股拉绳之间的夹角较大；当拉绳拉动，两股拉绳会相对靠近，两股拉绳之间的夹角减小，将两个夹手相对靠近做出抓取动作，当拉绳松开后在张开弹簧的作用下两个夹手相对远离做出张开动作。

与现有技术相比，本浇铸机夹取机械手的抓放机构通过拉绳传动的方式实现夹手的抓紧和放开，具有适用于高温环境，保证使用寿命的优点。

附图说明

图1是本浇铸机夹取机械手的伸缩杆未伸长时的侧视结构示意图。

图2是本浇铸机夹取机械手的伸缩杆伸长后的侧视结构示意图。

图3是本浇铸机夹取机械手夹手向下摆动后的立体结构示意图。

图4是图3中A部的局部放大结构示意图。

图5是夹手向下摆动后伸缩杆前端的剖视结构示意图。

图6是本浇铸机夹取机械手抓紧时的立体结构示意图。

图7是图6中B部的局部放大结构示意图。

图8是本浇铸机夹取机械手抓紧后夹手向上摆动后的侧视结构示意图。

图9是本浇铸机夹取机械手的伸缩杆缩回夹手张开时的侧视结构示意图。

图10是两个夹手张开时的立体结构示意图。

图11是两个夹手抓紧时的立体结构示意图。

图中，1、固定架；11、驱动气缸；12、第二抬高轮；2、伸缩杆；21、限位挡块；3、夹手安装架；31、第一抬高轮；32、安装架；4、摆动座；41、张开弹簧；42、夹手；421、转动段；422、连接孔；43、拉杆；44、调节螺栓；5、摆动驱动架；51、摆动连杆；52、弹簧一；53、第一限位杆；531、抵靠台阶一；532、引导斜面一；54、靠近定位杆一；55、远离定位杆一；6、抓取驱动架；61、弹簧二；62、第二限位杆；621、抵靠台阶二；622、引导斜面二；63、靠近定位杆二；64、远离定位杆二；7、拉绳；71、固定杆；72、导向套；73、安装柱；74、转向轮；75、过渡轮；76、张紧弹簧；8、拉紧弹簧。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例一

如图1至图11所示，浇铸机夹取机械手包括固定架1和滑动连接在固定架1上的伸缩杆2，固定架1能固定安装在浇铸模具一侧，本实施例中伸缩杆2呈等径长杆状，具有两根，两根伸缩杆2水平平行设置，伸缩杆2的后端固定有限位挡块21，伸缩杆2向前伸出后限位挡块21能与固定架1抵靠，通过限位挡块21限定伸缩杆2向前伸长的最大行程；伸缩杆2也可采用多段式结构的。

固定架1上固定有驱动气缸11，驱动气缸11的气缸杆与伸缩杆2平行，伸缩杆2的前端固定有夹手安装架3，夹手安装架3上设有能上下摆动的摆动座4；伸缩杆2上位于夹手安装架3的后侧依次滑动连接有摆动驱动架5和抓取驱动架6，驱动气缸11的气缸杆与抓取驱动架6固定连接并能驱动抓取驱动架6前后移动。

摆动驱动架5和夹手安装架3之间设有弹簧一52，抓取驱动架6和摆动驱动架5之间设有弹簧二61，抓取驱动架6上转动连接有第一限位杆53，伸缩杆2位于初始状态时，抓取驱动架6和摆动驱动架5相对远离，第一限位杆53抵在摆动驱动架5的后侧，在伸缩杆2向前伸出时通过弹簧一52和第一限位杆53的配合使得夹手安装架3、摆动驱动架5和抓取驱动架6之间位置固定；当伸缩杆2的限位挡块21与固定架1抵靠时摆动驱动架5向夹手安装架3一侧移动，弹簧一52被压缩后第一限位杆53能脱离摆动驱动架5；摆动驱动架5和摆动座4之间通过摆动连杆51连接，伸缩杆2伸出后摆动驱动架5靠近或者远离夹手安装架3使得摆动连杆51推动摆动座4向下或者向上摆动。

摆动驱动架5上转动连接有第二限位杆62，第一限位杆53脱离摆动驱动架5时抓取驱动架6向摆动驱动架5一侧移动，弹簧二61被压缩后第二限位杆62能钩在抓取驱动架6的后侧，在伸缩杆2向后缩回复位后第二限位杆62能脱离抓取驱动架6。

抓放机构包括两个夹手42和拉绳7，两个夹手42转动连接在在摆动座4上，抓取驱动架6和两个夹手42之间通过拉绳7连接，在伸缩杆2伸出后抓取驱动架6靠近夹手安装架3使得拉绳7拉动两个夹手42做出抓取动作并保持，在伸缩杆2向后缩回复位后抓取驱动架6远离夹手安装架3使得拉绳7松开两个夹手42做出张开动作。

抓取驱动架6上螺接有固定杆71，拉绳7的一端固定在固定杆71上，夹手安装架3上还设有导向套72，导向套72内设有朝向抓取驱动架6的安装柱73，导向套72的下侧和夹手安装架3的下侧均转动连接有过渡轮75，拉绳7经过上述过渡轮75，安装柱73的内端与导向套72之间设有张紧弹簧76，安装柱73的端部转动连接有转向轮74，转向轮74位于固定杆71与拉绳7固定位置的后方，拉绳7从转向轮74的后侧绕过，拉绳7采用钢丝绳或者铁链。通过转向轮74转换拉绳7的方向，能在抓取驱动架6向前移动时使得拉绳7向后拉，实现对夹手42抓取动作的控制。拉绳7的长度固定，在摆动座4向下摆动时拉绳7会被松弛，此时通过张紧弹簧76的伸缩来调节安装柱73的位置，从而调节转向轮74的位置，使得拉绳7保持绷紧状态。

夹手42的端部弯折设有转动段421，夹手42的端部通过转轴转动连接在摆动座4上，转动段421上开设有连接孔422，连接孔422呈长条形，两个夹手42的转动段421上下堆叠且两个转动段421上的连接孔422对齐，拉杆43同时穿过两个转动段421的连接孔422，长条形的连接孔422能在转动段421转动时实现拉杆43相对转动段421的相对移动，拉绳7的一端连接在拉杆43上；摆动座4内设有张开弹簧41，拉杆43伸入摆动座4内并能沿张开弹簧41的轴向相对摆动座4移动，张开弹簧41的一端抵在拉杆43上，在拉杆43受拉绳7拉力时张开弹簧41被压缩；摆动座4上还设有调节螺栓44，拉杆43位于调节螺栓44和张开弹簧41之间，调节螺栓44的端部抵靠在拉杆43上。拉绳7拉动拉杆43同时驱动两个夹手42的转动段421同步转动，实现两个夹手42相对靠近的抓取动作，在此过程中张开弹簧41被压缩，当拉绳7松开后在张开弹簧41的作用下拉杆43复位，两个夹手42反向转动远离做出张开动作。

第一限位杆53和第二限位杆62上下设置，第一限位杆53和第二限位杆62之间通过拉紧弹簧8连接，通过拉紧弹簧8使得第一限位杆53始终具有向下的趋势，第二限位杆62始终具有向上的趋势；第一限位杆53的中段朝下设有抵靠台阶一531，抵靠台阶一531能抵在摆动驱动架5的后侧，第一限位杆53的前端伸至摆动驱动架5的前方，第一限位杆53的前端开设有引导斜面一532，夹手安装架3上转动连接有第一抬高轮31，在摆动驱动架5和夹手安装架3相对靠近时引导斜面一532作用在夹第一抬高轮31上并将第一限位杆53抬起使得抵靠台阶一531脱离摆动驱动架5。当摆动驱动架5靠近夹手安装架3时，引导斜面一532的前端会先与夹手安装架3接触，继续靠近的过程中在引导斜面一532的作用下第一限位杆53会相对摆动驱动架5逐渐被抬起，直至抵靠台阶一531脱离摆动驱动架5，此时摆动驱动架5在没有第一限位杆53顶靠的情况下移动至最接近夹手安装架3的位置。

第二限位杆62的中段朝上设有抵靠台阶二621，抵靠台阶二621能钩在抓取驱动架6的后侧，第二限位杆62的后端伸至抓取驱动架6的后方，第二限位杆62的后端开设有引导斜面二622，固定架1上转动连接有第二抬高轮12，在伸缩杆2向后缩回复位后引导斜面二622作用在第二抬高轮12上并将第二限位杆62向下抬起使得抵靠台阶二621脱离抓取驱动架6。当伸缩杆2向后缩回复位后抓取驱动架6会靠近固定架1，引导斜面二622的后端会先与固定架1接触，继续靠近的过程中在引导斜面二622的作用下第二限位杆62会相对抓取驱动架6逐渐被抬起，直至抵靠台阶二621脱离抓取驱动架6，此时在弹簧二61的作用下抓取驱动架6相对远离摆动驱动架5。

第一抬高轮31和第二抬高轮12分别固定在安装架32上，安装架32沿上下方向开设有长条形的固定孔，安装架32通过螺栓穿过固定孔固定在固定架1或者夹手安装架3，能通过安装架32调节第一抬高轮31或者第二抬高轮12的上下高度，也就能调节第一限位杆53或第二限位杆62抬起的高度。

夹手安装架3和摆动驱动架5之间设有靠近定位杆一54和远离定位杆一55，靠近定位杆一54螺接在夹手42定位架上，靠近定位杆一54的端部朝向摆动驱动架5，在弹簧一52压缩时靠近定位杆一54的端部能与摆动驱动架5顶靠；远离定位杆一55的一端固定在摆动驱动架5上，远离定位杆一55的另一端穿过夹手安装架3，远离定位杆一55的另一端固定有限位螺母，在夹手安装架3和摆动驱动架5相对远离时限位螺母抵靠在夹手安装架3上，通过靠近定位杆一54和远离定位杆一55配合限定夹手安装架3和摆动驱动架5相对远离或者靠近时的位置。

摆动驱动架5和抓取驱动架6之前设有靠近定位杆二63和远离定位杆二64，靠近定位杆二63螺接在抓取驱动架6上，靠近定位杆一54的端部朝向摆动驱动架5，在弹簧二61压缩时靠近定位杆二63的端部能与摆动驱动架5顶靠；远离定位杆二64的一端固定在摆动驱动架5上，远离定位杆一55的另一端穿过抓取驱动架6，远离定位杆二64的另一端固定有限位螺母，在抓取驱动架6和摆动驱动架5相对远离时限位螺母抵靠在抓取驱动架6上，通过靠近定位杆二63和远离定位杆二64配合限定摆动驱动架5和抓取驱动架6相对远离或者靠近时的位置。

作为优选，张紧弹簧76的弹力大于张开弹簧41的弹力，在拉绳7被拉动时张开弹簧41优先被压缩；弹簧二61的弹力大于弹簧一52的弹力，在第二限位杆62脱离抓取驱动架6时弹簧二61能向前推动摆动驱动架5向前，此时抓取驱动架6通过驱动气缸11的气缸杆位置固定，弹簧二61能克服弹簧一52的弹力在此过程中会通过弹簧一52推动伸缩杆2向前伸至初始位置。

本实施例中的浇铸机夹取机械手具体工作过程如下：

如图1和图2所示，驱动气缸11的气缸杆向前伸出，推动夹手安装架3向前，此时第一限位杆53抵在摆动驱动架5上，夹手安装架3通过第一限位杆53推动摆动驱动架5向前，摆动驱动架5会通过弹簧二61作用在夹手安装架3上，弹簧二61在此过程中的弹力与伸缩杆2伸长时受到的摩擦力平衡，也就是弹簧二61在未被压缩的状态下推动与夹手安装架3固定的伸缩杆2向前伸出，实现夹手42的伸出动作；

如图3至图5所示，当伸缩杆2向前伸出后，即伸缩杆2伸至最长位置时，驱动气缸11继续向前推动抓取驱动架6，此时摆动驱动架5会压缩弹簧一52并靠近夹手安装架3，在此过程中摆动驱动架5通过摆动连杆51使得摆动座4向下摆动，弹簧一52被压缩到位后摆动座4使得夹手42摆动到位后，此时第一限位杆53脱离摆动驱动架5，摆动驱动架5和夹手安装架3间距最小，实现夹手42的向下摆动动作；

如图6和图7所示，当夹手42完成向下摆动后，驱动气缸11继续向前推动抓取驱动架6，此时抓取驱动架6会压缩弹簧二61并靠近摆动驱动架5，抓取驱动架6的移动会使得拉绳7拉动两个夹手42在位于向下摆动后的位置做出抓取动作，弹簧二61压缩到位后两个夹手42处于抓紧状态，完成抓取动作，此时第二限位杆62钩在抓取驱动架6的后侧，第二限位杆62使得抓取驱动架6和摆动驱动架5之间的间距固定，也就使得两个夹手42保持抓紧状态，实现夹手42的抓紧动作；

如图8所示，完成抓紧动作后，驱动气缸11反向拉动抓取驱动架6，在第二限位杆62的作用下抓取驱动架6和摆动驱动架5同步后退，在弹簧一52的作用下此时伸缩杆2保持固定，摆动驱动架5相对夹手安装架3远离后退，摆动驱动架5通过摆动连杆51使得摆动座4向上摆动复位，实现夹手42的向上摆动复位动作，在此过程中夹手42向上摆动时会向前拉紧拉绳7，而抓取驱动架6相对夹手安装架3会后松开拉绳7，两者刚好平衡，实现拉绳7在该过程中始终保持张紧，实现将夹手42夹紧工件并抬起的动作；

如图9所示，完成夹手42向上摆动复位动作后，驱动气缸11继续反向拉动驱动架，摆动驱动架5后退会继续拉动摆动连杆51，在摆动连杆51的作用下夹手安装架3向后移动，使得伸缩杆2向后移动复位，实现夹手42在抓紧状态下的向后复位动作；

如图9所示，当伸缩杆2向后缩回复位后，即伸缩杆2向后移动至最大位置时，第二限位杆62能脱离抓取驱动架6，此时在弹簧二61的作用下会将摆动驱动架5和伸缩杆2向前顶，使得摆动驱动架5和抓取驱动架6之间相对远离，恢复至初始位置，在此过程中拉绳7会松开两个夹手42做出张开动作，实现将夹手42夹紧的工件放开，完成后在弹簧二61作用下伸缩杆2会向前移动一小段距离复位至初始位置。

通过第一限位杆53、第二限位杆62、弹簧一52和弹簧二61的配合在驱动气缸11向前推动夹手安装架3和向后拉回夹手安装架3的过程中实现摆动驱动架5与抓取驱动架6以及摆动驱动架5和夹手安装架3之间的间距的调节，从而实现对夹手42上下摆动及抓放动作的控制；该结构仅通过驱动气缸11一个驱动源即可完成对夹手42抓取工件时六个动作的连续精确控制，结构设计紧凑精妙，使用稳定性高，且成本更低，且驱动气缸11位于固定架1上，远离夹手42伸出后的高温等工作环境，提高了使用寿命。

实施例二

本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：固定架上固定有气缸一和气缸二，气缸一的伸缩杆与抓取驱动架固定连接并能驱动抓取驱动架前后移动，气缸二的伸缩杆与摆动驱动架固定连接并能驱动抓取驱动架前后移动，摆动驱动架上固定有弹簧一。本实施例中通过两个驱动源来实现运行，通过气缸一和气缸二分别独立驱动抓取驱动架和摆动驱动架移动，也就是可以通过调节气缸一和气缸二实现摆动驱动架与抓取驱动架以及摆动驱动架和夹手安装架之间的间距的调节，从而实现对夹手上下摆动及抓放动作的控制，通过两个驱动源可完成对夹手抓取工件时六个动作的连续精确控制，使用稳定性高，且气缸一和气缸二均远离高温的工作环境，提高了使用寿命。

实施例三

本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：摆动座上设有滑轨，两个夹手滑动连接在滑轨上，两个夹手之间设有张开弹簧，所述拉绳的端部分成两股，两股拉绳分别与两个夹手连接。张开弹簧作用在两个夹手上使得两个夹手处于远离张开的状态，当拉绳拉动会使得两个夹手相对靠近做出抓取动作，当拉绳松开后在张开弹簧的作用下两个夹手相对远离做出张开动作。

实施例四

本实施例同实施例一的结构及原理基本相同，不一样的地方在于：第一限位杆的中段设有凸出的定位凸部一，摆动驱动架上开设有定位凹槽一，第一限位杆的定位凸部一能卡入定位凹槽一中，在摆动驱动架和夹手安装架相对靠近时引导斜面一作用在夹第一抬高轮上使得定位凸部一脱离定位凹槽一；第二限位杆的中段设有凸出的定位凸部二，抓取驱动架的下端开设有定位凹槽二，定位凸部二能卡入定位凹槽二中，在伸缩杆向后缩回复位后引导斜面二作用在第二抬高轮使得定位凸部二脱离定位凹槽二。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种浇铸机夹取机械手的抓放机构，浇铸机夹取机械手包括固定架(1)和滑动连接在固定架(1)上的伸缩杆(2)，所述伸缩杆(2)的前端固定有夹手安装架(3)，所述夹手安装架(3)上设有摆动座(4)，所述固定架(1)上固定有驱动气缸(11)，其特征在于，抓放机构包括两个夹手(42)和拉绳(7)，两个所述夹手(42)设置在摆动座(4)上，所述两个夹手(42)之间设有使得两个夹手(42)保持张开趋势的张开弹簧(41)，所述伸缩杆(2)上位于夹手安装架(3)的后侧滑动连接有抓取驱动架(6)，所述驱动气缸(11)的气缸杆与抓取驱动架(6)连接，所述拉绳(7)的一端固定在抓取驱动架(6)上，所述夹手安装架(3)上设有转向轮(74)，所述转向轮(74)位于拉绳(7)一端的后方，所述拉绳(7)从转向轮(74)的后侧绕过，所述拉绳(7)的另一端与夹手(42)的连接，在所述抓取驱动架(6)靠近夹手安装架(3)时所述拉绳(7)拉动两个夹手(42)做出抓取动作并保持。

2.根据权利要求1所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述抓取驱动架(6)上螺接有固定杆(71)，所述拉绳(7)的一端固定在固定杆(71)上。

3.根据权利要求1所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述夹手安装架(3)上还设有导向套(72)，所述导向套(72)内穿设有朝向抓取驱动架(6)的安装柱(73)，所述导向套(72)和安装柱(73)的内端之间设有张紧弹簧(76)，所述转向轮(74)转动连接在安装柱(73)的外端。

4.根据权利要求3所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述导向套(72)的下侧和夹手安装架(3)的下侧均转动连接有过渡轮(75)，所述拉绳(7)经过上述过渡轮(75)。

5.根据权利要求1所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述拉绳(7)采用钢丝绳。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述夹手(42)的端部弯折设有转动段(421)，所述夹手(42)的端部通过转轴转动连接在摆动座(4)上，所述转动段(421)上连接有拉杆(43)，所述拉绳(7)的一端连接在拉杆(43)上，所述张开弹簧(41)设置在摆动座(4)内，所述拉杆(43)伸入摆动座(4)内并能沿张开弹簧(41)的轴向相对摆动座(4)移动，所述张开弹簧(41)的一端抵在拉杆(43)上，在所述拉杆(43)受拉绳(7)拉力时所述张开弹簧(41)被压缩。

7.根据权利要求6所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述转动段(421)上开设有连接孔(422)，所述连接孔(422)呈长条形，两个所述夹手(42)的转动段(421)上下堆叠且两个转动段(421)上的连接孔(422)对齐，上述拉杆(43)穿过两个转动段(421)的连接孔(422)。

8.根据权利要求6所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述摆动座(4)上还设有调节螺栓(44)，所述拉杆(43)位于调节螺栓(44)和张开弹簧(41)之间，所述调节螺栓(44)的端部抵靠在拉杆(43)上。

9.根据权利要求1至5中任意一项所述的浇铸机夹取机械手的抓放机构，其特征在于，所述摆动座(4)上设有滑轨，两个所述夹手(42)滑动连接在滑轨上，所述张开弹簧(41)位于两个夹手(42)之间，所述拉绳(7)的端部分成两股，两股拉绳(7)分别与两个夹手(42)连接。